足浴机器人的控制方法、足浴机器人以及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足浴机器人的控制方法、足浴机器人以及存储介质。


背景技术：

2.随着社会经济水平的提高，越来越多的家庭使用足浴器以提升生活品质。然而，目前市面上的足浴器，在使用前通常需要人工移动至特定区域如卫生间或厨房，进行加水，在使用完成后，同样需要人工移动至上述特定区域进行排水。对于行动不便的特定人群，如老年人或孕妇等，则造成了相当的足浴器使用障碍，降低了使用频率。
3.如此，如何降低足浴器的使用难度，提高用户的使用体验，是目前足浴器的重要改进方向。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种足浴机器人的控制方法、足浴机器人以及存储介质，旨在通过足浴机器人在接收到用户指令后自动执行接水操作和排水操作，无需由人工进行搬动或移动，从而降低足浴机器人的使用难度。
5.为实现上述目的，本发明提供一种足浴机器人的控制方法，包括如下步骤：
6.基于接水指令控制所述足浴机器人移动至预设接水处，并在所述预设接水处执行接水操作；或者，
7.基于排水指令控制所述足浴机器人移动至预设排水处，并在所述预设排水处执行排水操作；
8.当所述接水操作或所述排水操作执行完成后，控制所述足浴机器人移动至指定位置。
9.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，控制所述足浴机器人移动至预设接水处/预设排水处，包括：
10.检测第一预设接水处/第一预设排水处是否具备操作条件，所述操作条件包括移动至所述第一预设接水处/第一预设排水处对应的路况为可到达，以及所述第一预设接水处/第一预设排水处处于可用状态；
11.若所述第一预设接水处/第一预设排水处具备所述操作条件，控制所述足浴机器人移动至预设接水处/预设排水处以执行对应的接水操作/排水操作。
12.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述足浴器包括感应装置，所述检测第一预设接水处/第一预设排水处是否具备操作条件，包括：
13.根据所述感应装置检测的第一环境检测数据判断所述移动至所述第一预设接水处/第一预设排水处的路况是否遇到目标障碍物；若未遇到目标障碍物，或者，所述足浴机器人遇到目标障碍物，能够越过或绕过所述目标障碍物，则判定移动至所述第一预设接水处/第一预设排水处对应的路况为可到达；
14.根据所述感应装置检测的第二环境检测数据判断所述第一预设接水处/第一预设排水处是否存在目标障碍物，若否，则判定所述第一预设接水处/第一预设排水处处于可用状态；或者，向所述预设接水处发送接水信号，若接收到所述第一预设接水处反馈的“空闲状态”信息，则判定所述第一预设接水处/第一预设排水处处于可用状态。
15.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，在检测第一预设接水处/第一预设排水处是否具备操作条件之后，所述方法还包括：
16.若所述第一预设接水处/所述第一预设排水处不具备所述操作条件，将距离最近的预设接水处/预设排水处确定为第二预设接水处/第二预设排水处；
17.检测所述第二预设接水处/所述第二预设排水处是否具备所述操作条件；
18.若所述第二预设接水处/所述第二预设排水处具备所述操作条件，控制所述足浴机器人移动至所述第二预设接水处/所述第二预设排水处以执行对应的接水操作/排水操作。
19.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，在检测所述第二预设接水处/所述第二预设排水处是否具备所述操作条件之后，所述方法还包括：
20.若所述第二预设接水处/所述第二预设排水处不具备所述操作条件，则控制所述足浴机器人执行等待操作。
21.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，在控制所述足浴机器人执行等待操作之后，所述方法还包括：
22.检测所述等待操作对应的等待时长；
23.若所述等待时长达到预设时长，则控制所述足浴机器人依次移动至所述第一预设接水处/所述第一预设排水处和所述第二预设接水处/所述第二预设排水处，以在具备所述操作条件的预设接水处/预设排水处执行所述接水操作或所述排水操作。
24.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，在控制所述足浴机器人依次移动至所述第一预设接水处/所述第一预设排水处和所述第二预设接水处/所述第二预设排水处之后，所述方法还包括：
25.检测所述足浴机器人经过所述第一预设接水处/所述第一预设排水处和所述第二预设接水处/所述第二预设排水处的次数；
26.若所述次数达到预设数值，且所述足浴机器人仍无法执行所述接水操作或所述排水操作，则执行报警操作。
27.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，在基于接水指令/排水指令控制所述足浴机器人移动至预设接水处/预设排水处之前，所述方法还包括：
28.基于所述接水指令/所述排水指令向所有的预设接水处/预设排水处发送询问信号；
29.接收所述预设接水处/所述预设排水处反馈的状态信号；
30.基于所述状态信号和所述预设接水处/所述预设排水处与所述足浴机器人的距离确定为第一预设接水处/第一预设排水处。
31.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述足浴机器人包括清洗装置，在所述预设接水处/所述预设排水处控制所述足浴机器人执行接水操作/排水操作之后，所述方法还包括：
32.控制所述清洗装置对所述足浴机器人的内部进行清洗；或者，
33.向所述预设接水处/所述预设排水处发送清洗信号，所述清洗信号用于控制所述预设接水处/所述预设排水处对所述足浴机器人的内部进行清洗。
34.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述方法还包括：
35.在所述预设接水处执行接水操作之前，向所述预设接水处发送接水信号，以使所述预设接水处根据所述接水信号进行放水；或者，
36.在所述预设排水处执行接水操作完成之后，向所述预设接水处发送停止信号，以使所述预设接水处根据所述停止信号停止放水。
37.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，在所述预设接水处执行接水操作的过程中，所述方法还包括：
38.在所述足浴机器人进行接水时，对所述足浴机器人的内部水体进行水位检测，以判断所述足浴机器人是否处于正常的接水状态；
39.若所述足浴机器人处于非正常的接水状态，则发出报警信息。
40.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，在所述预设接水处执行排水操作的过程中，所述方法还包括：
41.在所述足浴机器人进行排水时，对所述足浴机器人的内部水体进行水位检测，以判断所述足浴机器人是否处于正常的排水状态；
42.若所述足浴机器人处于非正常的排水状态，则发出报警信息。
43.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，在基于接水指令/排水指令控制所述足浴机器人移动至预设接水处/预设排水处，包括：
44.接收用户触发的跟随指令，并根据所述跟随指令跟随用户移动至所述预设接水处/所述预设排水处，以执行对应的接水操作或者排水操作。
45.在本技术的一些实施例中，公开了一种足浴机器人的控制方法，所述方法包括：
46.向智能水箱发送控制指令，以使所述智能水箱根据所述控制指令移动至足浴机器人所在的位置；
47.控制所述足浴机器人对所述智能水箱执行接水操作或排水操作。
48.根据本技术实施例的一方面，公开了一种足浴机器人，所述足浴机器人包括：
49.移动模块，被配置为基于接水指令移动至预设接水处；基于排水指令移动至预设排水处；以及，当所述接水操作或所述排水操作执行完成后，移动至指定位置；
50.接排水模块，被配置为基于所述预设接水处执行接水操作，以及基于所述预设排水处执行排水操作。
51.根据本技术实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的足浴机器人的控制方法。
52.本技术实施例中，当足浴机器人接到用户触发的接水指令后，自动移动至用户预先设定的预设接水处，在该预设接水处执行接水操作，或者，在接到用户触发的排水指令后，自动移动至用户预先设定的预设排水处，在该预设排水处执行排水操作，当足浴机器人执行完接水操作或者排水操作后，自动返回指定位置。
53.如此，本发明提供的足浴机器人的控制方法，能够使足浴机器人在接收到用户指令后自动前往对应的预设接水处或者预设排水处执行对应的接水操作或排水操作，无需由人工进行搬动或移动，从而降低了使用难度。
54.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
55.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
56.图1示出了本技术一个实施例中的足浴机器人的控制方法的步骤流程图。
57.图2示出了本技术一个实施例中控制智能水箱向足浴机器人进行移动的步骤流程图。
58.图3示意性地示出了本技术实施例提供的足浴机器人的结构框图。
59.图4示意性示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统结构框图。
具体实施方式
60.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
61.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
62.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
63.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
64.下面结合具体实施方式对本技术提供的足浴机器人的控制方法、足浴机器人以及存储介质等技术方案做出详细说明。
65.图1示出了本技术一个实施例中的足浴机器人的控制方法的步骤流程图，如图1所示，该足浴机器人的控制方法主要可以包括如下的步骤s100至步骤s300。
66.步骤s100，基于接水指令控制所述足浴机器人移动至预设接水处，并在所述预设接水处执行接水操作；
67.步骤s200，基于排水指令控制所述足浴机器人移动至预设排水处，并在所述预设排水处执行排水操作；
68.步骤s300，当所述接水操作或所述排水操作执行完成后，控制所述足浴机器人移动至指定位置。
69.其中，足浴机器人上壳包括行进动作组件，行进动作组件可以为电机或机械臂。
70.其中，执行接水操作，可以为人工操作接水，或者由自动感应水龙头进行放水，足浴机器人行进至水龙头处，水龙头感应到足浴机器人后，可以自动防水，到足浴机器人离开或者水龙头放水达到预设时长后，水龙头停止放水。
71.其中，足浴机器人上可包括排水阀，足浴机器人可以控制排水阀的开启和关闭，来控制足浴机器人自动排水。
72.在本技术实施例提供的足浴机器人的控制方法中，当足浴机器人接到接水指令后，自动移动至预先设定的预设接水处，在该预设接水处执行接水操作，或者，在接到排水指令后，自动移动至预先设定的预设排水处，在该预设排水处执行排水操作，当足浴机器人执行完接水操作或者排水操作后，自动返回指定位置，其中，接水指令或排水指令可以是用户触发的，也可以是其他电子设备发送的。
73.如此，本发明提供的足浴机器人的控制方法，能够使足浴机器人在接收到用户指令后自动前往对应的预设接水处或者预设排水处执行对应的接水操作或排水操作，无需由人工进行搬动或移动，从而降低了使用难度。
74.下面分别对足浴机器人的控制方法中的各个方法步骤做详细说明。
75.步骤s100，基于接水指令控制所述足浴机器人移动至预设接水处，并在所述预设接水处执行接水操作。
76.当处于闲置状态的足浴机器人在接到用户发出的接水指令后，会移动至预先设置的预设接水处，如厨房、厕所、阳台等，以执行接水操作。
77.步骤s200，基于排水指令控制所述足浴机器人移动至预设排水处，并在所述预设排水处执行排水操作。
78.当用户对足浴机器人已经使用完毕后，需要将足浴机器人内部的水排掉，此时浴足机器人在接收用户发出的排水指令后，会移动至用户预先设置的预设排水处，如厨房、厕所、阳台等，以执行排水操作。
79.作为一种可选的实施方式，用户通过手机等电子设备向足浴机器人发出接水指令，唤醒处于闲置状态的足浴机器人，以使足浴机器人移动至厨房执行接水操作；或者，用户在通过足浴机器人完成浴足后，通过手机等电子设备向足浴机器人发出排水指令，以使足浴机器人移动至厨房执行排水操作。
80.作为一种可选的实施方式，用户通过设置于足浴机器人外壳的按键触发接水指令，唤醒处于闲置状态的足浴机器人，以使足浴机器人移动至厨房执行接水操作；或者，用户在通过足浴机器人完成浴足后，通过设置于足浴机器人外壳的按键触发排水指令，以使足浴机器人移动至厨房执行排水操作。
81.作为一种可选的实施方式，上述预设接水处与上述预设排水处可以是同一个地点，即某些地点同时具备可供足浴机器人执行接水操作和排水操作的功能；也可以是不同地点，即某些地点仅具备可供足浴机器人执行接水操作或者排水操作的功能。
82.步骤s300，当所述接水操作或所述排水操作执行完成后，控制所述足浴机器人移动至指定位置。
83.需要说明的是，指定位置为用户预先设置的位置，指定位置可以包括以下任一种：指定用户所在位置、指定足浴位置、指定存放位置、指定烘干位置、指定充电位置等等。接水结束后，机器人行走至指定位置，例如用户所在位置或者沙发、座椅处，使用户可以泡脚。
84.例如，用户在某处，机器人可以查找用户，具体地，可以通过足浴机器人上的感应装置进行目标搜索，查找用户，或者，足浴机器人可以通过查找用户携带的电子设备，比如可穿戴设备，携带的手机等，前往用户所在位置，足浴机器人直接寻找该用户，可以提示用户进行泡脚；
85.又例如，足浴机器人根据预设地图，前往指定沙发或某座椅处，提示在别处的用户或者在该处的用户水已接好，可以进行泡脚。
86.足浴机器人排水结束后，一般可以根据预设地图自行回到存放位置处，如用户进行浴足的位置，如客厅或者卧室，或者用户在使用后存放足浴机器人的位置，如储藏室等，或者，可以根据预设地图自行前往烘干处进行烘干，或者还可以根据预设地图自行前往充电位置进行充电，等等，可实现足浴机器人的智能性。
87.作为一种可选的实施方式，足浴机器人在预设接水处执行接水操作完毕后，移动至客厅沙发处，以供用户进行浴足使用。
88.作为一种可选的实施方式，足浴机器人在预设排水处对用户使用过的水执行排水操作完毕后，移动至杂物室的角落，从而无需用户进行搬动存放。
89.进一步地，在以上实施例的基础上，在步骤s100或步骤s200中的控制所述足浴机器人移动至预设接水处/预设排水处，包括如下的步骤s401和步骤s402。
90.步骤s401，检测第一预设接水处/第一预设排水处是否具备操作条件，所述操作条件包括移动至所述第一预设接水处/第一预设排水处对应的路况为可到达，以及所述第一预设接水处/第一预设排水处处于可用状态。
91.需要说明的是，上述操作条件具体可以为接水条件或者排水条件。具体地，足浴机器人移动至第一预设接水处时，需要判断第一预设接水处是否具备接水条件，即移动至该第一预设接水处的路线是否存在障碍物，从而导致足浴机器人无法顺利移动至该第一预设接水处执行接水操作，以及需要检测该第一预设接水处是否处于可用状态，包括该第一预设接水处的供水设备是否损坏等情况，从而导致足浴机器人无法在该第一预设接水处通过供水设备进行接水等情况，即足浴机器人需要判断该第一预设接水处是否处于正常的工作状态，以供足浴机器执行接水操作。
92.同样的，足浴机器人移动至第一预设排水处时，需要判断第一预设排水处是否具备排水条件，即移动至该第一预设排水处的路线是否存在障碍物，从而导致足浴机器人无法顺利移动至该第一预设接水处执行排水操作，以及需要检测该第一预设排水处是否处于可用状态，包括该第一预设排水处的排水口是否堵塞等情况，从而导致足浴机器人无法在该第一预设排水处通过排水口进行排水等情况，即足浴机器人需要判断该第一预设排水处是否处于正常的工作状态，以供足浴机器执行排水操作。
93.作为一种可选的实施方式，所述足浴器包括感应装置，所述检测第一预设接水处/第一预设排水处是否具备操作条件，包括：
94.根据所述感应装置检测的第一环境检测数据判断所述移动至所述第一预设接水处/第一预设排水处的路况是否遇到目标障碍物；若未遇到目标障碍物，或者，所述足浴机器人遇到目标障碍物，能够越过或绕过所述目标障碍物，则判定移动至所述第一预设接水处/第一预设排水处对应的路况为可到达；
95.根据所述感应装置检测的第二环境检测数据判断所述第一预设接水处/第一预设排水处是否存在目标障碍物，若否，则判定所述第一预设接水处/第一预设排水处处于可用状态；或者，向所述预设接水处发送接水信号，若接收到所述第一预设接水处反馈的“空闲状态”信息，则判定所述第一预设接水处/第一预设排水处处于可用状态。
96.其中，目标障碍物，是指会阻碍足浴机器人到达第一预设接水处/第一预设排水处的障碍物，具体可以是超过预设尺寸的障碍物，也可以是预设类型的障碍物等等。
97.具体地，可以在足浴机器人内部安装激光雷达，以使足浴机器人在移动至第一预设接水处/第一预设排水处的过程中，持续发射探测信号(激光束)，并根据接收到的反射回来的信号(目标回波)判断是否存在目标障碍物阻碍足浴机器人行进，从而确定能否顺利移动至第一预设接水处/第一预设排水处。
98.作为一种可选的实施方式，可以在足浴机器人内部安装摄像装置，以使足浴机器人在移动至第一预设接水处/第一预设排水处的过程中，向路况进行拍摄得到对应的影像，然后根据该影像判断是否存在目标障碍物阻碍足浴机器人行进，以及向第一预设接水处/第一预设排水处进行拍摄得到对应的影像，然后根据该影像判断该第一预设接水处的供水设备或者第一预设排水处的排水口是否已经损坏而处于不可用状态。
99.作为一种可选的实施方式，可以在足浴机器人内部安装红外线传感器，以使足浴机器人在移动至第一预设接水处/第一预设排水处的过程中，持续发射红外射线，并根据接收到的红外射线判断是否存在目标障碍物阻碍足浴机器人行进，从而确定能否顺利移动至第一预设接水处/第一预设排水处。
100.需要说明的是，足浴机器人对于是否存在目标障碍物的检测方式有多种，在此不作具体限定。
101.步骤s402，若所述第一预设接水处/第一预设排水处具备所述操作条件，控制所述足浴机器人移动至预设接水处/预设排水处以执行对应的接水操作/排水操作。
102.当足浴机器人检测到前往第一预设接水处/第一预设排水处的路线不存在障碍，且该第一预设接水处/第一预设排水处处于可用状态，此时足浴机器人在该第一预设接水处/第一预设排水处执行对应的接水操作或者排水操作。
103.进一步地，在以上实施例的基础上，在上述步骤s401中的检测第一预设接水处/第一预设排水处是否具备操作条件之后，还包括如下的步骤s403至步骤s405。
104.步骤s403，若所述第一预设接水处/所述第一预设排水处不具备所述操作条件，将距离最近的预设接水处/预设排水处确定为第二预设接水处/第二预设排水处。
105.步骤s404，检测所述第二预设接水处/所述第二预设排水处是否具备所述操作条件。
106.步骤s405，若所述第二预设接水处/所述第二预设排水处具备所述操作条件，控制所述足浴机器人移动至所述第二预设接水处/所述第二预设排水处以执行对应的接水操作/排水操作。
107.当检测到前往第一预设接水处/所述第一预设排水处的路线存在障碍，即足浴机器人无法移动至第一预设接水处/所述第一预设排水处，或者第一预设接水处/所述第一预设排水处处于不可用状态时，则足浴机器人自动移动至其他的预设接水处/所述预设排水处，即第二预设接水处/第二预设排水处，以在第二预设接水处/第二预设排水处执行对应的接水操作或者排水操作。
108.作为一种可选的实施方式，预设接水处/预设排水处有多个，足浴机器人可以根据预设规则对该多个预设接水处/预设排水处进行排序，对多个预设接水处/预设排水处分别排序为1，2，3
……
10。当足浴机器人检测到无法移动至排序位置为1的预设接水处/预设排水处，或者排序位置为1的预设接水处/预设排水处处于不可用状态时，则自动移动至排序位置为2的预设接水处/预设排水处并进行检测，若该排序位置为2的预设接水处/预设排水处同样不具备操作条件，则足浴机器人继续移动至排序位置为3的预设接水处/预设排水处并进行检测，以此类推，直至足浴机器人能够在具备操作条件的预设接水处/预设排水处执行对应的接水操作或者排水操作。
109.作为一种可选的实施方式，上述预设规则可以为根据预设接水处/预设排水处与足浴机器人当前位置的距离对预设接水处/预设排水处进行排序。
110.作为一种可选的实施方式，上述预设规则可以为用户预先设定的顺序。
111.需要说明的是，上述用于对预设加热处进行排序的预设规则可以有多种，在此不作具体限定。
112.如此，本实施例提供了足浴机器人在第一预设接水处/第一预设排水处不具备操作条件时执行的对应策略，从而提高了本技术足浴机器人的控制方法的实用性。
113.进一步地，在以上实施例的基础上，在上述步骤s404中的检测所述第二预设接水处/所述第二预设排水处是否具备所述操作条件之后，还包括如下的步骤s406。
114.步骤s406，若所述第二预设接水处/所述第二预设排水处不具备所述操作条件，则控制所述足浴机器人执行等待操作。
115.若足浴机器人对所述第二预设接水处/所述第二预设排水处进行检测后，确定该所述第二预设接水处/所述第二预设排水处不具备操作条件，则继续寻找距离最近的预设接水处/预设排水处作为第三预设接水处/第三预设排水处，并移动至该第三预设接水处/第三预设排水处进行检测，当足浴机器人遍历所有的预设接水处/预设排水处并进行检测，确定所有的预设接水处/预设排水处均不具备操作条件时，则执行等待操作。
116.进一步地，在以上实施例的基础上，在上述步骤s406中的控制所述足浴机器人执行等待操作之后，还包括如下的步骤s407和步骤s408。
117.步骤s407，检测所述等待操作对应的等待时长。
118.当足浴机器人确定所有的预设接水处/预设排水处当前都不具备操作条件，并执行等待操作时，检测并统计等待操作对应的等待时长。
119.步骤s408，若所述等待时长达到预设时长，则控制所述足浴机器人依次移动至所述第一预设接水处/所述第一预设排水处和所述第二预设接水处/所述第二预设排水处，以在具备所述操作条件的预设接水处/预设排水处执行所述接水操作或所述排水操作。
120.当足浴机器人检测并统计等待时长达到用户预先设置的时长，则重新依次移动至各预设接水处/预设排水处并进行检测，以在具备操作条件的预设接水处/预设排水处执行
接水操作或者排水操作。
121.作为一种可选的实施方式，具体地，当足浴机器人检测并统计等待时长达到用户设置的5分钟时，根据各预设接水处/预设排水处与当前位置的距离，对各预设接水处/预设排水处排序为1,2,3
…
10，并依次移动至序号为1至10的预设接水处/预设排水处进行检测，即足浴机器人根据排序遍历所有的预设接水处/预设排水处，以在具备操作条件的预设接水处/预设排水处执行接水操作或者排水操作。
122.进一步地，在以上实施例的基础上，在上述步骤s408中的控制所述足浴机器人依次移动至所述第一预设接水处/所述第一预设排水处和所述第二预设接水处/所述第二预设排水处之后，还包括如下的步骤s409和步骤s410。
123.步骤s409，检测所述足浴机器人经过所述第一预设接水处/所述第一预设排水处和所述第二预设接水处/所述第二预设排水处的次数。
124.当足浴机器人在等待时长达到用户预先设置的时长，并重新依次移动至各预设接水处/预设排水处进行检测，即遍历所有的预设接水处/预设排水处后，若检测确定所有的预设接水处/预设排水处均不具备操作条件，足浴机器人仍无法执行接水操作和排水操作时，足浴机器人继续执行等待操作，并在等待操作结束时，重新遍历所有的预设接水处/预设排水处，并且检测和统计足浴机器人上述遍历过程的次数。
125.步骤s410，若所述次数达到预设数值，且所述足浴机器人仍无法执行所述接水操作或所述排水操作，则执行报警操作。
126.需要说明的是，预设数值为用户预先设定的足浴机器人遍历所有的预设接水处/预设排水处的参考数值。具体地，假定预设数值为3次，当足浴机器人遍历所有的预设接水处/预设排水处的次数达到3次，仍无法检测到具备操作条件的预设接水处/预设排水处，以使足浴机器人可以执行接水操作或者排水操作时，足浴机器人执行报警操作，以提醒用户及时处理。
127.需要说明的是，具体的报警操作包括但不限于：通过足浴机器人发光进行报警、通过触发足浴机器人的警铃进行报警、通过足浴机器人向用户的手机等电子设备发送警告信息进行报警等，在此不作具体限定。
128.在本实施例中，当第一预设接水处/第一预设排水处不具备操作条件，导致足浴机器人无法在第一预设接水处/第一预设排水处执行接水操作或者排水操作时，足浴机器人会根据距离远近依次移动至其他预设接水处/预设排水处进行检测，若遍历所有的预设接水处/预设排水处仍检测不到具备操作条件的预设接水处/预设排水处以执行接水操作或者排水操作，则执行等待操作，在等待操作结束后重新遍历所有的预设接水处/预设排水处，直至最后足浴机器人能够在具备操作条件的预设接水处/预设排水处执行接水操作或排水操作，或者足浴机器人对于预设接水处/预设排水处的遍历次数达到了预设次数，足浴机器人执行报警操作，以提醒用户及时处理，此时可能是足浴机器人的检测模块出现故障。
129.如此，上述实施例提供的技术方案能够控制足浴机器人自动化且高效地执行接水操作和排水操作，并在足浴机器人由于意外因素无法执行接水操作或排水操作时，及时提醒用户，避免用户等待时间过长，从而降低用户的使用体验。
130.进一步地，在以上实施例的基础上，在上述步骤s100或者上述步骤s200之前，还包括如下的步骤s501至步骤s503。
131.步骤s501，基于所述接水指令/所述排水指令向所有的预设接水处/预设排水处发送询问信号。
132.当用户对足浴机器人触发接水指令或者排水指令后，足浴机器人向所有的预设接水处/预设排水处发送询问信号，以使预设接水处/预设排水处根据该询问信号检测当前自身是否处于可用状态。
133.步骤s502，接收所述预设接水处/所述预设排水处反馈的状态信号。
134.足浴机器人在发送询问信号后，等待预设接水处/预设排水处将包含自身状态信息的状态信号反馈至足浴机器人，从而获取预设接水处/预设排水处的状态信息。
135.步骤s503，基于所述状态信号和所述预设接水处/所述预设排水处与所述足浴机器人的距离确定为第一预设接水处/第一预设排水处。
136.足浴机器人在获取由水源位置发送的状态信号后，根据该状态信号确定处于可用状态的预设接水处/预设排水处，然后根据距离远近对上述处于可用状态的预设接水处/预设排水处进行排序，并选择距离最近的预设接水处/预设排水处作为第一预设接水处/第一预设排水处。
137.具体地，例如，当用户对足浴机器人触发接水指令或者排水指令后，足浴机器人向位于厨房、厕所和阳台的电子装置发送询问信号，然后位于厨房、厕所和阳台的电子装置在检测自身状态后向足浴机器人反馈状态信号，其中位于厕所和阳台的供水设备/排水口处于可用状态，位于厨房的供水设备/排水口处于不可用状态，最后足浴机器人选择距离较近的位于厕所的供水设备/排水口作为第一预设接水处/第一预设排水处。
138.在本实施例中，足浴机器人向预设接水处/预设排水处发送询问信号，然后接收由预设接水处/预设排水处反馈的包含状态信息的状态信号，从而根据该状态信号筛选出处于可用状态的预设接水处/预设排水处，再选择距离最近的预设接水处/预设排水处作为第一预设接水处/第一预设排水处，从而确保了能够顺利执行接水操作或排水操作，以及耗费时间最少，节省了用户的等待时间，提高了用户的使用体验。
139.进一步地，在以上实施例的基础上，在上述步骤s100中的在所述预设接水处执行接水操作之前，还包括如下的步骤s101或者步骤s102。
140.步骤s101，向所述预设接水处发送接水信号，以使所述预设接水处根据所述接水信号进行放水。
141.足浴机器人到达预设接水处后，主动向预设接水处的供水设备发送接水信号，以使供水设备根据该接水信号开始放水。
142.步骤s102，在所述预设排水处执行接水操作完成之后，向所述预设接水处发送停止信号，以使所述预设接水处根据所述停止信号停止放水。
143.当足浴机器人在接水操作完成时，主动向预设接水处的供水设备发送停止信号，以使供水设备根据该停止信号停止放水。
144.进一步地，在以上实施例的基础上，在上述步骤s100中的在所述预设接水处执行接水操作的过程中，还包括如下的步骤s103和步骤s104。
145.步骤s103，在所述足浴机器人进行接水时，对所述足浴机器人的内部水体进行水位检测，以判断所述足浴机器人是否处于正常的接水状态。
146.为了避免足浴机器人在接水过程中由于接水位置存在误差、或者预设接水处出现
问题等原因致使无法正常接水，而足浴机器人仍处于接水阶段从而导致用户等待时间过长的情况发生，足浴机器人在接水过程中会对内部水体持续进行水位检测，根据水位的实时高度判断足浴机器人是否处于正常的接水状态。
147.步骤s104，若所述足浴机器人处于非正常的接水状态，则发出报警信息。
148.当足浴机器人在接水过程中检测到水位没有达到正常接水过程时的高度，即此时足浴机器人判断处于非正常的接水状态，则发出特定形式的报警信息以提醒用户及时处理。
149.作为一种可选的实施方式，在所述预设接水处执行排水操作的过程中，所述方法还包括：
150.在所述足浴机器人进行排水时，对所述足浴机器人的内部水体进行水位检测，以判断所述足浴机器人是否处于正常的排水状态；
151.若所述足浴机器人处于非正常的排水状态，则发出报警信息。
152.作为一种可选的实施方式，当足浴机器人判断处于非正常的接水状态时，发出报警铃声以提醒用户及时处理。
153.作为一种可选的实施方式，当足浴机器人判断处于非正常的接水状态时，发出报警铃声以提醒用户及时处理。
154.需要说明的是，用于反馈足浴机器人处于非正常接水状态、提醒用户及时处理的报警信息可以是多种形式的，在此不作具体限定。
155.作为一种可选的实施方式，所述足浴机器人包括清洗装置，在所述预设接水处/所述预设排水处控制所述足浴机器人执行接水操作/排水操作之后，所述方法还包括：
156.控制所述清洗装置对所述足浴机器人的内部进行清洗；或者，
157.向所述预设接水处/所述预设排水处发送清洗信号，所述清洗信号用于控制所述预设接水处/所述预设排水处对所述足浴机器人的内部进行清洗。
158.足浴机器人在执行接水操作或者排水操作的过程中，可以控制对足浴机器人的内部装水结构进行清洗，从而去除足浴机器人的内部装水结构的水垢。
159.作为一种可选的实施方式，足浴机器人内部设置有毛刷作为清洗装置，当足浴机器人执行接水操作或者排水操作时，毛刷进入工作状态并对足浴机器人内部装水结构进行清洗，以去除足浴机器人内部装水结构的污垢和杂质。
160.作为一种可选的实施方式，在水源位置设置有毛刷作为清洗装置，当足浴机器人执行接水操作或者排水操作时，会自动向水源位置发送清洗信号，以使安装在水源位置处的毛刷对足浴机器人内部装水结构进行清洗，从而去除足浴机器人内部装水结构的污垢和杂质。
161.如此，在本实施例中，足浴机器人通过在接水过程中对水位进行检测，实时监测是否处于正常的接水状态，避免因意外因素无法正常接水，从而导致用户的等待时间过长。
162.进一步地，在以上实施例的基础上，上述步骤s100或步骤s200，可以包括如下的步骤s601。
163.步骤s601，接收用户触发的跟随指令，并根据所述跟随指令跟随用户移动至所述预设接水处/所述预设排水处，以执行对应的接水操作或者排水操作。
164.足浴机器人接收用户触发的跟随指令，根据该跟随指令控制感应装置检测用户所
在的位置，然后追踪用户所在的位置进行移动，以跟随用户移动至预设位置，将预设位置作为预设接水处/预设排水处，以执行对应的接水操作或者排水操作。
165.如图2所示，本技术还公开了一种足浴机器人的控制方法的实施例，包括如下的步骤s701和步骤s702。
166.步骤s701，向智能水箱发送控制指令，以使所述智能水箱根据所述控制指令移动至足浴机器人所在的位置。
167.步骤s702，控制所述足浴机器人对所述智能水箱执行接水操作或排水操作。
168.智能水箱储备一定的水量、作为专门用于对足浴机器人进行加水或者排水的设备，在接收到控制指令后，根据该控制指令确定足浴机器人所在的位置并进行移动，然后对足浴机器人进行加水，或者接收足浴机器人排出的水，从而无需足浴机器人移动至预设接水处/预设排水处进行接水操作/排水操作，节省了足浴机器人的移动时间。
169.具体地，向智能水箱发送控制指令，该控制指令可以控制智能水箱对水进行加热，在完成加热后，移动至足浴机器人所在位置，对足浴机器人进行加热水。
170.作为一种可选的实施方式，足浴机器人在接收到接水指令/排水指令后，自动向智能水箱发送控制指令，以使智能水箱移动至足浴机器人所在的位置。
171.作为一种可选的实施方式，用户通过手机等电子设备向智能水箱发送控制指令，以使智能水箱移动至足浴机器人所在的位置。
172.在本实施例中，通过控制智能水箱移动至足浴机器人所在的位置，以供足浴机器人通过该智能水箱执行接水操作或者排水操作，节省了足浴机器人需要前往预设接水处/预设排水处的时间，从而进一步减少了用户的等待时间，提高了使用体验。
173.以下介绍本技术的装置实施例，可以用于执行本技术上述实施例中的足浴机器人的控制方法。图3示意性地示出了本技术实施例提供的足浴机器人的结构框图。如图3所示，足浴机器人包括：
174.移动模块，被配置为基于接水指令移动至预设接水处；基于排水指令移动至预设排水处；以及，当所述接水操作或所述排水操作执行完成后，移动至指定位置；
175.接排水模块，被配置为基于所述预设接水处执行接水操作，以及基于所述预设排水处执行排水操作。
176.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，足浴机器人还包括：
177.第一检测模块，被配置为检测第一预设接水处/第一预设排水处是否具备操作条件，所述操作条件包括移动至所述第一预设接水处/第一预设排水处对应的路况为可到达，以及所述第一预设接水处/第一预设排水处处于可用状态；以及，若所述第一预设接水处/第一预设排水处具备所述操作条件，控制所述足浴机器人移动至预设接水处/预设排水处以执行对应的接水操作/排水操作。
178.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，足浴机器人还包括：
179.第二检测模块，被配置为若所述第一预设接水处/所述第一预设排水处不具备所述操作条件，将距离最近的预设接水处/预设排水处确定为第二预设接水处/第二预设排水处；检测所述第二预设接水处/所述第二预设排水处是否具备所述操作条件；以及，若所述第二预设接水处/所述第二预设排水处具备所述操作条件，控制所述足浴机器人移动至所述第二预设接水处/所述第二预设排水处以执行对应的接水操作/排水操作。
180.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，足浴机器人还包括：
181.等待执行模块，被配置为若所述第二预设接水处/所述第二预设排水处不具备所述操作条件，则控制所述足浴机器人执行等待操作。
182.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，足浴机器人还包括：
183.时间检测模块，被配置为检测所述等待操作对应的等待时长；以及，若所述等待时长达到预设时长，则控制所述足浴机器人依次移动至所述第一预设接水处/所述第一预设排水处和所述第二预设接水处/所述第二预设排水处，以在具备所述操作条件的预设接水处/预设排水处执行所述接水操作或所述排水操作。
184.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，足浴机器人还包括：
185.次数检测模块，被配置为检测所述足浴机器人经过所述第一预设接水处/所述第一预设排水处和所述第二预设接水处/所述第二预设排水处的次数；
186.报警模块，被配置为若所述次数达到预设数值，且所述足浴机器人仍无法执行所述接水操作或所述排水操作，则执行报警操作。
187.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，足浴机器人还包括：
188.信号处理模块，被配置为基于所述接水指令/所述排水指令向所有的预设接水处/预设排水处发送询问信号；接收所述预设接水处/所述预设排水处反馈的状态信号；基于所述状态信号和所述预设接水处/所述预设排水处与所述足浴机器人的距离确定为第一预设接水处/第一预设排水处。
189.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，足浴机器人还包括：
190.清洗模块，被配置为控制所述清洗装置对所述足浴机器人的内部进行清洗；以及，向所述预设接水处/所述预设排水处发送清洗信号，所述清洗信号用于控制所述预设接水处/所述预设排水处对所述足浴机器人的内部进行清洗。
191.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，信号处理模块包括：
192.接水控制单元，被配置为向所述预设接水处发送接水信号，以使所述预设接水处根据所述接水信号进行放水；以及，向所述预设接水处发送停止信号，以使所述预设接水处根据所述停止信号停止放水。
193.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，足浴机器人还包括：
194.接水检测模块，被配置为在所述足浴机器人进行接水时，对所述足浴机器人的内部水体进行水位检测，以判断所述足浴机器人是否处于正常的接水状态；以及，若所述足浴机器人处于非正常的接水状态，则发出报警信息。
195.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，足浴机器人还包括：
196.跟进模块，被配置为接收用户触发的跟随指令，并根据所述跟随指令跟随用户移动至所述预设接水处/所述预设排水处，以执行对应的接水操作或者排水操作。
197.在本技术的一个实施例中，基于以上实施例，足浴机器人还包括：
198.指令发送模块，被配置为向智能水箱发送控制指令，以使所述智能水箱根据所述控制指令移动至足浴机器人所在的位置；以及，控制所述足浴机器人对所述智能水箱执行接水操作或排水操作。
199.本技术各实施例中提供的足浴机器人的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。
200.图4示意性地示出了用于实现本技术实施例的电子设备的计算机系统结构框图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
201.如图4所示，计算机系统400包括中央处理器401(central processing unit，cpu)，其可以根据存储在只读存储器402(read-only memory，rom)中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器403(random access memory，ram)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器401、在只读存储器402以及随机访问存储器403通过总线404彼此相连。输入/输出接口405(input/output接口，即i/o接口)也连接至总线404。
202.以下部件连接至输入/输出接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至输入/输出接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。
203.特别地，根据本技术的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理器401执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
204.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
205.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程
序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
206.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
207.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
208.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。