标记生成方法、服务器、系统及相应的设备、介质与流程

本发明涉及机器人，更具体而言，涉及用于生成地图标记的方法、服务器和系统以及相应的计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在现有机器人工作的场景中，经常需要在地图上绘制线路地图标记，以便机器人按照标记的线路移动。一种现有方法是由人工采用在线的方式在地图上直接进行标记，但对于如此实现的标记，往往存在与机器人实际运行位置不一致的问题，这是因为人工标记方法会造成定位误差。因此，对于一些精度要求高的线段类型标记，该方法无法适用。

技术实现思路

1、本申请旨在提供一种基于机器人的生成地图标记的解决方案，以解决或至少缓解上述现有技术的问题。

2、具体地，根据本发明的第一方面，提供了一种用于生成地图标记的方法，包括：

3、执行步骤：执行一移动控制过程两次或更多次，所述移动控制过程包括：指示机器人从起始点移动到目标点；获取所述机器人在移动期间上报的多组移动数据，每组移动数据至少指示所述机器人在一个时刻移动通过的一个位置，其中对于每次移动控制过程：通过将在该次移动控制过程中获取的所述多组移动数据各自指示的位置基于所述机器人移动通过其的相应时刻按时间顺序地连接，获得所述机器人的移动轨迹；

4、评估步骤：对于已执行的移动控制过程中的至少一次感兴趣移动控制过程中的每次，根据预定的评价标准对针对该次感兴趣移动控制过程所获得的移动轨迹进行评估以得到该移动轨迹的得分；

5、生成步骤：根据得分最高的移动轨迹所基于的相应的多组移动数据生成地图标记。

6、根据本发明的第二方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时导致上述第一方面的方法被执行。

7、根据本发明的第三方面，提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时导致上述第一方面的方法被执行。

8、根据本发明的第四方面，提供了一种用于生成地图标记的服务器，包括处理器，所述处理器被配置为执行计算机指令以导致所述服务器执行上述第一方面的方法的步骤。

9、根据本发明的第五方面，提供了一种用于生成地图标记的系统，包括：

10、上述第四方面的服务器；以及

11、包括所述机器人的至少一个机器人，适于与所述服务器通信。

12、根据本发明的方案，通过利用机器人动态执行多次移动控制过程来获得相应的多个移动轨迹，并基于得分最高的移动轨迹所对应的、由机器人上报的多个位置的移动数据来生成地图标记，可以减小或避免人工标记造成的定位误差。从而，生成的地图标记可以更好地适用于机器人。

技术特征：

1.一种用于生成地图标记的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述异常事件包括至少以下之一：机器人发生碰撞、机器人被卡住。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，指示机器人从起始点移动到目标点包括：指示所述机器人以预定方式从所述起始点移动到所述目标点，其中所述预定方式限定以下至少之一：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少一个途经点包括多个途经点，所述途经信息还指示所述机器人移动通过所述多个途经点的顺序。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，对于每次移动控制过程，获取的每组移动数据还指示所述机器人在相应的时刻移动通过该组移动数据指示的位置时该机器人的位姿。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述评价标准包括如下评价函数：s＝α/t+β/p+γ/m，

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述地图标记为路网路径，α、β均为正数，且α大于β。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述地图标记为优选路径，α、β均为正数，且α小于β。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，γ等于0。

技术总结
提供用于生成地图标记的方法、服务器和系统及相应的设备和介质。生成地图标记的方法包括执行步骤、评估步骤和生成步骤。在执行步骤，执行如下移动控制过程至少两次：指示机器人从起始点移动到目标点；获取机器人在移动期间上报的多组移动数据，每组移动数据指示机器人在一个时刻移动通过的一个位置；通过将这多组移动数据各自指示的位置基于机器人通过其的相应时刻按时间顺序地连接，获得机器人的移动轨迹。在评估步骤，对于已执行的每次感兴趣移动控制过程，根据预定评价标准评估获得的相应移动轨迹以得到其得分。在生成步骤，根据得分最高的移动轨迹所基于的相应多组移动数据生成地图标记。本发明生成的地图标记可更好地适用于机器人。

技术研发人员：李德要,成鹏,李连杰
受保护的技术使用者：灵动科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22