1.负载处理装置，用于抬升并移动堆叠在包括网格框架结构的存储系统中的一个或多个容器，所述网格框架结构支撑按网格图案布置的复数个轨道，以限定所述一个或多个容器的堆垛上方的网格结构，所述网格图案包括复数个网格单元，且所述一个或多个容器的堆垛中的每一个仅位于单个网格单元的覆盖区内，所述负载处理装置包括：
2.根据权利要求1所述的负载处理装置，其特征在于，所述控制器被配置为通过以下方式补偿所述前馈扭矩需求：
3.根据权利要求1或2所述的负载处理装置，其特征在于，所述预设运动控制廓线包括序列中的一个或多个轨迹段，所述一个或多个轨迹段是所述运动控制廓线的各部分，所述运动控制廓线规定了作为时间函数的加加速度参考、加速度参考、速度参考和位置参考中的至少一个。
4.根据权利要求3所述的负载处理装置，其特征在于，所述前馈扭矩需求由所述加速度参考的大小和/或所述速度参考的大小确定。
5.根据权利要求3或4所述的负载处理装置，其特征在于，所述加加速度参考和/或所述加速度参考和/或所述速度参考和/或所述位置参考中的任何一个存储在查找表中。
6.根据权利要求3至5任意一项所述的负载处理装置，其特征在于，所述前馈扭矩需求根据来源于所述预设运动控制廓线的所述位置参考的大小与所述给定时间处所述负载处理装置在所述网格结构上的所述测量位置之间的比较来确定。
7.根据权利要求6所述的负载处理装置，其特征在于，所述控制器被配置为对所述轨迹位置参考的大小与所述测量位置之间的差进行pi或pid计算。
8.根据任一前述权利要求所述的负载处理装置，其特征在于，所述第一和第二对轮中的每个轮被配置为由所述驱动机构独立驱动。
9.根据权利要求8所述的负载处理装置，其特征在于，所述轮组件的每个轮包括轮毂电机。
10.根据任一前述权利要求所述的负载处理装置，其特征在于，所述驱动工具被配置为至少部分驱动所述轮组件的所述轮中的至少一个，以符合所计算的扭矩需求。
11.根据任一前述权利要求所述的负载处理装置，其特征在于，所述驱动工具被配置为至少部分制动所述轮组件的所述轮中的至少一个，以符合所计算的扭矩需求。
12.根据权利要求8至11任意一项所述的负载处理装置，其特征在于，所述控制器被配置为在所述轮组件的每个轮之间分享所计算的扭矩需求。
13.根据权利要求12所述的负载处理装置，其特征在于，所述控制器被配置为在所述轮组件的所述第一和第二对轮之间分享所计算的扭矩需求。
14.根据权利要求13所述的负载处理装置，其特征在于，所述控制器被配置为改变由所述第一和第二对轮提供的所计算的扭矩需求的比例。
15.根据权利要求13或14所述的负载处理装置，其特征在于，所述控制器被配置为，在所述负载处理装置在所述网格结构上的所述行进方向上，当所述第一对轮在所述第二对轮后面时，将较大比例的所计算的扭矩需求转移到所述第一对轮。
16.根据权利要求14或15所述的负载处理装置，其特征在于，所述控制器被配置为在所述负载处理装置在所述网格结构上的所述行进方向上，当所述第二对轮在所述第一对轮前面时，将较大比例的所计算的扭矩需求转移到所述第二对轮。
17.根据权利要求14或16所述的负载处理装置，其特征在于，所述控制器被配置为按照基于来源于所述预设运动控制廓线的所述轨迹加速度参考的所述大小的比例，在所述轮组件的所述第一和第二对轮之间分享所计算的扭矩需求。
18.根据权利要求12至17任意一项所述的负载处理装置，进一步包括用于测量所述负载处理装置在所述网格结构上的运动状态的工具。
19.根据权利要求18所述的负载处理装置，其特征在于，所述控制器被配置为根据所述位置测量工具来确定所述负载处理装置在所述网格结构上的所述运动状态。
20.根据权利要求18或19所述的负载处理装置，其特征在于，所述运动状态为速度。
21.根据权利要求18至20任意一项所述的负载处理装置，进一步包括与所述轮组件的所述轮中的每一个联接的驱动轮编码器，用于测量所述轮组件的所述轮中的每一个的所述速度。
22.根据权利要求21所述的负载处理装置，其特征在于，与所述驱动轮编码器连通的所述控制器被配置为：
23.根据权利要求21或22所述的负载处理装置，其特征在于，与所述驱动轮编码器连通的所述控制器配置为，从所述轮组件的所述轮中的任何一个中移除所述分享的计算扭矩需求，直到所述轮的所述速度基本等于所述负载处理装置的所述运动状态，以响应于所述轮组件的所述轮中的任何一个的所述测量速度基本大于所述负载处理装置的所述运动状态。
24.根据任一前述权利要求所述的负载处理装置，其特征在于，所述位置检测工具包括第一位置检测工具和第二位置检测工具，所述第一位置检测工具被配置为检测所述网格结构上所述负载处理装置在第一方向上的位置，而所述第二位置检测工具被配置为检测所述网格结构上所述负载处理装置在第二方向上的位置，所述第一方向横向于所述第二方向。
25.根据任一前述权利要求所述的负载处理装置，其特征在于，所述位置检测工具包括与可旋转地安装在臂上的位置轮联接的编码器，以便所述位置轮的旋转由所述编码器检测，所述臂向下偏置以使所述位置轮被偏置与所述网格结构结合。
26.存储系统包括：