路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序与流程

1.本发明涉及决定一边对配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边自动行驶的作业车辆的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。


背景技术：

2.公知有一边对种植于田地、农园等作业地的农作物喷洒药液一边在目标路径自动行驶的作业车辆(例如参照专利文献1)。上述目标路径例如通过在农作物所排列的多个列(农作物列)中针对每列将该列的两端点连结而生成。
3.专利文献1：日本特开2021－000021号公报
4.作业车辆由于在生成的上述目标路径自动行驶，因此每次进行作业时都在相同的场所行驶。因此，在作业地产生损坏作业车辆行驶部分的表层土的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的涉及决定作业车辆能够不损坏作业地的表层土而一边自动行驶一边进行作业的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。
6.本发明所涉及的路径决定方法执行如下处理：生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径、和将从上述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为上述目标路径。
7.本发明所涉及的路径决定系统具备生成处理部与决定处理部。上述生成处理部生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径。上述决定处理部将从上述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为上述目标路径。
8.本发明所涉及的路径决定程序用于使一个或者多个处理器执行如下处理：生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径、和将从上述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为上述目标路径。
9.根据本发明，能够提供决定作业车辆能够不损坏作业地的表层土而一边自动行驶一边进行作业的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。
附图说明
10.图1是表示本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统的整体结构的示意图。
11.图2是表示本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统的结构的框图。
12.图3是从左前侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的外观图。
13.图4a是从左侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的左侧面的外观图。
14.图4b是从右侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的右侧面的外观图。
15.图4c是从背面侧观察本发明的实施方式所涉及的作业车辆的背面的外观图。
16.图5是表示本发明的实施方式所涉及的农作物列的一个例子的图。
17.图6是表示本发明的实施方式所涉及的目标路径的一个例子的图。
18.图7a是用于对本发明的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
19.图7b是用于对本发明的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
20.图7c是用于对本发明的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
21.图7d是用于对本发明的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
22.图7e是用于对本发明的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
23.图7f是用于对本发明的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
24.图8是表示本发明的实施方式所涉及的候补路径的一个例子的图。
25.图9是表示本发明的实施方式所涉及的路径信息的一个例子的图。
26.图10是表示由本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统执行的自动行驶处理的顺序的一个例子的流程图。
27.附图标记的说明
[0028]1…
自动行驶系统；10
…
作业车辆；11
…
车辆控制装置；20
…
操作终端；30
…
服务器；40
…
基站；50
…
卫星；211
…
设定处理部；212
…
生成处理部；213
…
输出处理部；311
…
取得处理部；312
…
决定处理部；313
…
转送处理部；e1、e2
…
端点；f
…
田地(作业地)；r
…
目标路径；v
…
农作物(作业对象物)；vr
…
农作物列；r1
…
基准候补路径、候补路径(第1候补路径)；r2
…
候补路径(第1候补路径)；r3
…
候补路径(第1候补路径)。
具体实施方式
[0029]
以下的实施方式是将本发明具体化而成的一个例子，不限定本发明的技术范围。
[0030]
[自动行驶系统1]
[0031]
如图1以及图2所示，本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统1包含作业车辆10、操作终端20、服务器30、基站40以及卫星50。作业车辆10、操作终端20以及服务器30能够经由通信网n1进行通信。例如，作业车辆10以及操作终端20能够经由移动电话线路网、分组线路网或者无线lan进行通信。另外，作业车辆10以及操作终端20各自与服务器30能够经由移动电话线路网、分组线路网或者无线lan进行通信。
[0032]
在本实施方式中，列举作业车辆10是进行对种植于田地f的农作物v(参照图5)喷洒药液、水等喷洒作业的车辆的情况为例进行说明。田地f是本发明的作业地的一个例子，田地f例如是葡萄园、苹果园等果园。农作物v是本发明的作业对象物的一个例子，农作物v例如是葡萄的果树。上述喷洒作业是本发明的规定作业的一个例子，上述喷洒作业例如是对农作物v喷洒药液、水等喷洒物的作业。作为其他的实施方式，作业车辆10也可以是进行
除草作业的车辆、进行剪叶作业的车辆、进行收获作业的车辆。上述除草作业以及上述收获作业是本发明的规定作业的一个例子。
[0033]
农作物v在田地f以规定的间隔配置成多列。具体而言，如图5所示，多个农作物v沿规定的方向(d1方向)种植成直线状，而构成包含排列成直线状的多个农作物v的农作物列vr。图5例示了3个农作物列vr。各农作物列vr沿列方向(d2方向)以规定的间隔w1配置。邻接的农作物列vr的间隔w2的区域(空间)成为供作业车辆10一边沿d1方向行驶一边对农作物v进行喷洒作业的作业通路。
[0034]
另外，作业车辆10能够沿着预先设定的目标路径r自动行驶(自主行驶)。例如如图6所示，作业车辆10从作业开始位置s至作业结束位置g沿着包含作业路径r1(作业路径r1a～r1f)以及移动路径r2的目标路径r自动行驶。作业路径r1是作业车辆10对农作物v进行喷洒作业的直线状的路径，移动路径r2是作业车辆10不进行喷洒作业而是在农作物列vr之间移动的路径。在移动路径r2例如包含有转弯路径以及直行路径。在图6所示的例子中，在田地f配置有由农作物列vr1～vr11构成的农作物v。在图6中，利用“vp”表示种植有农作物v的位置(农作物位置)。另外，在图6的田地f行驶的作业车辆10具有车身100为门型的形状(参照图4c)，从而一边跨在一个农作物列vr进行行驶，一边对该农作物列vr的农作物v以及与该农作物列vr邻接的农作物列vr喷洒药液。例如如图6所示，在作业车辆10跨在农作物列vr5行驶的情况下，作业车辆10的左侧车身(左侧部100l)在农作物列vr4、vr5之间的作业通路行驶，作业车辆10的右侧车身(右侧部100r)在农作物列vr5、vr6之间的作业通路行驶，并且对农作物列vr4、vr5、vr6的农作物v喷洒药液。
[0035]
另外，作业车辆10按规定的列顺序进行自动行驶。例如，作业车辆10跨在农作物列vr1行驶，接下来跨在农作物列vr3行驶，接着在农作物列vr5行驶。这样，作业车辆10根据预先设定的农作物列vr的顺序进行自动行驶。其中，作业车辆10既可以按农作物列vr的排列顺序逐列行驶，也可以每隔多列进行行驶。
[0036]
卫星50是构成gnss(global navigation satellite system)等卫星定位系统的定位卫星，发送gnss信号(卫星信号)。基站40是构成卫星定位系统的基准点(基准站)。基站40将用于计算作业车辆10的当前位置的修正信息发送至作业车辆10。
[0037]
搭载于作业车辆10的定位装置16执行利用从卫星50发送的gnss信号对作业车辆10的当前位置(纬度、经度、高度)以及当前方位等进行计算的定位处理。具体而言，定位装置16利用基于2台接收机(天线164以及基站40)所接收的定位信息(gnss信号等)与在基站40生成的修正信息对作业车辆10进行定位的rtk(real time kinematic)方式等来定位作业车辆10。由于上述定位方式是公知的技术，因此省略详细的说明。
[0038]
以下，对构成自动行驶系统1的各构成要素的详细情况进行说明。
[0039]
[作业车辆10]
[0040]
图3是从左前侧观察作业车辆10的外观图。图4a是从左侧观察作业车辆10的左侧面的外观图，图4b是从右侧观察作业车辆10的右侧面的外观图，图4c是从背面侧观察作业车辆10的背面的外观图。
[0041]
如图1～图4所示，作业车辆10具备：车辆控制装置11、存储部12、行驶装置13、喷洒装置14、通信部15、定位装置16、照相机装置17和障碍物检测装置18等。车辆控制装置11与存储部12、行驶装置13、喷洒装置14、定位装置16、照相机装置17、障碍物检测装置18等电连
接。其中，车辆控制装置11以及定位装置16也能够进行无线通信。
[0042]
通信部15是用于使作业车辆10以有线或者无线的方式与通信网n1连接，经由通信网n1而在与操作终端20、服务器30等外部设备之间执行依据规定的通信协议的数据通信的通信接口。
[0043]
存储部12是对各种信息进行存储的hdd(hard disk drive)或者ssd(solid state drive)等非易失性的存储部。在存储部12存储有用于使车辆控制装置11执行后述的自动行驶处理(参照图10)的自动行驶程序等的控制程序。例如，上述自动行驶程序非暂时地记录于cd或者dvd等计算机可读取的记录介质，被规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部12。其中，上述自动行驶程序也可以从服务器(例如服务器30)经由通信网n1下载于作业车辆10并存储于存储部12。另外，在存储部12存储有由操作终端20生成的目标路径r的数据。例如，目标路径r的数据从操作终端20发送至服务器30，并从服务器30转送至作业车辆10并存储于存储部12。
[0044]
车辆控制装置11具有cpu、rom以及ram等的控制设备。上述cpu是执行各种运算处理的处理器。上述rom是预先存储有用于使上述cpu执行各种运算处理的bios以及os等控制程序的非易失性存储部。上述ram是存储各种信息的易失性或者非易失性存储部，作为上述cpu所执行的各种处理的暂时性存储存储器(作业区域)使用。于是，车辆控制装置11通过由上述cpu执行预先存储于上述rom或者存储部12的各种控制程序而控制作业车辆10。
[0045]
车辆控制装置11对作业车辆10的行驶进行控制。具体而言，车辆控制装置11基于表示由定位装置16定位的作业车辆10的位置的位置信息，使作业车辆10沿着目标路径r自动行驶。例如，若上述定位状态成为能够rtk定位的状态，且操作人员在操作终端20的操作画面按下开始按钮，则操作终端20将作业开始指示输出至作业车辆10。车辆控制装置11若从操作终端20取得上述作业开始指示，则基于表示由定位装置16定位的作业车辆10的位置的位置信息开始作业车辆10的自动行驶。由此，作业车辆10沿着目标路径r开始自动行驶，从而在上述作业通路开始喷洒装置14的喷洒作业。
[0046]
另外，车辆控制装置11若从操作终端20取得行驶停止指示，则停止作业车辆10的自动行驶。例如，若操作人员在操作终端20的操作画面按下停止按钮，则操作终端20将上述行驶停止指示输出至作业车辆10。车辆控制装置11若从操作终端20取得上述行驶停止指示，则停止作业车辆10的自动行驶。由此，作业车辆10停止自动行驶，从而停止喷洒装置14的喷洒作业。
[0047]
作业车辆10具备跨在排列成多列地种植于田地f中的农作物v(果树)进行行驶的门型的车身100。如图4c所示，车身100通过左侧部100l、右侧部100r、和将左侧部100l以及右侧部100r连接的连接部100c形成为门型，而在左侧部100l、右侧部100r以及连接部100c的内侧确保允许农作物v通过的空间100s。
[0048]
在车身100的左侧部100l以及右侧部100r各自的下端部设置有履带101。在左侧部100l设置有发动机(未图示)、电池(未图示)等。在右侧部100r设置有喷洒装置14的存积罐14a(参照图4b)等。这样，在车身100的左侧部100l以及右侧部100r分开配置构成部件，由此作业车辆10实现左右平衡的均衡化以及低重心化。其结果，作业车辆10能够在田地f的斜面等处稳定地行驶。
[0049]
行驶装置13是使作业车辆10行驶的驱动部。行驶装置13具备发动机、履带101等。
[0050]
左右履带101以能够基于静液压式无级变速装置进行独立变速的状态被来自发动机的动力驱动。由此，车身100通过向前进方向等速驱动左右履带101而成为向前进方向直行的前进状态，通过向后退方向等速驱动左右履带101而成为向后退方向直行的后退状态。另外，车身100通过向前进方向不等速地驱动左右履带101而成为一边前进一边转弯的前进转弯状态，通过向后退方向不等速地驱动左右履带101而成为一边后退一边转弯的后退转弯状态。另外，车身100通过在左右任一方的履带101被停止驱动的状态下驱动另一方的履带101而成为枢轴转弯(原地转弯)状态，通过向前进方向与后退方向等速驱动左右履带101而成为自旋转弯(中心转弯)状态。另外，车身100通过停止驱动左右履带101而成为行驶停止状态。其中，左右履带101也可以构成为被电动马达驱动的电动式。
[0051]
如图4c所示，喷洒装置14具备：存积药液等的存积罐14a、压送药液等的喷洒用泵(未图示)、驱动喷洒用泵的电动式的喷洒马达(未图示)、在车身100的背部以纵向姿势左右各并排排列2根的喷洒管14b、在各喷洒管14b各具备3个的合计12个的喷洒喷嘴14c、变更药液等的喷洒量以及喷洒模式的电子控制式的阀单元(未图示)以及将它们连接的多个喷洒用配管(未图示)等。
[0052]
各喷洒喷嘴14c以能够在上下方向变更位置的方式安装于对应的喷洒管14b。由此，各喷洒喷嘴14c能够根据喷洒对象物(农作物v)变更与邻接的喷洒喷嘴14c之间的间隔以及相对于喷洒管14b的高度位置。另外，各喷洒喷嘴14c被安装为能够根据喷洒对象物变更相对于车身100的高度位置以及左右位置。
[0053]
此外，在喷洒装置14中，设置于各喷洒管14b的喷洒喷嘴14c的数量，能够根据农作物v的种类、各喷洒管14b的长度等而进行各种变更。
[0054]
如图4c所示，多个喷洒喷嘴14c中的设置于最左端的喷洒管14b的三个喷洒喷嘴14c，朝向位于车身100的左外侧的农作物va向左喷洒药液。多个喷洒喷嘴14c中的设置于与最左端的喷洒管14b邻接的左内侧的喷洒管14b的三个喷洒喷嘴14c，朝向位于车身100中的左右中央的空间100s的农作物vb向右喷洒药液。多个喷洒喷嘴14c中的设置于最右端的喷洒管14b的三个喷洒喷嘴14c，朝向位于车身100的右外侧的农作物vc向右喷洒药液。多个喷洒喷嘴14c中的设置于与最右端的喷洒管14b邻接的右内侧的喷洒管14b的三个喷洒喷嘴14c，朝向位于空间100s的农作物vb向左喷洒药液。
[0055]
通过上述的结构，在喷洒装置14中，设置于车身100的左侧部100l的2根喷洒管14b与6个喷洒喷嘴14c，作为左侧的喷洒部14l发挥功能。另外，设置于车身100的右侧部100r的2根喷洒管14b与6个喷洒喷嘴14c，作为右侧的喷洒部14r发挥功能。而且，左右喷洒部14l、14r在车身100的背部以能够向左右方向喷洒的状态隔开允许农作物vb在左右喷洒部14l、14r之间(空间100s)通过的左右间隔被配置。
[0056]
在喷洒装置14中，喷洒部14l、14r的喷洒模式包含：喷洒部14l、14r分别向左右两方向喷洒药液的4方向喷洒模式、以及喷洒部14l、14r的喷洒方向被限定的方向限定喷洒模式。上述方向限定喷洒模式包含：喷洒部14l向左右两方向喷洒药液并且喷洒部14r仅向左方向喷洒药液的左侧3方向喷洒模式、喷洒部14l仅向右方向喷洒药液并且喷洒部14r向左右两方向喷洒药液的右侧3方向喷洒模式、喷洒部14l仅向右方向喷洒药液并且喷洒部14r仅向左方向喷洒药液的2方向喷洒模式、喷洒部14l仅向左方向喷洒并且喷洒部14r不喷洒药液的左侧1方向喷洒模式、以及喷洒部14r仅向右方向喷洒并且喷洒部14l不喷洒药液的
右侧1方向喷洒模式。
[0057]
在车身100搭载有：基于从定位装置16取得的定位信息等而使车身100按照田地f的目标路径r自动行驶的自动行驶控制部、进行与发动机有关的控制的发动机控制部、进行与静液压式无级变速装置有关的控制的hst(hydro－static transmission)控制部、以及进行与喷洒装置14等的作业装置有关的控制的作业装置控制部等。各控制部由搭载了微型控制器等的电子控制单元、存储于微型控制器的非易失性存储器(例如闪存等的eeprom)的各种信息以及控制程序等构建。在存储于非易失性存储器的各种信息中也可以包含有预先生成的目标路径r等。在本实施方式中，将各控制部统称为“车辆控制装置11”(参照图2)。
[0058]
定位装置16是具备定位控制部161、存储部162、通信部163以及天线164等的通信设备。天线164设置于车身100的顶棚部(连接部100c)的前方以及后方(参照图3)。另外，在车身100的顶棚部设置有显示作业车辆10的行驶状态的显示灯102等(参照图3)。其中，在定位装置16连接有上述电池，定位装置16在上述发动机的停止中也能够运转。
[0059]
通信部163是用于使定位装置16以有线或者无线的方式与通信网n1连接，经由通信网n1而在与基站40等外部设备之间执行依据规定的通信协议的数据通信的通信接口。
[0060]
天线164是接收从卫星发送的电波(gnss信号)的天线。由于天线164设置于作业车辆10的前方以及后方，因此能够高精度地定位作业车辆10的当前位置。
[0061]
定位控制部161是具备一个或者多个处理器、非易失性存储器以及ram等存储存储器的计算机系统。存储部162是存储用于使定位控制部161执行定位处理的控制程序以及定位信息、移动信息等数据的非易失性存储器等。定位控制部161基于天线164从卫星50接收的gnss信号通过规定的定位方式(rtk方式等)对作业车辆10的当前位置进行定位。
[0062]
障碍物检测装置17具备设置于车身100的前方左侧的雷达传感器171l与设置于车身100的前方右侧的雷达传感器171r(参照图3)。各雷达传感器例如通过基于雷达传感器所照射的激光到达测距点并返回为止的往复时间测定测距点为止的距离的tof(time of flight)方式，来测定从雷达传感器至测定范围的各测距点(测定对象物)为止的距离。
[0063]
车身100的前方左侧的规定范围设定为雷达传感器171l的测定范围，车身100的前方右侧的规定范围设定为雷达传感器171r的测定范围。各雷达传感器将测定出的各测距点为止的距离、相对于各测距点的扫描角(坐标)等测定信息发送至车辆控制装置11。
[0064]
另外，障碍物检测装置17具备设置于车身100的前侧的左右超声波传感器172f(参照图3)与设置于车身100的后侧的左右超声波传感器172r(参照图4a以及图4b)。各超声波传感器通过基于超声波传感器所发送的超声波到达测距点并返回为止的往复时间测定测距点为止的距离的tof方式，来测定从超声波传感器至测定对象物为止的距离。
[0065]
车身100的前方左侧的规定范围设定为前方左侧的超声波传感器172f的测定范围，车身100的前方右侧的规定范围设定为前方右侧的超声波传感器172f的测定范围，车身100的后方左侧的规定范围设定为后方左侧的超声波传感器172r的测定范围，车身100的后方右侧的规定范围设定为后方右侧的超声波传感器172r的测定范围。各超声波传感器将包含测定出的测定对象物为止的距离与测定对象物的方向的测定信息发送至车辆控制装置11。
[0066]
另外，障碍物检测装置17具备设置于车身100的前侧的左右接触传感器173f(参照图3)与设置于车身100的后侧的左右接触传感器173r(参照图4a以及图4b)。车身100的前侧
的接触传感器173f在障碍物接触到接触传感器173f的情况下检测障碍物。在车身100的后侧的接触传感器173r的前方(作业车辆10的后侧)设置有喷洒装置14，接触传感器173r在障碍物接触到喷洒装置14的情况下通过喷洒装置14向后方(作业车辆10的前侧)移动而检测障碍物。各接触传感器在检测到障碍物的情况下将检测信号发送至车辆控制装置11。
[0067]
车辆控制装置11基于从障碍物检测装置17取得的与障碍物有关的测定信息，在存在作业车辆10与障碍物碰撞的可能性的情况下执行回避障碍物的回避处理。
[0068]
通过上述的结构，能够使作业车辆10沿着目标路径r高精度地自动行驶，并且能够适当地进行基于喷洒装置14的药液等的喷洒作业。
[0069]
上述的作业车辆10的结构是本发明的作业车辆的一个结构例，本发明不限定于上述的结构。上述的作业车辆10是能够一边跨在第1农作物列vr行驶，一边进行向上述第1农作物列vr与上述第1农作物列vr的左右方向的各第2农作物列vr喷洒喷洒物的喷洒作业的车辆。作为其他的实施方式，作业车辆10的车身100也可以不是门型的形状，而是车身100整体在农作物列vr之间(作业通路)行驶的通常的形状。在该情况下，作业车辆10不跨在农作物列vr而是在各作业通路依次自动行驶。另外，喷洒装置14具备1个喷洒部，通过切换向左右两方向喷洒药液的喷洒模式、仅向左方向喷洒药液的喷洒模式、和仅向右方向喷洒药液的喷洒模式来进行喷洒作业。
[0070]
[操作终端20]
[0071]
如图2所示，操作终端20是具备控制部21、存储部22、操作显示部23以及通信部24等的信息处理装置。操作终端20也可以由平板终端、智能手机等移动终端构成。
[0072]
通信部24是用于使操作终端20以有线或者无线的方式与通信网n1连接，经由通信网n1而在与一个或者多个作业车辆10、服务器30等外部设备之间执行依据规定的通信协议的数据通信的通信接口。
[0073]
操作显示部23是具备显示各种信息的液晶显示器或者有机el显示器那样的显示部、以及接受操作的触摸面板、鼠标或者键盘那样的操作部的用户接口。操作人员能够在显示于上述显示部的操作画面，对上述操作部进行操作而进行登记各种信息(后述的作业车辆信息、田地信息、作业信息等)的操作。另外，操作人员能够对上述操作部进行操作而进行对作业车辆10的作业开始指示、行驶停止指示等。另外，操作人员能够在离开作业车辆10的场所，通过显示于操作终端20的行驶轨迹、车身100的周围图像，掌握在田地f内按照目标路径r自动行驶的作业车辆10的行驶状态、作业状况以及周围的状况。
[0074]
存储部22是存储各种信息的hdd或者ssd等的非易失性存储部。在存储部22存储有用于使控制部21执行后述的自动行驶处理(参照图10)的自动行驶程序等的控制程序。例如，上述自动行驶程序非暂时地记录于cd或者dvd等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部22。其中，上述自动行驶程序也可以从服务器(未图示)经由通信网n1下载于操作终端20并存储于存储部22。
[0075]
控制部21具有cpu、rom以及ram等控制设备。上述cpu是执行各种运算处理的处理器。上述rom是预先存储有用于使上述cpu执行各种运算处理的bios以及os等控制程序的非易失性存储部。上述ram是存储各种信息的易失性或者非易失性存储部，作为上述cpu所执行的各种处理的暂时性存储存储器(作业区域)使用。于是，控制部21通过由上述cpu执行预先存储于上述rom或者存储部22的各种控制程序而对操作终端20进行控制。
[0076]
如图2所示，控制部21包含设定处理部211、生成处理部212、输出处理部213等各种处理部。其中，控制部21通过由上述cpu执行依据上述控制程序的各种处理而作为上述各种处理部发挥功能。另外，也可以使一部分或者全部的上述处理部由电子电路构成。其中，上述控制程序也可以是用于使多个处理器作为上述处理部发挥功能的程序。
[0077]
设定处理部211设定与作业车辆10有关的信息(以下，称为作业车辆信息。)、与田地f有关的信息(以下，称为田地信息。)以及与作业(这里为喷洒作业)有关的信息(以下，称为作业信息。)并登记。
[0078]
在上述作业车辆信息的设定处理中，设定处理部211通过由操作人员针对作业车辆10的机型、天线164在作业车辆10中安装的位置、作业机(这里为喷洒装置14)的种类、作业机的尺寸以及形状、作业机相对于作业车辆10的位置、作业车辆10的作业中的车速以及发动机转速、作业车辆10的转弯中的车速以及发动机转速等的信息，在操作终端20进行登记的操作而设定该信息。在本实施方式中，作为作业机的信息，设定与喷洒装置14有关的信息。
[0079]
在上述田地信息的设定处理中，设定处理部211通过由操作人员针对田地f的位置以及形状、开始作业的作业开始位置s以及结束作业的作业结束位置g(参照图6)、作业方向等的信息，在操作终端20进行登记的操作而设定该信息。其中，作业方向是指：在从田地f除去田埂等非作业区域后的区域亦即作业区域，一边通过喷洒装置14进行喷洒作业一边使作业车辆10行驶的方向。
[0080]
例如，操作人员以手动方式使作业车辆10沿着田地f的外周环绕行驶1周，记录此时的天线164的位置信息的推移，由此能够自动地取得田地f的位置以及形状的信息。另外，基于通过操作人员在操作终端20显示了地图的状态下对操作终端20进行操作而指定该地图上的多个点而获得的多边形，也能够取得田地f的位置以及形状。由取得的田地f的位置以及形状确定的区域是能够使作业车辆10行驶的区域(行驶区域)。
[0081]
在上述作业信息的设定处理中，设定处理部211构成为作为作业信息而能够设定作业车辆10在田埂处转弯的情况下跳过的作业路径的数量亦即跳过数、田埂的宽度等。
[0082]
生成处理部212基于上述各设定信息，生成使作业车辆10自动行驶的路径亦即目标路径r。目标路径r例如是从作业开始位置s至作业结束位置g的路径(参照图6)。图6所示的目标路径r包含在种植有农作物v的区域对农作物v喷洒药液的直线状的作业路径r1、以及不进行喷洒作业而是在农作物列vr之间移动的移动路径r2。
[0083]
具体而言，生成处理部212生成作为目标路径r的候补的多个候补路径。首先，生成处理部212基于上述各设定信息与配置有农作物v的位置生成一个基准候补路径r1。
[0084]
使用图7a～图7f对基准候补路径r1的生成方法的一个例子进行说明。图7a～图7f示意性地示出了农作物列vr。首先，操作人员以手动方式使作业车辆10沿着农作物列vr的外周行驶(参照图7a)。作业车辆10在行驶过程中检测各农作物列vr的一侧(图7a的下侧)的端点e1与另一侧(图7a的上侧)的端点e2，取得各端点e1、e2的位置信息(坐标)。其中，端点e1、e2既可以是已经种植的农作物v的位置，也可以是表示今后要种植的农作物v的位置的目标物的位置。生成处理部212从作业车辆10取得各端点e1、e2的位置信息(坐标)。
[0085]
接下来，如图7b所示，生成处理部212将多个端点e1作为第1组g1进行分组，将多个端点e2作为第2组g2进行分组。接下来，如图7c所示，生成处理部212计算第1组g1所含的端
点e1彼此的间隔w1(列间隔)、以及第2组g2所含的端点e2彼此的间隔w2(列间隔)。另外，生成处理部212生成将第1组g1所含的全部的端点e1连结的直线l1、以及将第2组g2所含的全部的端点e2连结的直线l2，计算直线l1、l2各自的斜率。生成处理部212基于列间隔w1、w2与直线l1、l2的斜率，判定第1组g1以及第2组g2各自中的端点e1、e2有无欠缺，在产生欠缺的情况下向欠缺位置插入假想点ev，补充欠缺的端点e1、e2。图7c示出了向第1组g1插入2个假想点ev，向第2组g2插入1个假想点ev的例子。
[0086]
接下来，如图7d所示，生成处理部212生成将第1组g1的各端点e1与第2组g2的各端点e2的对置的端点e1、e2彼此连结的直线l3。接下来，如图7e所示，生成处理部212计算各直线l3的平均的斜率，而生成具有计算出的斜率的基准线l4。接下来，生成处理部212执行使第2组g2的各端点e2相对于第1组g1的各端点e1配对的第1配对处理、以及使第1组g1的各端点e1相对于第2组g2的各端点e2配对的第2配对处理。
[0087]
具体而言，如图7e所示，生成处理部212在第1配对处理中，生成以第1组g1中的任意的端点e1为原点的基准线l4，提取从基准线l4在基准值以内存在的第2组g2的多个端点e2，并将提取出的多个端点e2中距离w3最接近基准线l4的端点e2与作为基准线l4的原点的端点e1配对。生成处理部212对第1组g1的全部的端点e1执行第1配对处理。另外，生成处理部212在第2配对处理中，以第2组g2的各端点e2为原点，对第2组g2的全部的端点e2执行与第1配对处理相同的处理。生成处理部212在执行了第1配对处理以及第2配对处理之后，判定各配对处理的配对结果是否相同，在配对结果相同的情况下，判定为配对已成功。若配对成功，则如图7f所示，生成处理部212作为基准候补路径r1而生成将配对的端点e1、e2连结的多个直线l5。
[0088]
这样，生成处理部212通过将各农作物列vr中的该农作物列vr的两端点e1、e2连结而生成基准候补路径r1。基准候补路径r1的生成方法不限定于上述的方法。
[0089]
生成处理部212若生成基准候补路径r1，则基于基准候补路径r1生成其他的候补路径。具体而言，生成处理部212通过相对于基准候补路径r1偏移规定距离，而生成其他的候补路径。例如，如图8所示，生成处理部212生成相对于基准候补路径r1向右方向偏移x1(cm)而成的候补路径r2、以及相对于基准候补路径r1向左方向偏移x1(cm)而成的候补路径r3。上述规定距离是预先设定的允许范围内的值，基于作业车辆10以及作业机(喷洒装置14)各自的种类以及尺寸、农作物列vr的间隔w1(参照图5)、作业通路的间隔w2(参照图5)以及田地f的倾斜角度中的至少任一个而设定。另外，上述允许范围基于作业车辆10以及作业机(喷洒装置14)各自的种类以及尺寸、农作物列vr的间隔w1、作业通路的间隔w2以及田地f的倾斜角度等而设定。例如，在将上述允许范围设定为
±
5cm的情况下，生成处理部212相对于基准候补路径r1设定
±
5cm的偏移量。即，生成处理部212生成相对于基准候补路径r1向右方向偏移5cm而成的候补路径r2、以及相对于基准候补路径r1向左方向偏移5cm而成的候补路径r3。其中，右方向(+方向)的偏移量与左方向(－方向)的偏移量也可以设定为相互不同的值。
[0090]
另外，上述规定距离也可以在上述允许范围内使用随机数来设定。例如，生成处理部212生成在－1.0～+1.0的范围内实施标准化的随机数，并将生成的随机数乘以上述允许范围的最大值(在上述的例子中为5cm)而计算出的值，设定为上述规定距离。这样，生成处理部212也可以在每次设定上述偏移量时，使用随机数来设定随机的偏移量。
[0091]
在将基准候补路径r1设定为目标路径r的情况下，作业车辆10在图8的实线所示的路径自动行驶，在将候补路径r2设定为目标路径r的情况下，作业车辆10在图8的虚线所示的路径自动行驶，在将候补路径r3设定为目标路径r的情况下，作业车辆10在图8的点划线所示的路径自动行驶。
[0092]
另外，如图8所示，生成处理部212也可以将与成为作业路径r1的基准候补路径r1连接的移动路径r2(图8的实线路径)所含的转弯路径的转弯开始位置c11、与成为作业路径r1的候补路径r2连接的移动路径r2(图8的虚线路径)所含的转弯路径的转弯开始位置c21、以及与成为作业路径r1的候补路径r3连接的移动路径r2(图8的点划线路径)所含的转弯路径的转弯开始位置c31，设定为相互不同的位置。相同地，生成处理部212也可以将与成为作业路径r1的基准候补路径r1连接的移动路径r2(图8的实线路径)所含的转弯路径的转弯结束位置c12、与成为作业路径r1的候补路径r2连接的移动路径r2(图8的虚线路径)所含的转弯路径的转弯结束位置c22、以及与成为作业路径r1的候补路径r3连接的移动路径r2(图8的点划线路径)所含的转弯路径的转弯结束位置c32，设定为相互不同的位置。由此，作业车辆10能够不损坏农作物列vr的端点周边处的作业地的表层土而一边自动行驶一边进行作业。
[0093]
另外，如图8所示，生成处理部212也可以将与成为作业路径r1的基准候补路径r1连接的移动路径r2(图8的实线路径)所含的直行路径r0、与成为作业路径r1的候补路径r2连接的移动路径r2(图8的虚线路径)所含的直行路径r0、以及与成为作业路径r1的候补路径r3连接的移动路径r2(图8的点划线路径)所含的直行路径r0，设定为在同一位置共用的路径。在移动路径r2中，作业车辆10由于在未种植有农作物v的区域行驶，因此即使损坏表层土也没问题，能够在共用的路径行驶。由此，操作人员能够掌握作业车辆10在转弯行驶中在哪个位置行驶，从而能够提高安全性。
[0094]
其中，控制部21也可以使操作终端20显示图8所示的候补路径r1～r3的信息。例如，控制部21将候补路径r1～r3的每一个以相互不同的显示方式显示于操作终端20。由此，操作人员能够在操作终端20容易地掌握候补路径r1～r3。另外，控制部21也可以可视地显示候补路径r1～r3中的作业车辆10上次行驶的行驶路径。由此，操作人员在操作终端20能够容易地掌握作业车辆10上次行驶的行驶路径以及这次应该选择的候补路径。
[0095]
如上所述，生成处理部212生成成为目标路径r的候补的多个候补路径。在上述的例子中，生成处理部212生成基准候补路径r1与候补路径r2、r3。生成处理部212也可以将已生成的多个候补路径存储于存储部22。
[0096]
输出处理部213将生成处理部212所生成的多个候补路径输出至服务器30。在上述的例子中，输出处理部213将包含基准候补路径r1与候补路径r2、r3在内的候补路径的路径数据输出至服务器30。其中，输出处理部213也可以将上述多个候补路径的路径数据输出至作业车辆10。
[0097]
控制部21除了上述的处理之外，还执行使各种信息显示于操作显示部23的处理。例如，控制部21使登记作业车辆信息、田地信息、作业信息等的登记画面、生成候补路径的操作画面、使作业车辆10开始自动行驶的操作画面、显示作业车辆10的行驶状态等的显示画面等显示于操作显示部23。
[0098]
另外，控制部21从操作人员接受各种操作。具体而言，控制部21从操作人员接受使
作业车辆10开始作业的作业开始指示、使自动行驶中的作业车辆10的行驶停止的行驶停止指示等。控制部21若接受上述各指示，则将上述各指示输出至作业车辆10。
[0099]
作业车辆10的车辆控制装置11若从操作终端20取得作业开始指示，则开始作业车辆10的自动行驶以及作业。另外，车辆控制装置11若从操作终端20取得行驶停止指示，则使作业车辆10的自动行驶以及作业停止。
[0100]
其中，操作终端20也能够经由通信网n1访问服务器30所提供的农业支持服务的网站(农业支持网站)。在该情况下，操作终端20通过控制部21执行浏览器程序，由此能够作为服务器30的操作用终端发挥功能。
[0101]
[服务器30]
[0102]
如图2所示，服务器30是具备控制部31、存储部32、操作显示部33以及通信部34等的服务器装置。其中，服务器30不局限于1台计算机，也可以是多台计算机协同动作的计算机系统。另外，也可以由一个或者多个处理器分散执行服务器30所执行的各种处理。
[0103]
通信部34是用于使服务器30以有线或者无线的方式与通信网n1连接，经由通信网n1而在与一个或者多个作业车辆10、一个或者多个操作终端20等外部设备之间执行依据规定的通信协议的数据通信的通信接口。
[0104]
操作显示部33是具备显示各种信息的液晶显示器或者有机el显示器那样的显示部、以及接受操作的触摸面板、鼠标或者键盘那样的操作部的用户接口。
[0105]
存储部32是存储各种信息的hdd或者ssd等非易失性存储部。在存储部32存储有用于使控制部31执行后述的自动行驶处理(参照图10)的自动行驶程序等控制程序。例如，上述自动行驶程序非暂时地记录于cd或者dvd等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部32。其中，上述自动行驶程序也可以从其他的服务器(未图示)经由通信网n1下载于服务器30并存储于存储部32。
[0106]
另外，在存储部32存储有从操作终端20输出的候补路径的路径信息d1。图9示出了路径信息d1的位置。在路径信息d1中针对每个候补路径包含对应的“路径id”、“候补路径名”、“偏移量”等的信息。上述路径id是候补路径的识别信息，上述候补路径名是候补路径的名称。上述偏移量是表示相对于基准候补路径r1的偏移量的信息。在图9中登记了与基准候补路径r1(候补路径id：“r001”)、候补路径r2(候补路径id：“r002”)以及候补路径r3(候补路径id：“r003”)有关的信息。各候补路径的路径数据与上述路径id建立关联并存储于存储部32。
[0107]
其中，在存储部32也可以针对每个作业车辆10存储有与该作业车辆10对应的路径数据d1。例如，在存储部32也可以存储有与作业车辆10a对应的路径数据d1、和与作业车辆10b对应的路径数据d1。
[0108]
控制部31具有cpu、rom以及ram等的控制设备。上述cpu是执行各种运算处理的处理器。上述rom是预先存储有用于使上述cpu执行各种运算处理的bios以及os等控制程序的非易失性存储部。上述ram是存储各种信息的易失性或者非易失性存储部，作为上述cpu所执行的各种处理的暂时性存储存储器(作业区域)使用。于是，控制部31通过由上述cpu执行预先存储于上述rom或者存储部32的各种控制程序而控制服务器30。
[0109]
如图2所示，控制部31包含取得处理部311、决定处理部312、转送处理部313等各种处理部。其中，控制部31通过由上述cpu执行依据上述控制程序的各种处理而作为上述各种
处理部发挥功能。另外，也可以使一部分或者全部的上述处理部由电子电路构成。其中，上述控制程序也可以是用于使多个处理器作为上述处理部发挥功能的程序。
[0110]
取得处理部311从作业车辆10以及操作终端20取得各种信息。例如，取得处理部311从操作终端20取得用户信息、田地信息、作业预定信息、候补路径信息等。另外，取得处理部311从作业车辆10取得作业实绩等的信息。例如，取得处理部311若从操作终端20取得上述候补路径的路径数据，则将与上述候补路径有关的路径信息d1(参照图9)和路径数据存储于存储部32。
[0111]
决定处理部312决定使作业车辆10自动行驶的目标路径r。具体而言，决定处理部312将从多个候补路径中选择的候补路径(本发明的第1候补路径)决定为目标路径r。
[0112]
例如，决定处理部312选择与在上次作业时选择的候补路径不同的候补路径决定为目标路径r。例如，当作业车辆10在上次作业时将候补路径r1设为目标路径r进行了自动行驶以及喷洒作业的情况下，在这次的作业中，决定处理部312从登记于路径信息d1的多个候补路径r1～r3中选择候补路径r2或者候补路径r3决定为目标路径r。这里，在这次的作业中决定处理部312选择了候补路径r2的情况下，在下次的作业中，决定处理部312选择候补路径r1或者候补路径r3决定为目标路径r。
[0113]
这样，决定处理部312针对每个作业从多个候补路径中随机地选择与在上次作业时选择的候补路径不同的候补路径决定为目标路径r。
[0114]
作为其他的实施方式，决定处理部312也可以将用户(操作人员)选择的候补路径决定为目标路径r。例如，若操作人员在操作终端20从候补路径r1～r3中选择所希望的候补路径，则决定处理部312将操作人员所选择的候补路径决定为目标路径r。其中，操作终端20也可以在候补路径的选择画面显示过去(例如上次)的目标路径r的信息(行驶实绩)。由此，操作人员能够掌握在上次的作业等过去的作业中作业车辆10所行驶过的路径。另外，决定处理部312也可以从去掉在上次作业时选择的候补路径后的候补路径中接受用户的选择操作。另外，决定处理部312也可以基于过去的行驶实绩，使多个候补路径中的行驶频率低的候补路径优先显示于选择画面，或使多个候补路径按行驶频率低的顺序显示于选择画面。
[0115]
作为其他的实施方式，决定处理部312也可以将基于田地f的表层土(土壌)的状态选择的候补路径决定为目标路径r。例如，作业车辆10具备照相机(未图示)，决定处理部312基于在上次作业时该照相机所拍摄到的表层土的图像，选择这次作业的候补路径。例如，决定处理部312在解析上述图像的结果判断为候补路径r2的表层土被损坏(荒废)的情况下，在这次的作业中，选择候补路径r1或者候补路径r3决定为目标路径r。另外，例如，决定处理部312在解析上述图像的结果判断为候补路径r3的表层土被损坏的情况下，在这次的作业中，选择候补路径r1或者候补路径r2决定为目标路径r。另外，决定处理部312也可以基于在上次作业时选择的候补路径的信息与当前的表层土的状态，选择候补路径决定为目标路径r。在上述实施方式所涉及的作业车辆10也可以一并设置障碍物检测装置17以及上述照相机。
[0116]
如上所述，本发明的第1候补路径可以是与在上次的作业时选择的候补路径不同的候补路径，可以是用户选择的候补路径，也可以是基于田地f的表层土状态选择的候补路径。
[0117]
其中，决定处理部312也可以在从操作终端20取得了开始自动行驶的指示(作业开
始指示)的情况下，执行决定目标路径r的处理。
[0118]
转送处理部313将决定处理部312所决定的目标路径r(参照图6)的路径数据转送至作业车辆10。作业车辆10将从服务器30转送来的目标路径r的路径数据存储于存储部12。作业车辆10一边通过定位装置16对作业车辆10的当前位置进行定位，一边沿着目标路径r进行自动行驶。
[0119]
这里，作业车辆10构成为在当前位置位于田地f内的情况下能够自动行驶，并且构成为在当前位置位于田地f外(公路等)的情况下无法自动行驶。另外，作业车辆10构成为例如在当前位置与作业开始位置s一致的情况下能够自动行驶。
[0120]
作业车辆10在当前位置与作业开始位置s一致的情况下，若由操作人员在操作终端20按压开始按钮给予作业开始指示，则通过车辆控制装置11开始自动行驶，从而开始喷洒装置14的喷洒作业。即，作业车辆10以当前位置与作业开始位置s一致为条件允许自动行驶。其中，允许作业车辆10自动行驶的条件不限定于上述条件。
[0121]
车辆控制装置11基于从服务器30取得的目标路径r，使作业车辆10从作业开始位置s自动行驶至作业结束位置g。另外，车辆控制装置11若作业车辆10结束作业，则也可以使作业车辆10从作业结束位置g自动行驶至田地f的入口。在作业车辆10自动行驶的情况下，操作终端20能够从作业车辆10接收作业车辆10的状态(位置、行驶速度、作业状况等)并显示于操作显示部23。
[0122]
作为其他的实施方式，也可以由服务器30的控制部31生成上述基准候补路径，并且基于上述基准候补路径生成其他的候补路径。即，控制部31也可以具备操作终端20的生成处理部212的功能。另外，作为其他的实施方式，也可以由操作终端20的控制部21生成上述基准候补路径，并且由服务器30的控制部31生成其他的候补路径。
[0123]
作为其他的实施方式，在构成为操作终端20将上述多个候补路径的路径数据输出至作业车辆10的结构的情况下，也可以由作业车辆10的车辆控制装置11将从上述多个候补路径中选择的候补路径决定为目标路径r。即，车辆控制装置11也可以具备服务器30的决定处理部312的功能。在该情况下，车辆控制装置11若从操作终端20取得作业开始指示，则将从上述多个候补路径中选择的候补路径决定为目标路径r，并沿着决定好的目标路径r开始自动行驶。
[0124]
[自动行驶处理]
[0125]
以下，参照图10，对由作业车辆10的车辆控制装置11、操作终端20的控制部21以及服务器30的控制部31执行的上述自动行驶处理的一个例子进行说明。
[0126]
其中，本发明能够视为执行上述自动行驶处理所含的一个或者多个步骤的自动行驶方法的发明。另外，也可以适当地省略这里说明的上述自动行驶处理所含的一个或者多个步骤。其中，上述自动行驶处理中的各步骤在产生相同的作用效果的范围内也可以使执行顺序不同。另外，这里，列举车辆控制装置11、控制部21以及控制部31执行上述自动行驶处理中的各步骤的情况为例进行说明，但一个或者多个处理器分散执行该自动行驶处理中的各步骤的自动行驶方法也认为是其他的实施方式。另外，上述自动行驶方法包含本发明的路径决定方法。
[0127]
在步骤s1中，操作终端20的控制部21登记各种设定信息。具体而言，控制部21基于操作人员的设定操作，设定与作业车辆10有关的信息(作业车辆信息)、与田地f有关的信息
(田地信息)及与作业有关的信息(作业信息)并登记。
[0128]
接下来，在步骤s2中，控制部21基于上述各设定信息，生成成为目标路径r的候补的候补路径。例如，控制部21基于农作物v在田地f配置的位置生成一个基准候补路径r1(参照图7a～图7f)，并通过相对于基准候补路径r1偏移规定距离(+x1，－x1)，而生成其他的候补路径r2、r3(参照图8)。控制部21将生成的多个候补路径r1～r3的路径数据输出至服务器30。
[0129]
接下来，在步骤s3中，服务器30的控制部31若取得从操作终端20输出的路径数据，则将与候补路径r1～r3有关的路径信息d1(参照图9)和路径数据存储于存储部32。
[0130]
在步骤s4中，控制部31将从多个候补路径(参照图8、图9)中选择的候补路径决定为目标路径r。具体而言，控制部31选择与在上次的作业时选择的候补路径不同的候补路径决定为目标路径r。另外，控制部31也可以将操作人员所选择的候补路径决定为目标路径r。另外，控制部31也可以将基于田地f的表层土状态选择的候补路径决定为目标路径r。
[0131]
接下来，在步骤s5中，控制部31将决定好的目标路径r的路径数据转送至作业车辆10。
[0132]
接下来，在步骤s6中，作业车辆10的车辆控制装置11判定是否从操作终端20取得作业开始指示。例如，若操作人员在操作终端20按下开始按钮，则操作终端20将作业开始指示输出至作业车辆10。若车辆控制装置11从操作终端20取得作业开始指示(s6：是)，则处理移至步骤s7。车辆控制装置11待机至从操作终端20取得作业开始指示为止(s6：否)。
[0133]
接下来，在步骤s7中，车辆控制装置11若从操作终端20取得作业开始指示，并且取得从服务器30转送的路径数据，则沿着与该路径数据对应的目标路径r开始自动行驶。其中，车辆控制装置11将从服务器30取得的上述路径数据存储于存储部12。由此，例如如图6所示，作业车辆10从作业开始位置s开始自动行驶，沿着目标路径r一边向农作物列vr1～vr11的农作物v喷洒药液一边自动行驶至作业结束位置g。
[0134]
接下来，在步骤s8中，车辆控制装置11判定作业车辆10是否结束了作业。车辆控制装置11在作业车辆10的位置与作业结束位置g一致的情况下判定为结束了作业。在作业车辆10结束了作业的情况下(s8：是)，上述自动行驶处理结束。车辆控制装置11直至作业车辆10结束作业为止反复步骤s8的处理而继续自动行驶。
[0135]
其中，步骤s1～s4的处理与步骤s5～s8的处理也可以独立地被执行。例如，自动行驶系统1在导入作业车辆10的初始设定阶段执行步骤s1～s4的处理。另外，自动行驶系统1在操作人员利用作业车辆10进行作业时执行步骤s5～s8的处理。
[0136]
如以上说明的那样，本实施方式所涉及的自动行驶系统1生成使一边对作业地(例如田地f)中的配置成多列的作业对象物(例如农作物v)进行规定的作业(例如喷洒作业)一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆10行驶的目标路径r的候补亦即多个候补路径，并将从生成的多个候补路径中选择的第1候补路径决定为目标路径r。另外，本实施方式所涉及的自动行驶方法(路径决定方法)执行如下处理：一个或者多个处理器生成使一边对作业地(例如田地f)中的配置成多列的作业对象物(例如农作物v)进行规定的作业(例如喷洒作业)一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆10行驶的目标路径r的候补亦即多个候补路径(生成处理)、和将从生成的多个候补路径中选择的第1候补路径决定为目标路径r(决定处理)。
[0137]
根据上述的结构，由于使作业车辆10行驶的目标路径r从多个候补路径中选择，因此例如能够使作业车辆10在与上次行驶的场所不同的场所行驶。因此，能够防止作业车辆10每次进行作业时都在相同的场所行驶的情况。这样，能够使作业车辆10的行驶场所分散而不固定，因此能够防止损坏田地f的表层土。因此，能够生成作业车辆10能够不损坏田地f的表层土而一边自动行驶一边进行作业的目标路径r。
[0138]
另外，根据上述的结构，由于通过生成一个基准候补路径r1，能够利用基准候补路径r1生成一个或者多个候补路径，因此能够防止自动行驶系统1中的路径生成的处理负荷的增大。其中，自动行驶系统1也可以预先仅生成基准候补路径r1，在取得作业开始指示的时刻生成其他的候补路径决定目标路径r。
[0139]
另外，自动行驶系统1由于基于相对于基准候补路径r1处于允许范围内的偏移量生成其他的候补路径r2、r3，因此能够维持作业车辆10的行驶以及作业的安全性并使行驶路径不同。
[0140]
作为其他的实施方式，服务器30也可以决定相对于基准候补路径r1的偏移量，并将决定好的偏移量的信息输出至作业车辆10。在该情况下，作业车辆10若从服务器30取得上述偏移量，则将相对于基准候补路径r1添加了上述偏移量而成的路径设定为目标路径r并进行自动行驶。服务器30既可以通过随机数决定上述偏移量，也可以从预先设定的多个偏移量中选择与上次的作业时不同的偏移量。由此，服务器30或者作业车辆10能够减少要存储的路径数据的数据量。
[0141]
在上述的实施方式中，操作终端20以及服务器30相当于本发明的路径决定系统，但本发明的路径决定系统也可以由操作终端20单个或者服务器30单个来构成。另外，本发明所涉及的路径决定系统也可以由操作终端20、服务器30以及作业车辆10中的一个或者多个构成要素构成。