技术特征：
1.一种机器人的控制方法，是陪伴移动的用户同行的机器人的控制方法，包括：经由搭载于所述机器人的至少一个传感器，检测所述用户的位置和移动方向及所述用户周围的对象；根据检测出的所述用户的位置和所述移动方向，决定位于所述用户的脚下的前方的脚下区域；一边驱动所述机器人的至少一对腿或车轮以使所述机器人陪伴所述用户同行，一边控制搭载于所述机器人的照明装置以向所述脚下区域照射光；确定检测出的所述对象的种类和位置；在所述对象为危险物且位于所述用户的前方的情况下，控制所述照明装置，除了向所述脚下区域照射光之外，也对包括所述危险物的至少一部分的危险区域照射光。2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，在所述对象为所述危险物且位于所述用户的前方的情况下，进一步，将所述机器人相对于所述用户应该位于的相对位置决定为能使来自所述照明装置的光到达所述脚下区域和所述危险区域双方的发射位置；在所述机器人相对于所述用户的当前的所述相对位置与所述发射位置不同的情况下，驱动所述至少一对腿或车轮，使所述机器人移动到所述发射位置；一边驱动所述至少一对腿或车轮以使所述机器人在所述发射位置陪伴所述用户同行，一边控制所述照明装置以向所述脚下区域和所述危险区域照射光。3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，在使所述机器人向所述发射位置移动期间，继续向所述脚下区域照射光。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，向所述危险区域照射的光与向所述脚下区域照射的光相比，光束形状、颜色和闪烁模式中的至少一方不同。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人的控制方法，进一步，根据来自所述用户的输入，预先设定所述机器人相对于所述用户默认应该位于的基准相对位置；在没有在所述用户的周围检测到危险的对象的情况下，驱动所述至少一对腿或车轮以使所述机器人在所述基准相对位置陪伴所述用户同行。6.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，经由网络从所述用户的通信终端取得来自所述用户的输入，所述基准相对位置通过所述用户操作显示在所述通信终端的画面上的图形用户界面来选择。7.一种机器人，具备：处理器；存储器，其存储有用于使所述处理器执行权利要求1至6中任一项所述的控制方法的程序；主体；所述至少一对腿或车轮；驱动所述至少一对腿或车轮的致动器；
所述至少一个传感器；以及包括至少一个光源的所述照明装置。8.一种程序，其使权利要求1至6中任一项所述的控制方法由搭载于所述机器人的处理器执行。9.一种机器人的控制方法，是陪伴移动的用户同行的机器人的控制方法，包括：经由搭载于所述机器人的至少一个传感器，检测所述用户的位置和移动方向及所述用户周围的对象；根据检测出的所述用户的位置和所述移动方向，决定位于所述用户的脚下的前方的脚下区域；一边驱动所述机器人的至少一对腿或车轮以使所述机器人陪伴所述用户同行，一边控制搭载于所述机器人的照明装置以向所述脚下区域照射光；确定检测出的所述对象的种类和位置；在所述对象为危险物且位于所述用户的所述移动方向的情况下，控制所述照明装置，向位于所述用户的脚下的前方且与所述移动方向不同的方向的新的脚下区域照射光，引导变更所述用户的所述移动方向。10.一种机器人，具备：处理器；存储器，其存储有用于使所述处理器执行权利要求9所述的控制方法的程序；主体；所述至少一对腿或车轮；驱动所述至少一对腿或车轮的致动器；所述至少一个传感器；以及包括至少一个光源的所述照明装置。11.一种程序，其使权利要求9所述的控制方法由搭载于所述机器人的处理器执行。12.一种机器人的控制方法，是陪伴移动的用户同行的机器人的控制方法，包括：经由搭载于所述机器人的至少一个传感器，检测所述用户的位置和移动方向及所述用户周围的对象；根据检测出的所述用户的位置和所述移动方向，决定位于所述用户的脚下的前方的脚下区域；一边驱动所述机器人的至少一对腿或车轮以使所述机器人陪伴所述用户同行，一边控制搭载于所述机器人的照明装置以向所述脚下区域照射光；确定检测出的所述对象的种类和位置；在所述对象为移动体且接近了与所述用户相距预定距离的范围内的情况下，控制所述照明装置，除了向所述脚下区域照射光之外，还对所述用户与所述移动体之间的路面上的通知区域照射光。13.根据权利要求12所述的机器人的控制方法，在所述对象为所述移动体且接近了与所述用户相距预定距离的范围内的情况下，进一步，将所述机器人相对于所述用户应该位于的相对位置决定为能使来自所述照明装置的
光到达所述脚下区域和所述通知区域双方的发射位置；在所述机器人相对于所述用户的当前的所述相对位置与所述发射位置不同的情况下，驱动所述至少一对腿或车轮，使所述机器人移动到所述发射位置；一边驱动所述至少一对腿或车轮以使所述机器人在所述发射位置陪伴所述用户同行，一边控制所述照明装置以向所述脚下区域和所述通知区域照射光。14.根据权利要求13所述的机器人的控制方法，在使所述机器人向所述发射位置移动期间，继续向所述脚下区域照射光。15.根据权利要求12至14中任一项所述的机器人的控制方法，向所述通知区域照射的光将用于向所述移动体传达消息的标记或者字符串描绘于所述通知区域。16.根据权利要求12至15中任一项所述的机器人的控制方法，进一步，根据来自所述用户的输入，预先设定所述机器人相对于所述用户默认应该位于的基准相对位置；在没有在所述用户的周围检测到危险的对象的情况下，驱动所述至少一对腿或车轮以使所述机器人在所述基准相对位置陪伴所述用户同行。17.根据权利要求16所述的机器人的控制方法，经由网络从所述用户的通信终端取得来自所述用户的输入，所述基准相对位置通过所述用户操作显示在所述通信终端的画面上的图形用户界面来选择。18.根据权利要求12至17中任一项所述的机器人的控制方法，在所述对象为所述移动体且接近了与所述用户相距预定距离的范围内的情况下，还经由搭载于所述机器人的扬声器，向所述移动体输出声音消息。19.一种机器人，具备：处理器；存储器，其存储有用于使所述处理器执行权利要求12至18中任一项所述的控制方法的程序；主体；所述至少一对腿或车轮；驱动所述至少一对腿或车轮的致动器；所述至少一个传感器；以及包括至少一个光源的所述照明装置。20.一种程序，其使权利要求12至18中任一项所述的控制方法由搭载于所述机器人的处理器执行。21.一种机器人的控制方法，是陪伴移动的用户同行的机器人的控制方法，包括：经由搭载于所述机器人的至少一个传感器，检测所述用户的位置和移动方向及所述用户周围的对象；根据检测出的所述用户的位置和所述移动方向及所述对象，决定位于所述用户的脚下的前方的脚下区域、和所述机器人相对于所述用户应该位于的相对位置；一边驱动所述机器人的至少一对腿或车轮以使所述机器人在所述相对位置陪伴所述
用户同行，一边控制搭载于所述机器人的照明装置以向所述脚下区域照射光。22.根据权利要求21所述的机器人的控制方法，在所述机器人的当前位置与所决定的所述相对位置不同的情况下，驱动所述至少一对腿或车轮，使所述机器人从所述当前位置移动到所述相对位置，在使所述机器人向所述相对位置移动期间，一边改变来自所述照明装置的光的照射方向一边继续向所述脚下区域照射光。23.一种机器人，具备：处理器；存储器，其存储有用于使所述处理器执行权利要求21或22所述的控制方法的程序；主体；所述至少一对腿或车轮；驱动所述至少一对腿或车轮的致动器；所述至少一个传感器；以及包括至少一个光源的所述照明装置。24.一种程序，其使权利要求21或22所述的控制方法由搭载于所述机器人的处理器执行。
技术总结
涉及的机器人，经由传感器检测用户的位置和移动方向及用户周围的对象；根据检测出的用户的位置和移动方向，决定位于用户的脚下的前方的脚下区域；一边驱动机器人的至少一对腿或车轮以使机器人陪伴用户同行，一边控制搭载于机器人的照明装置以向脚下区域照射光；确定检测出的对象的种类和位置；在对象为危险物且位于用户的前方的情况下，控制照明装置，除了向脚下区域照射光之外，也对包括危险物的至少一部分的危险区域照射光。部分的危险区域照射光。部分的危险区域照射光。
技术研发人员：矢羽田洋
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：2021.12.17
技术公布日：2022/12/2