控制对预先形成于工件的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制装置及数值控制方法与流程

1.本发明涉及对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动进行控制的数值控制装置以及数值控制方法。


背景技术：

2.在工件的机械加工中，有时进行将预先形成于该工件的凹部(例如，用于孔加工或槽加工的下孔)的内表面加工成预定的形状的内表面加工。作为这样的内表面加工，已知有镗削加工(镗孔加工)等方法。
3.在进行使结束了这样的向凹部的内表面加工的工具向下一指令点移动的控制的情况下，加工装置的控制装置在使加工工具从内表面加工结束的凹部暂时退避之后，沿着朝向上述指令点的路径控制加工工具与工件的相对移动。作为这样的加工，能够例示出沿着将形成于工件的多个部位的凹部连结起来的连续的加工路径来控制加工工具与工件的相对移动的情况，但此时，从加工结束后的凹部向接下来要被加工的凹部的加工程序上的指令点一般构成为将2个凹部的中心或者重心连结起来的直线。
4.作为这样的内表面加工的一例，在专利文献1中公开了如下的恒定深度加工装置及加工方法，该恒定深度加工装置具备：工具头，其保持有对工件进行切削的旋转工具；工作台，其对工件进行支承；进给单元，其向工具头赋予向切削方向的进给；设定从工件的基准面起的目标切入量的单元；设定用于将工具头进给至到达目标切入量的近前的位置的临时切削位置的单元；测定单元，其具有一对传感器，分别与工件的基准面和由旋转工具进行了临时切削的切削面接触而对它们的位置进行检测，以两位置的差对从工件的基准面起的切入量进行测定；计算单元，其从目标切入量中减去由该测定单元测定出的基于临时切削的切入量而计算剩余的切入量；以及控制单元，其控制进给单元，以便进行将工具头进给至临时切削位置的临时切削，并且之后进行最终切削，该最终切削将工具头进给至对通过该临时切削而切削出的切削面的位置加上计算出的剩余的切入量而得到的最终切削位置。由此，几乎不产生从基准面起的切入量的误差就能够高精度地切削工件。
5.另外，在专利文献2中公开了一种工件加工方法以及进行该加工的加工装置，该工件加工方法是对形成于工件的孔进行镗削加工的工件加工方法，其特征在于，具有：第一步骤，利用抛光工具对孔的内周面进行粗加工；第二步骤，利用刀具对粗加工后的孔的内周面进行切削加工；以及第三步骤，利用抛光工具对切削加工后的孔的内周面进行精加工。
6.由此，相对于工件的孔的内周面，在第二步骤中的切削加工后，在第三步骤中进行抛光加工时，抑制由切削阻力造成的孔的变形，并且通过进行该抛光加工能够形成平坦的表面。
7.现有技术文献
8.专利文献
9.专利文献1：日本特开平8-174320号公报
10.专利文献2：日本特开2018-51738号公报


技术实现要素：

11.发明所要解决的课题
12.然而，在利用通常的数值控制装置进行的形成于工件的凹部的内表面加工中，对进行该内表面加工的加工装置设定针对工件的保持和加工工具的移动的加工原点以及基准轴(例如xyz的3轴)，工件与加工工具的相对移动基于这些加工原点、基准轴来执行。此时，在内表面加工的加工程序中，为了简化加工指令的记述，有时将针对1个凹部(下孔)的内表面加工结束时的加工工具的停止位置或停止方向始终设定为同一方向(例如，始终朝向x方向或始终朝向加工工具的程序原点的方向等)。
13.然而，在内表面加工结束后使加工工具从凹部退避而向预定的移动方向移动时，若将加工工具的停止位置或停止方向始终设为同一方向，则在加工工具从加工后的凹部退避的“避让动作”中，产生必须在不包含与向下一个指示点的移动路径相同的矢量成分的方向上移动加工工具的现象。因此，在控制向凹部的内表面加工的情况下，加工后的加工工具的移动路径增加，结果是存在加工程序整体中的加工工具的移动路径增大的问题。
14.根据这样的状况，要求在执行预先形成于工件的凹部的内表面加工时，能够避免该内表面加工结束后的加工工具的移动路径增大的数值控制装置以及数值控制方法。
15.用于解决课题的手段
16.本发明的一个方式所涉及的控制对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制装置具备：主控制部，其基于加工程序对加工装置发出加工指令；加工程序读出部，其预读加工程序；工具移动路径设定部，其设定内表面加工结束后的加工工具的移动路径，该工具移动路径设定部包含：工具退避位置设定部，其基于预读出的加工程序，设定内表面加工结束后的加工工具相对于凹部的退避位置；刀尖停止角度设定部，其基于加工工具从上述退避位置移动的移动方向来设定内表面加工结束时的安装于加工工具的刀尖的停止角度；工具退避路径设定部，其设定从内表面加工结束时的加工工具的停止位置到退避位置的退避路径，将上述停止角度被设定为处于被定义为刀尖的前端所朝向的方向不具有向着与加工工具的移动方向相同方向的移动矢量成分的停止范围内。
17.另外，本发明的一个方式所涉及的控制对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制方法包括：预读加工程序，设定内表面加工结束后的加工工具的移动路径的工具移动路径设定动作，该工具移动路径设定动作还包括：基于预读出的加工程序，设定内表面加工结束后的加工工具相对于凹部的退避位置的步骤；基于加工工具从上述退避位置移动的移动方向，设定内表面加工结束时的安装于加工工具的刀尖的停止角度的步骤；设定从内表面加工结束时的加工工具的停止位置到退避位置的退避路径的步骤，将上述停止角度设定为处于被定义为刀尖的前端所朝向的方向不具有向着与加工工具的移动方向相同方向的移动矢量成分的停止范围内。
18.发明效果
19.根据上述的本发明的一个方式，执行基于预读出的加工程序来设定内表面加工结束后的加工工具相对于凹部的退避位置的动作、基于加工工具从上述退避位置移动的移动方向来设定内表面加工结束时的安装于加工工具的刀尖的停止角度的动作、以及设定从内
表面加工结束时的加工工具的停止位置到退避位置的退避路径的动作，作为此时的停止角度，被设定为处于被定义为刀尖的前端所朝向的方向不具有向着与加工工具的移动方向相同方向的移动矢量成分的停止范围内，由此，在执行预先形成于工件的凹部的内表面加工时，能够避免该内表面加工结束后的加工工具的移动路径增大。
附图说明
20.图1是表示本发明的第一实施方式的控制对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制装置与其周边装置的关联的框图。
21.图2是表示第一实施方式的控制对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制方法中的工件与加工工具的相对移动的概要的图。
22.图3a是图2的a1-a1截面的局部剖视图。
23.图3b是图2的a1-a1截面的局部剖视图。
24.图4是表示第一实施方式的确定数值控制装置所执行的从加工工具的凹部的退避动作中的工具停止角度和工具退避路径的流程的一例的流程图。
25.图5a是表示第二实施方式的控制对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制方法中的工件与加工工具的相对移动的概要的图。
26.图5b是表示第二实施方式的控制对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制方法中的工件与加工工具的相对移动的概要的图。
27.图6a是表示第三实施方式的控制对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制方法中的工件与加工工具的相对移动的概要的图。
28.图6b是表示第三实施方式的控制对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制方法中的工件与加工工具的相对移动的概要的图。
具体实施方式
29.以下，根据附图对基于本发明的代表性的一个例子的、控制对多个凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制装置以及数值控制方法的实施方式进行说明。
30.＜第一实施方式＞
31.图1是表示作为本发明的代表性的一个例子的、第一实施方式的控制对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制装置与其周边装置的关联的框图。另外，图2是表示第一实施方式的控制对在工件预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制方法中的工件与加工工具的相对移动的概要的图。并且，图3a和图3b是图2的a1-a1截面的局部剖视图。
32.在此，本技术说明书中的“内表面加工”包括对在工件w上预先加工出的孔或槽(将它们简称为“下孔”)的内表面进一步进行切削或精加工的技术，能够例示镗削加工等从在俯视下旋转的加工工具沿周向突出的刀尖与凹部的内表面接触且旋转主轴的中心不移动的加工技术。另外，在本技术说明书中，在用于对凹部进行内表面加工的加工程序中，包括加工工具在其一系列加工的前后位于(返回)加工装置10的加工原点或预定的指定点(例如，图2所示的开始点sp1和结束点sp2)的动作。
33.如图1所示，作为其一例，数值控制装置100具备：主控制部110，其基于蓄积于外部
存储装置20的加工程序来对加工装置(控制对象物)10发出加工指令；加工程序读出部120，其从外部存储装置20预读加工程序；工具移动路径设定部130，其设定相对于在工件w上形成的凹部h1的加工前后的加工工具14的移动路径。数值控制装置100构成为经由有线或者通信线路等与加工装置10或者外部存储装置20相互可通信地连接，向加工装置10发出各种控制指令，并且能够接收来自安装于该加工装置10的各种传感器(未图示)的检测信号。此外，数值控制装置100也可以构成为与未图示的各种输入装置、显示装置等附属设备连接，或者包含它们。
34.在此，加工装置10只要能够进行上述的“内表面加工”，并不限定其结构，但作为其一例，能够应用具备保持工件w的加工台和保持旋转部件12并使其旋转的主轴等旋转机构的结构。而且，加工装置10根据来自数值控制装置100的控制指令信号，对加工台或旋转机构的位置进行数值控制，由此执行包含内表面加工的加工动作及加工工具的退避动作在内的工具移动动作。
35.另外，如图2所示，加工工具14以刀尖14a呈放射状突出的方式安装于大致圆柱状或大致圆筒状的旋转部件12的下端部，随着该旋转部件12的旋转而在其外周公转。而且，旋转部件12安装于加工装置10的主轴等旋转机构(未图示)，构成为能够相对于工件w进行三维的相对移动。由此，旋转的加工工具14的刀尖14a与形成于工件w的凹部h的内表面ha接触而实施内表面加工。
36.主控制部110是对控制对象物10发出动作指令信号的单元，作为其一例，包括：将由后述的加工程序读出部120读出的加工程序的程序块与由工具移动路径设定部130生成的加工工具14的移动指令组合，生成向加工装置10发送的控制指令信号的功能、和接收来自设置于加工装置10的各种传感器(未图示)的检测信号并根据其检测值修正控制指令信号的功能等。另外，主控制部110根据需要也可以包含追加或修正保存在外部存储装置20中的控制程序的功能。
37.作为其一例，加工程序读出部120包括：通过从外部存储装置20逐次预读加工程序的程序块并进行解析，判别在该预读出的加工程序的程序块中包含怎样的控制指令的功能；将预读出的加工程序的程序块暂时存储、保存的功能。然后，加工程序读出部120在预读出的加工程序的程序块中不包含加工结束指令的情况下，将该程序块发送至主控制部110，并且在包含加工结束指令的情况下，将此后读出的程序块发送至主控制部110，并且并行地发送至后述的工具移动路径设定部130。
38.工具移动路径设定部130包括：工具退避位置设定部132，其基于从加工程序读出部120接收到的加工程序的程序块，设定内表面加工结束后的加工工具14相对于凹部h的退避位置p2(参照图3b)；刀尖停止角度设定部134，其基于加工工具14从上述退避位置p2接着要移动的移动方向md2来设定内表面加工结束时的安装于加工工具14的刀尖14a的停止角度；工具退避路径设定部136，其设定从内表面加工结束时的加工工具14的停止位置p1到退避位置p2的退避路径er。另外，工具移动路径设定部130具备如下功能：在判别为由加工程序读出部120预读出的加工程序的程序块是加工结束指令的情况下，接收该加工结束指令以后的程序块组，并暂时蓄积该程序块组。在此，如图2所示，作为其一例，移动方向md2是指如上所述包含在加工程序中的、在加工的前后加工工具14位于(返回)加工装置10中的加工工具的程序原点或预定的指定点(参照图2的符号sp2)的动作引起的加工工具14的移动的
方向。
39.工具退避位置设定部132解析如上述那样暂时蓄积的加工程序的程序块组中包含的控制指令，确定加工工具14从当前加工的凹部h起在加工后移动到指定点sp2时的移动开始位置(退避位置p2)，设定其代表点。此时，如图2所示，作为表示退避位置p2的代表点，作为其一例，例如能够使用安装有加工工具14的旋转部件12的下端部的旋转中心cp所处的退避点ep。
40.刀尖停止角度设定部134具有如下功能：随着加工程序所包含的加工结束指令，例如在加工中的凹部h1停止旋转部件12的旋转而执行加工工具14的“避让动作”时，设定安装于该加工工具14的前端的刀尖14a在停止时所朝向的角度(停止角度)。在此，作为其一例，刀尖14a的“停止角度”能够在与旋转部件12的旋转轴(图2中的通过旋转中心cp的轴)正交的平面中以预定的轴向(例如保持工件w的工作台的x方向等)为基准轴，相对于该基准轴定义为0
°
～360
°
之间的绝对角度。
41.在本技术发明中，如上述那样定义的刀尖14a的停止角度，例如在图2中设定为处于被定义为刀尖14a的前端所朝向的方向td不具有从凹部h向着与上述的移动方向md2相同方向的移动矢量成分的停止范围sr内。作为其一例，在图2所示的具体例中，停止范围sr被设定为相对于移动方向md成为与旋转部件12的圆周方向正交的180
°
的范围。由此，如图3b所示，在内表面加工结束后安装于旋转部件12的加工工具14的刀尖14a从凹部h的内表面ha离开时，始终向具有与移动方向md2相同的矢量成分的方向(即，不与移动方向md2逆行的方向)进行退避动作，因此加工工具14的移动路径不会增大。
42.此外，如图2所示，上述的停止角度优选设定为刀尖14a的前端所朝向的方向td与移动方向md2在同一直线上成为相反方向的角度。由此，能够以移动方向md2为基准容易地设定刀尖14a的停止角度，因此不需要追加的运算，而且也能够减轻程序制作者的负担。
43.如图3b所示，工具退避路径设定部136具有如下功能：生成并设定使旋转部件12和加工工具14从例如在凹部h内表面加工结束时的加工工具14的停止位置p1向由工具退避位置设定部132设定的退避位置p2退避的退避路径er。作为其一例，在图3b所示的具体例中，退避路径er被设定为将停止位置p1处的旋转中心cp与退避位置p2处的退避点ep直线地连结的线。
44.在这些处理之后，工具移动路径设定部130将包含基于由工具退避路径设定部136设定的退避路径er的退避动作在内的从凹部h至指定点(结束点)sp2为止的移动路径决定为工具移动路径设定动作，并将该动作信息发送至主控制部110。然后，接收到该动作信息的主控制部110生成与该移动路径对应的加工工具14的移动指令，并发送至加工装置10，由此执行加工装置10的控制。
45.图4是表示第一实施方式的数值控制装置所执行的从加工工具的凹部的退避动作中的确定工具停止角度和工具退避路径的流程的一例的流程图。在此，图4所示的流程图能够与主控制部110中的加工指令动作并行地实施，作为其一例，在主控制部110执行的针对加工装置10的加工控制指令中加工程序读出部120判别出加工结束指令的程序块的情况下，也可以与针对凹部的内表面加工指令并行地执行。
46.如图4所示，在第一实施方式的确定加工工具14的工具退避路径的动作中，工具移动路径设定部130接收由加工程序读出部120预读出的加工程序的程序块(步骤s1)，并暂时
蓄积(步骤s2)。
47.接着，在工具退避位置设定部132中，根据当前时刻所蓄积的加工程序的程序块组，确定从当前进行内表面加工的凹部向加工工具14接着移动的指示点sp2的移动方向md2(步骤s3)。
48.在此，在工具退避位置设定部132中，判别是否能够确定移动方向md2(步骤s4)。然后，在步骤s4中判别为能够确定移动方向md2的情况下，基于该确定出的移动方向md2确定针对当前加工的凹部的工具退避位置p2(或者退避点ep)(步骤s5)。
49.此时，作为一例，例如在与向指定点的移动方向对应的同一直线上，从将加工工具14的形状投影到当前加工的凹部上(例如凹部h)时的旋转中心cp一致的位置中选择退避点ep。另一方面，在步骤s4中没有判别为能够确定移动方向md2的情况下，返回到步骤s1，再次执行加工程序的程序块的预读和蓄积。
50.接着，刀尖停止角度设定部134设定当前进行内表面加工的凹部的加工结束时刻的、加工工具14的刀尖14a的刀尖停止角度(步骤s6)。此时，刀尖停止角度可以与以往同样地预先通过加工程序规定，或者也可以利用使用了各种加工条件的运算式来进行计算。
51.接着，刀尖停止角度设定部134判别在步骤s6中设定的刀尖停止角度是否在上述的预定的停止范围(图2的符号sr)内(步骤s7)。
52.在步骤s7中判别为设定的刀尖停止角度处于停止范围sr内的情况下，认为刀尖停止角度适当，进入以后的步骤。
53.另一方面，在步骤s7中判别为设定的刀尖停止角度在停止范围sr外的情况下，认为刀尖停止角度不适当，返回步骤s6，进行刀尖停止角度的再设定。通过该一系列的动作，能够将作为本技术发明的特征之一的内表面加工结束时的刀尖停止角度设定在预定的停止范围内。
54.接着，工具退避路径设定部136确定图3b所示的从加工工具14的停止位置p1至退避位置p2的退避路径er(步骤s8)，工具移动路径设定部130将包含基于在步骤s8中确定的退避路径er的退避动作的工具移动路径设定动作的动作信息发送至主控制部110(步骤s9)，结束程序。然后，主控制部110基于该工具移动路径设定动作的动作信息来执行工具移动动作。
55.通过上述的结构以及动作，本技术的第一实施方式的数值控制装置以及数值控制方法执行：基于预读出的加工程序，设定内表面加工结束后的加工工具相对于凹部的退避位置的动作、基于加工工具从上述退避位置移动的移动方向来设定内表面加工结束时的安装于加工工具的刀尖的停止角度的动作、以及设定从内表面加工结束时的加工工具的停止位置到退避位置的退避路径的动作，作为此时的停止角度，设定为处于被定义为刀尖的前端所朝向的方向不具有向着与加工工具的移动方向相同方向的移动矢量成分的停止范围内，由此，在执行预先形成于工件的凹部的内表面加工时，能够避免该内表面加工结束后的加工工具的移动路径增大。
56.＜第二实施方式＞
57.图5a以及图5b是表示作为本发明的另一例的、第二实施方式的控制对在工件上预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制方法中的工件与加工工具的相对移动的概要的图。此外，在第二实施方式中，在图1所示的框图、图4所示的流程图等中，
对于能够采用与第一实施方式相同或者共通的结构的部件，标注相同的附图标记并省略重复的说明。
58.在第二实施方式中，例示了如下情况：针对在工件上预先形成的多个凹部，控制对它们连续地进行内表面加工的情况下的加工工具的移动。此外，作为“多个凹部”，能够包括在1个工件w形成有多个下孔的情况、或者在加工装置配置了形成有凹部h1的多个工件w的情况的任一种。
59.在第二实施方式中，如图5b的a2-a2截面的局部剖视图所示，工具移动路径设定部130设定从针对1个凹部h1的内表面加工结束的加工工具14的停止位置p1至接下来要加工的凹部h2的加工开始位置p3为止的移动路径。此时，第一实施方式所示的“加工工具接下来要移动的移动方向”例如作为将内表面加工结束的凹部中的退避点与接下来要被加工的凹部的加工开始点连结的线的方向(图5a以及图5b的附图标记md)而被赋予。
60.工具退避位置设定部132解析如上述那样暂时蓄积的加工程序的程序块组中包含的控制指令，确定使加工工具14从当前加工的凹部h1移动至下一个要加工的凹部h2时的移动开始位置(退避位置p2)，并设定其代表点。此时，如图5b所示，作为表示退避位置p2的代表点，作为其一例，使用安装有加工工具14的旋转部件12的下端部的旋转中心cp所处的退避点ep。
61.刀尖停止角度设定部134伴随加工程序所包含的加工结束指令，与第一实施方式的情况同样地设定安装于加工工具14的前端的刀尖14a的停止时朝向的角度(停止角度)。在此，在第二实施方式中，将刀尖14a的停止角度设定为处于被定义为刀尖14a的前端所朝向的方向td不具有向着与从凹部h1朝向接下来被加工的凹部h2的移动方向md同轴方向的移动矢量成分的停止范围sr内。
62.由此，如图5b所示，在内表面加工结束后安装于旋转部件12的加工工具14的刀尖14a从凹部h1的内表面h1a离开时，始终向与移动方向md具有相同的矢量成分的方向(即，不与移动方向md逆行的方向)进行退避动作，因此加工工具14的移动路径不会增大。另外，与第一实施方式的情况同样地，上述的停止角度优选被设定为刀尖14a的前端所朝向的方向td与移动方向md在同一直线上成为相反方向的角度。
63.如图5b所示，工具退避路径设定部136具有如下功能：制作并设定从例如在凹部h1内表面加工结束时的加工工具14的停止位置p1朝向由工具退避位置设定部132设定的退避位置p2使旋转部件12及加工工具14退避的退避路径er。作为其一例，在图5b所示的具体例中，退避路径er被设定为将停止位置p1处的旋转中心cp与退避位置p2处的退避点ep呈直线连结的线。
64.在这些处理之后，工具移动路径设定部130与第一实施方式的情况同样地，将包含基于由工具退避路径设定部136设定的退避路径er的退避动作在内的从凹部h1到凹部h2的移动路径决定为凹部之间的工具移动路径设定动作，并将该动作信息发送至主控制部110。并且，接收到该动作信息的主控制部110生成与该工具移动路径设定动作对应的加工工具14的移动指令，并发送至加工装置10，由此执行加工装置10的控制。
65.通过执行这样的动作，在第二实施方式中，除了通过第一实施方式的数值控制装置以及数值控制方法得到的效果之外，还能够控制在多个凹部之间连续地进行内表面加工那样的一系列的加工工具的移动动作。此外，1个凹部(例如凹部h1)的内表面加工后的加工
工具的移动方向md作为朝向接下来被加工的凹部(例如h2)的方向而每次被规定，因此能够不停止一系列的加工程序的加工控制且不增加程序制作者的负荷地执行加工工具的移动控制。
66.＜第三实施方式＞
67.图6a以及图6b是表示作为本发明的又一个例子的第三实施方式的、控制对在工件预先形成的凹部进行内表面加工的加工工具的移动的数值控制方法中的工件与加工工具的相对移动的概要的图。此外，在第三实施方式中，在图1所示的框图、图4所示的流程图等中，对于能够采用与第一实施方式相同或者共通的结构的部件，标注相同的附图标记并省略重复的说明。
68.在第三实施方式中，工具退避路径设定部136设定的退避路径er由以下路径构成：从内表面加工结束时的停止位置p1a到将安装有加工工具14的旋转部件12的旋转轴平行移动了预定距离d的分离位置p1b为止的第一退避路径er1；以及从该分离位置p1b至退避位置p2的第二退避路径er2。此时，对于预定距离d，考虑使用当前实施的加工程序、过去的加工程序的自变量的情况、根据加工工具14的旋转半径而决定的情况、或者决定为按每个控制装置设定的既定值的情况等。另外，加工工具14的平行移动在刀尖14a朝向旋转中心cp的方向上进行。
69.通过执行这样的动作，在第三实施方式中，除了通过第一实施方式的数值控制装置以及数值控制方法得到的效果之外，在内表面加工结束后，能够首先使加工工具14以第一退避路径er1的路径从凹部h的内表面ha避让，因此能够可靠地避免在避让动作中对加工后的凹部h的内表面ha造成损伤。此外，如图6b所示，第一退避路径er1的平行移动以成为包含与加工工具接下来移动的移动方向md2相同的矢量成分的方向的方式执行，因此能够避免加工工具的移动路径的增大。
70.另外，在图6a所示的具体例中，作为基于第一退避路径er1的平行移动的移动量d，例示了停止位置p1a处的旋转中心cp成为退避位置p2的退避点ep的正下方的位置为止的距离，但作为第三实施方式的变形例，也可以构成为能够任意地选择该移动量d。由此，例如在凹部h的内表面加工中，切入量在深度方向上变化，从而在内表面ha存在凹凸的情况下，设定比该凹凸的突出量大的平行移动量d，在退避动作时能够避免凹部h的内表面ha与加工工具14的接触。
71.此外，本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当变更。本发明在其发明的范围内能够进行实施方式的任意的结构要素的变形、或者实施方式的任意的结构要素的省略。
72.附图标记说明
73.10加工装置、
74.20外部存储装置、
75.100数值控制装置、
76.110主控制部、
77.120加工程序读出部、
78.130工具移动路径设定部、
79.132工具退避位置设定部、
80.134刀尖停止角度设定部、
81.136工具退避路径设定部。