技术特征：
1.一种矿山机械，其具有：基于从测位卫星接收到的电波来测量在矿山内行驶的矿山机械的位置以及速度的gnss接收器；测量所述矿山机械的车身姿势的车身姿势传感器；测量所述矿山机械的加速度的加速度传感器；基于所述矿山机械的车轮的转速来测量车轮速度的车轮速度传感器；测量所述矿山机械的操舵方向的操舵角传感器；测量包括装载重量在内的所述矿山机械的车重的载重传感器；测量所述矿山机械的驱动轮的驱动扭矩的驱动扭矩传感器；和控制所述矿山机械的控制装置，所述矿山机械的特征在于，所述控制装置构成为，基于由所述gnss接收器测量到的位置以及速度、由所述车身姿势传感器测量到的车身姿势、以及由所述加速度传感器测量到的加速度来计算所行驶的路径的路面坡度，基于由所述gnss接收器测量到的速度、由所述加速度传感器测量到的加速度、由所述车轮速度传感器测量到的车轮速度、由所述操舵角传感器测量到的操舵方向、由所述载重传感器测量到的车重、以及由所述驱动扭矩传感器测量到的驱动扭矩来计算驱动力系数，基于计算出的所述路面坡度以及所述驱动力系数来计算所述矿山机械的目标扭矩，控制所述驱动轮的驱动扭矩使其成为计算出的所述目标扭矩。2.根据权利要求1所述的矿山机械，其特征在于，所述控制装置设定到目的地为止的路径，基于设定的到目的地为止的路径以及由所述gnss接收器测量到的位置来计算所述矿山机械的目标加速度，并基于计算出的所述目标加速度、所述路面坡度以及所述驱动力系数来计算所述目标扭矩。3.根据权利要求1或2所述的矿山机械，其特征在于，所述控制装置基于由所述gnss接收器测量到的速度、由所述加速度传感器测量到的加速度、由所述车轮速度传感器测量到的车轮速度、以及由所述操舵角传感器测量到的操舵方向来计算路面的打滑率，并基于计算出的所述打滑率、由所述加速度传感器测量到的加速度、由所述载重传感器测量到的车重、以及由所述驱动扭矩传感器测量到的驱动扭矩来计算所述驱动力系数。4.根据权利要求3所述的矿山机械，其特征在于，所述控制装置基于由所述gnss接收器测量到的速度以及由所述加速度传感器测量到的加速度来计算所述矿山机械的惯性速度矢量，并基于由所述车轮速度传感器测量到的车轮速度以及由所述操舵角传感器测量到的操舵方向来计算车轮速度矢量，并基于计算出的所述惯性速度矢量以及所述车轮速度矢量来计算所述打滑率。5.根据权利要求4所述的矿山机械，其特征在于，所述控制装置基于由所述gnss接收器测量到的位置以及由所述车身姿势传感器测量到的车身姿势来计算路面的坡度变化点，基于计算出的所述坡度变化点、由所述gnss接收器测量到的位置、以及计算出的所述惯性速度矢量来计算所述路面坡度。6.根据权利要求4或5所述的矿山机械，其特征在于，所述控制装置基于由所述gnss接收器测量到的位置来计算所述矿山机械的水平方向行进距离，并基于计算出的所述惯性速度矢量来计算沿着路面的行驶距离，基于计算出的所述水平方向行进距离以及所述行驶距离并使用三角函数来计算所述路面坡度。7.根据权利要求1至6中任一项所述的矿山机械，其特征在于，还具有与管理多个所述矿山机械的管制系统进行通信的通信部，
所述控制装置经由所述通信部在与所述管制系统之间发送接收与行驶路径对应的路面坡度以及驱动力系数。
技术总结
矿山机械具有：基于由GNSS接收器测量到的位置以及速度、由车身姿势传感器测量到的车身姿势以及由加速度传感器测量到的加速度来计算所行驶的路径的路面坡度的路面坡度计算部；基于由GNSS接收器测量到的速度、由加速度传感器测量到的加速度、由车轮速度传感器测量到的车轮速度、由操舵角传感器测量到的操舵方向、由载重传感器测量到的车重以及由驱动扭矩传感器测量到的驱动扭矩来计算驱动力系数的驱动力系数计算部；和基于由路面坡度计算部计算出的路面坡度以及由驱动力系数计算部计算出的驱动力系数来计算目标扭矩的目标扭矩计算部。部。部。
技术研发人员：板东干雄 鱼津信一
受保护的技术使用者：日立建机株式会社
技术研发日：2021.05.21
技术公布日：2023/3/17