障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着技术的不断发展，汽车已经成为现代人普遍选择的一种出行方式，出行安全也成为用户关心的重点问题。
3.为了提高出行的安全性，许多车辆都可以通过车辆上安装的传感器获取车辆周围环境，以辅助用户驾驶车辆。但是目前在对车辆周围的障碍物进行识别时，由于机器视觉的限制，可能会造成同一障碍物被多次识别，导致同一障碍物存在多个标识，造成混乱，例如，显示同一障碍物时出现ui(user interface，用户界面)跳变的问题，影响用户的行车安全。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本公开提供了一种障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以避免同一障碍物被重复识别造成混乱，保证用户行车安全性。
5.第一方面，本公开实施例提供一种障碍物识别方法，包括：
6.基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；
7.获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；
8.基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；
9.若不是重复识别的障碍物，则确定所述临时障碍物为新增障碍物。
10.在一些实施例中，障碍物识别方法还包括：
11.在确定所述临时障碍物为新增障碍物之后，将所述临时障碍物的信息存储到所述障碍物缓冲区中。
12.在一些实施例中，所述基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物包括：
13.基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离；
14.基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物。
15.在一些实施例中，所述基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离包括：
16.基于所述临时障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离。
17.在一些实施例中，所述基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复
识别的障碍物包括：
18.若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述临时障碍物不是重复识别的障碍物。
19.在一些实施例中，障碍物识别方法还包括：
20.对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
21.在一些实施例中，所述基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件包括：
22.基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；
23.若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
24.第二方面，本公开实施例提供一种障碍物识别装置，包括：
25.识别模块，用于基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；
26.获取模块，用于获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；
27.判断模块，用于基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；
28.确定模块，用于在不是重复识别的障碍物的情况下，确定所述临时障碍物为新增障碍物。
29.在一些实施例中，障碍物识别装置还包括存储模块，用于在确定所述临时障碍物为新增障碍物之后，将所述临时障碍物的信息存储到所述障碍物缓冲区中。
30.在一些实施例中，判断模块还用于基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离；基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物。
31.在一些实施例中，判断模块还用于基于所述临时障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离。
32.在一些实施例中，判断模块还用于在确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值的情况下，判定所述临时障碍物不是重复识别的障碍物。
33.在一些实施例中，判断模块还用于对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
34.在一些实施例中，判断模块还用于基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
35.第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
36.存储器；
37.处理器；以及
38.计算机程序；
39.其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
40.第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
41.第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的障碍物识别方法。
42.本公开实施例提供的障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过将临时障碍物的信息与已知障碍物的信息进行对比，若临时障碍物的信息与缓冲区中已知障碍物的信息均不相同，则可以确定该临时障碍物是新增障碍物，避免了同一障碍物被重复识别造成混乱的问题，保障用户的行车安全。
附图说明
43.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
44.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本公开实施例提供的障碍物识别方法流程图；
46.图2为本公开另一实施例提供的障碍物识别方法流程图；
47.图3为本公开实施例提供的障碍物识别装置的结构示意图；
48.图4为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
49.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
50.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
51.本公开实施例提供了一种障碍物识别方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。
52.图1为本公开实施例提供的障碍物识别方法流程图。下面对图1所示的障碍物识别方法进行介绍，该方法包括的具体步骤如下：
53.s101、基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息。
54.车辆上安装有用于采集车辆周围环境信息的传感器，如摄像头、视觉传感器、激光
雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的一个或多个，当然并不仅限于此。在车辆行驶过程中，车机通过上述传感器实时获取车辆周围的环境信息。车机对于车辆上安装的传感器所采集到的车辆周围的环境信息进行分析处理，识别出车辆周围的临时障碍物，例如锥桶等在道路上间隔分布的路障或是护栏、交通指示牌等。车机结合通过传感器采集到的环境信息获取临时障碍物的信息，其中临时障碍物的信息包括但不限于临时障碍物的位置信息。
55.s102、获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息。
56.提前在车机内存中创建障碍物缓冲区，用于保存已经被识别的障碍物信息，如障碍物的位置信息以及每一个障碍物对应的唯一的标识信息等。这些障碍物信息可以以列表的形式保存在障碍物缓冲区中。
57.s103、基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物。
58.将临时障碍物的信息和障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息进行对比，若临时障碍物的信息与障碍物缓冲区中某一障碍物的信息一致，则临时障碍物即为重复识别的障碍物；若临时障碍物与缓冲区中至少一个障碍物的信息均不相同，则临时障碍物不是重复识别的障碍物。例如，若临时障碍物的位置信息与缓冲区中至少一个障碍物的位置信息均不相同，则该临时障碍物不是重复识别的障碍物；若临时障碍物的位置信息与缓冲区中任一障碍物的位置信息相同，则该临时障碍物为重复识别的障碍物。
59.s104、若不是重复识别的障碍物，则确定所述临时障碍物为新增障碍物。
60.确定临时障碍物的信息与缓冲区中至少一个障碍物的信息均不相同，则确定该临时障碍物没有被重复识别，是新增障碍物，并为该障碍物分配唯一的标识信息，使得ui显示该障碍物时不会出现跳变。
61.本公开实施例通过基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则确定所述临时障碍物为新增障碍物，通过将临时障碍物的信息与已知障碍物的信息进行对比，若临时障碍物的信息与缓冲区中已知障碍物的信息均不相同，则可以确定该临时障碍物是新增障碍物，避免了同一障碍物被重复识别造成混乱的问题，保障用户的行车安全。
62.在上述实施例的基础上，障碍物识别方法还包括：在确定所述临时障碍物为新增障碍物之后，将所述临时障碍物的信息存储到所述障碍物缓冲区中。
63.当确定当前识别到的障碍物不是重复识别的障碍物的情况下，车机将该障碍物的信息存储到预先在车机内存中创建的障碍物缓冲区中，障碍物信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物对应的唯一的标识信息。
64.在车辆行驶过程中，车机还可以通过定位系统采集车辆定位信息，结合障碍物缓冲区中的障碍物的信息可以获得各个障碍物与车辆的相对位置关系。
65.本公开实施例通过在确定所述临时障碍物为新增障碍物之后，将所述临时障碍物的信息存储到所述障碍物缓冲区中，即使在车辆行驶过程中障碍物超出了安装在车辆上各传感器的感知范围，处于感知盲区时，也可以根据存储在障碍物缓冲区中的障碍物信息结合车辆的定位信息，实现对至少一个障碍物相对于车辆的相对位置信息的实时获取，避免
由于车辆上传感器感知范围的限制造成无法识别到感知盲区中障碍物的情况。
66.图2为本公开另一实施例提供的障碍物识别方法流程图。如图2所示，该方法包括如下几个步骤：
67.s201、基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息。
68.s202、获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息。
69.具体的，s201-s202和s101-s102的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
70.s203、基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离。
71.具体地，基于所述临时障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离。
72.障碍物的信息包括位置信息，通过车辆上安装的各类传感器可以获取临时障碍物在车辆坐标系中的位置信息，其中车辆坐标系是以车辆当前位置为原点的坐标系；车机根据当前获取的障碍物在车辆坐标系中的位置信息结合车辆的运行状态信息可以得到该障碍物在世界坐标系中的第一位置信息，其中世界坐标系是以车辆启动位置为原点的坐标系。车辆的运行状态信息包括但不限于车辆的定位信息和车辆的运动学信息，其中，车辆的定位信息可以由全球定位系统(global positioning system，gps)或其他定位系统进行定位得到；车辆的运动学信息包括但不限于车辆的速度、加速度、转弯角度等，这些运动学信息可以由车辆中的速度传感器、加速度传感器、惯性测量传感器等部件进行采集。
73.障碍物缓冲区中存储有一个或多个先前已经识别到的障碍物的信息，车机根据障碍物缓冲区中所存储的每一个障碍物在世界坐标系中的每一个第二位置信息，分别与当前获取的临时障碍物在世界坐标系中的第一位置信息进行对比，计算第一位置信息对应的位置与每一个第二位置信息对应的每一个位置之间的相对距离，即临时障碍物与障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离。其中，世界坐标系是以车辆本次上电启动位置为原点的坐标系。
74.s204、基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物。
75.具体地，若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述临时障碍物不是重复识别的障碍物。
76.当车机通过计算确定的第一位置信息对应的位置与一个或多个第二位置信息对应的位置之间的一个或多个相对距离均大于或等于相对距离阈值，则可以确定当前所识别到的临时障碍物对应的位置与障碍物缓冲区中已经保存的障碍物信息对应的位置均不重合，即当前被识别到的临时障碍物与障碍物缓冲区中所保存的任一障碍物均不是同一障碍物，据此可以判定当前识别到的临时障碍物不是重复识别的障碍物。当计算出的一个或多个相对距离中存在至少一个相对距离小于相对距离阈值，则可以确定当前所识别的临时障碍物与先前已经识别到的障碍物位置重合，即当前被识别到的临时障碍物与障碍物缓冲区中所保存的某一障碍物为同一位置的障碍物，判定当前识别到的临时障碍物时重复识别到的障碍物。
77.s205、若不是重复识别的障碍物，则确定所述临时障碍物为新增障碍物。
78.具体地，将所述临时障碍物的信息存储到所述障碍物缓冲区中。
79.当确定当前识别到的临时障碍物不是重复识别的障碍物的情况下，车机将该临时障碍物确定为新增障碍物，并将新增障碍物的信息存储到预先在车机内存中创建的障碍物缓冲区中，其中新增障碍物信息至少包括新增障碍物的位置信息以及新增障碍物对应的唯一的标识信息。当确定当前识别到的新增障碍物时重复识别的障碍物时，则丢弃新增障碍物的信息。
80.本公开实施例通过基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离；基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则确定所述临时障碍物为新增障碍物，根据临时障碍物与障碍物缓冲区中至少一个障碍物之间的相对距离能够准确判断临时障碍物与障碍物缓冲区中障碍物是否为同一个障碍物，有效避免由于车辆上所安装的传感器的感知能力不足造成同一障碍物被重复识别，导致障碍物信息混乱、ui显示障碍物时出现跳变的问题，保证了用户的行车安全。
81.另外，本公开实施例通过预先在内存中创建障碍物缓冲区，用于存储新增障碍物的信息，使得在车辆行驶过程中即使障碍物相对车辆位移，处于车辆上传感器对于车辆周边环境的感知盲区时，也能够通过障碍物缓冲区中所存储的障碍物信息确定障碍物相对于车辆的位置等信息，进一步提高了障碍物识别方法的稳定性。
82.在上述实施例的基础上，对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
83.具体地，基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
84.在车辆运行过程中，车机实时获取或以一定频率循环获取障碍物缓冲区中任一障碍物相对于车辆的位置信息。例如，可以是结合车辆的运行状态信息，将障碍物缓冲区中所保存的障碍物在世界坐标系下的位置信息转化为障碍物在车辆坐标系下的位置信息，其中车辆坐标系是以车辆当前位置为原点的坐标系，其原点随车辆位置的改变而变化。根据障碍物在车辆坐标系下为位置信息，确定该位置信息对应的位置与车辆坐标系原点(即车辆当前位置)之间的相对位置关系。或者，还可以是根据定位系统获取车辆当前的定位信息，即获取车辆当前在世界坐标系下的位置信息，结合障碍物缓冲区中所保存的障碍物在世界坐标系下的位置信息，对当前时刻障碍物缓冲区中障碍物与车辆当前位置的相对位置关系。若根据该相对位置关系，确定障碍物与车辆当前位置之间的距离大于预设距离阈值，且该障碍物位置车辆后方时，将该障碍物及其信息从障碍物缓冲区中删除。
85.例如，若预设距离阈值为20米，某时刻车机确定障碍物缓冲区中一障碍物与车辆的相对位置为
“‑
50米”，代表该障碍物位于车辆后方50米的位置，则确定该障碍物在车辆的后方，且与车辆之间的距离大于预设距离阈值，该障碍物已经不会影响车辆接下来的行驶，
可以从障碍物缓冲区中删除该障碍物的信息。
86.本公开实施例将满足删除条件的障碍物信息从障碍物缓冲区中删除，节省了车辆内部内存以及运算资源，且在删除该障碍物信息后车机无需再计算该障碍物与新识别的临时障碍物之间的相对距离，能够提高障碍物识别方法的运算效率。
87.图3为本公开实施例提供的障碍物识别装置的结构示意图。该障碍物识别装置可以是如上实施例所述的车机，或者该障碍物识别装置可以是该车机中的部件或组件。本公开实施例提供的障碍物识别装置可以执行障碍物识别方法实施例提供的处理流程，如图3所示，障碍物识别装置30包括：识别模块31、获取模块32、判断模块33、确定模块34；其中，识别模块31用于基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；获取模块32用于获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；判断模块33用于基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；确定模块34用于在不是重复识别的障碍物的情况下，确定所述临时障碍物为新增障碍物。
88.在一些实施例中，障碍物识别装置30还包括存储模块35，用于在确定所述临时障碍物为新增障碍物之后，将所述临时障碍物的信息存储到所述障碍物缓冲区中。
89.在一些实施例中，判断模块33还用于基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离；基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物。
90.在一些实施例中，判断模块33还用于基于所述临时障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离。
91.在一些实施例中，判断模块33还用于在确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值的情况下，判定所述临时障碍物不是重复识别的障碍物。
92.在一些实施例中，判断模块33还用于对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
93.在一些实施例中，判断模块33还用于基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
94.图3所示实施例的障碍物识别装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
95.图4为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以是如上实施例所述的车机。本公开实施例提供的电子设备可以执行障碍物识别方法实施例提供的处理流程，如图4所示，电子设备40包括：存储器41、处理器42、计算机程序和通讯接口43；其中，计算机程序存储在存储器41中，并被配置为由处理器82执行如上所述的障碍物识别方法。
96.存储器41作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的障碍物识别方法对应的程序指令/模块。处理器42
通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的障碍物识别方法。
97.存储器41可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器41可选包括相对于处理器42远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
98.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方法。
99.另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的障碍物识别方法。
100.此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的障碍物识别方法。
101.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
102.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。