自动工作系统、区域标识装置和自移动设备的制作方法

本申请涉及一种自动工作系统、区域标识装置和自移动设备，属于自动控制。

背景技术：

1、智能割草机作为目前常见的园林工具，其能够自动实现草坪修剪工作。现有的智能割草机等自移动设备是基于电子围栏进行移动导航，并进行割草活动。其中，电子围栏通常为工作区域边缘分布的边界线(或称信号线)。

2、在自移动设备需要对相互独立的工作区域分别进行工作时，往往需要人工移动自移动设备，这就会导致自移动设备跨区域工作效率较低的问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种自动工作系统、区域标识装置和自移动设备，可以解决人工调整自移动设备在不同工作区域之间移动时，自移动设备跨区域移动的效率较低的问题。本申请提供如下技术方案：

2、一方面，提供一种自动工作系统，包括：

3、至少两个工作区域，所述至少两个工作区域分别包括与其对应的工作边界；

4、设置于所述边界上的至少一个区域标识装置，所述区域标识装置包括一个磁条，所述磁条包括至少一个用以对该标识装置进行编码的非磁性区域，所述非磁性区域的数量用于标识相邻的工作区域之间的相邻关系；

5、自移动设备，用于在沿第一工作区域的工作边界移动的过程中，探测所述区域标识装置；并在探测到所述区域标识装置的情况下，基于所述区域标识装置指示的相邻关系从所述第一工作区域移动至第二工作区域。

6、可选地，所述自移动设备包括探测模块和与所述探测模块通信相连的控制模块；

7、所述探测模块，用于在沿所述第一工作区域的工作边界移动的过程中，探测所述工作边界上是否存在所述区域标识装置；

8、所述控制模块，用于在所述探测模块探测到所述工作边界上存在所述区域标识装置的情况下，控制所述自移动设备沿所述区域标识装置移动；

9、所述探测模块，还用于在自移动设备沿所述区域标识装置移动的过程中，探测所述区域标识装置的非磁性区域数量；

10、所述控制模块，还用于基于所述探测的非磁性区域的数量，得到所述相邻的工作区域之间的相邻关系。

11、可选地，所述第一工作区域和所述第二工作区域相邻；所述区域标识装置被设置为沿所述工作边界延伸。

12、可选地，当自移动设备需要从第一工作区域移动至第二工作区域时，所述控制模块控制所述自移动设备沿着第一工作区域的工作边界移动；

13、当所述探测模块探测到对应于所述第一区域和所述第二工作区域的相邻关系的区域标识装置时，所述控制模块控制所述自移动设备向所述第二工作区域所在方向旋转第一预设角度，以向所述第二工作区域移动。

14、可选地，所述第一预设角度为90度。

15、可选地，所述第一工作区域和所述第二工作区域相邻；所述区域标识装置与所述工作边界呈一定角度设置；且所述区域标识装置向所述工作边界内延伸。

16、可选地，当自移动设备需要从第一工作区域移动至第二工作区域时，所述控制模块控制所述自移动设备沿着第一工作区域的工作边界移动；

17、当所述探测模块探测到对应于所述第一区域和所述第二工作区域的相邻关系的区域标识装置时，所述控制模块控制所述自移动设备沿着所述区域标识装置移动，并探测区域表示装置上的非磁性区域的数量，

18、当所述探测模块探测到对应于所述第一区域和所述第二工作区域的相邻关系的区域标识装置时，所述控制模块控制所述自移动设备向所述第二工作区域所在方向旋转第二预设角度，以向所述第二工作区域移动。

19、可选地，所述探测模块包括至少两个探测单元；所述探测模块的探测结果是将所述至少两个探测单元的探测结果进行融合得到的。

20、另一方面，提供一种区域标识装置，所述区域标识装置用于标识相邻的工作区域之间的相邻关系，所述工作区域包括工作边界，以及在工作边界内供自移动设备进行工作的区域，所述区域标识装置包括：

21、所述区域标识装置包括一个磁条，所述磁条包括至少一个用以对该标识装置进行编码的非磁性区域，所述非磁性区域的数量用于标识相邻的工作区域之间的相邻关系。

22、又一方面，提供一种自移动设备，所述自移动设备包括探测模块，所述探测模块探测所述的区域标识装置。

23、所述自移动设备是割草机。

24、本申请的有益效果在于：通过设置在工作边界上的区域标识装置，区域标识装置包括一个磁条，磁条包括至少一个用以对该标识装置进行编码的非磁性区域，非磁性区域的数量用于标识相邻的工作区域之间的相邻关系；自移动设备，用于在沿第一工作区域的工作边界移动的过程中，探测区域标识装置；并在探测到区域标识装置的情况下，基于区域标识装置指示的相邻关系从第一工作区域移动至第二工作区域；可以解决人工调整自移动设备在不同工作区域之间移动时，自移动设备跨区域移动的效率较低的问题；自移动设备在探测到区域标识装置后，可以基于相邻关系确定出当前位置存在与第一工作区域相邻的第二工作区域，从而可以无需人工搬运，即可移动至第二工作区域，可以提高自移动设备的跨区域移动的效率。

25、此外，通过在向第二工作区域移动过程中，探测第二区域标识装置；在探测到第二区域标识装置后，控制自移动设备按照第二工作区域对应的工作策略工作；可以及时地确定出当前已经到达第二工作区域，从而可以及时地按照第二工作区域对应的工作策略工作，提高对第二工作区域进行工作的效率。

26、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

技术特征：

1.一种自动工作系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自移动设备包括探测模块和与所述探测模块通信相连的控制模块；

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一工作区域和所述第二工作区域相邻；所述区域标识装置被设置为沿所述工作边界延伸。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，当自移动设备需要从第一工作区域移动至第二工作区域时，所述控制模块控制所述自移动设备沿着第一工作区域的工作边界移动；

5.根据权利要求4所述的系统，所述第一预设角度为90度。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一工作区域和所述第二工作区域相邻；所述区域标识装置与所述工作边界呈一定角度设置；且所述区域标识装置向所述工作边界内延伸。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，当自移动设备需要从第一工作区域移动至第二工作区域时，所述控制模块控制所述自移动设备沿着第一工作区域的工作边界移动；

8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述探测模块包括至少两个探测单元；所述探测模块的探测结果是将所述至少两个探测单元的探测结果进行融合得到的。

9.一种区域标识装置，其特征在于，所述区域标识装置用于标识相邻的工作区域之间的相邻关系，所述工作区域包括工作边界，以及在工作边界内供自移动设备进行工作的区域，所述区域标识装置包括：

10.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括探测模块，所述探测模块探测权利要求10所述的区域标识装置。

11.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备是割草机。

技术总结
本申请涉及一种自动工作系统、区域标识装置和自移动设备，属于自动控制技术领域，该系统包括：至少两个工作区域，至少两个工作区域分别包括与其对应的工作边界；设置于所述边界上的至少一个区域标识装置，区域标识装置包括一个磁条，磁条包括至少一个用以对该区域标识装置进行编码的非磁性区域，非磁性区域的数量用于标识相邻的工作区域之间的相邻关系；自移动设备，用于在沿第一工作区域的工作边界移动的过程中，探测所述区域标识装置；并在探测到所述区域标识装置的情况下，基于区域标识装置指示的相邻关系从第一工作区域移动至第二工作区域。

技术研发人员：任治国,兰彬财
受保护的技术使用者：宝时得科技（中国）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15