车辆总线数据解析方法及电子设备与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆总线数据解析方法及电子设备。


背景技术：

2.随着汽车工业的蓬勃发展，汽车的电子控制单元逐渐增多。各电子控制单元之间的信号交换导致汽车线束的级数增加，复杂粗大的线束与汽车有限的布线空间之间矛盾越来越突出，繁多的线束导致电气系统可靠性下降，同时增加了重量。can(controller area network，控制器局域网络)总线将汽车内部各电子单元之间连接成一个局域网络，实现了信息的共享，大大减少了汽车的线束。
3.新能源汽车测试过程中，需要采集整车及各子系统相关参数，安装传感器及其他数据采集设备获取信号是一种简单的方式，但是，受车辆布置空间、信号采集难度、信号触发条件等因素的影响，车辆测试过程所需的部分转速、扭矩、开关变量等控制信号是难以使用传感器进行采集的，因此，这些信号只能通过can总线信号解析，以便观测整车及部件的实时运行状况。
4.并且，为了测试评价目前市场上主流的新能源汽车，了解动力总成关键部件的工作特性，学习和借鉴其先进的控制原理以及对其整车控制策略进行对比分析，需要对目标车型进行大量信号的采集，而can总线为车辆开发提供了一个高效可行的数据交互和处理环境，同时也使得利用can总线噪一定程度上监控车辆控制参数成为了一种可能。因此，在解析新能源汽车多能源耦合控制特性的过程中，有必要对can总线拓扑和关键信号进行分析与解析，以便为观测整车及部件的实时运行状况作铺垫。
5.can总线上传输的数据是通过can总线协议进行传输的，进行can总线数据的采集一般是对can协议进行解析，确定信号对应的id及位置、数据长度、系数和偏移量等参数，才能正确解读can总线数据。传统的can总线数据解析方法一般是将从can总线上采集的总线数据中每帧数据进行字节匹配，再将匹配成功的字节进行解析，由于解析过程需要人工操作，因此，此种数据解析方法解析效率较低。


技术实现要素：

6.本发明实施例提供了一种车辆总线数据解析方法及电子设备，能够解决车辆总线数据解析效率低的技术问题。
7.本发明实施例为解决上述技术问题提供了如下技术方案：
8.在第一方面，本发明实施例提供了一种总线数据解析方法，包括：
9.获取车辆的目标实际信号曲线，所述目标实际信号曲线包括预设操作规则下指定信号的实际信号曲线；
10.获取车辆总线数据；
11.根据所述车辆总线数据，确定每条候选总线信号曲线；
12.根据所述目标实际信号曲线与每条所述候选总线信号曲线，解析所述指定信号以
得到解析结果。
13.可选的，所述根据所述目标实际信号曲线与每条所述候选总线信号曲线，解析所述指定信号以得到解析结果包括：
14.根据所述目标实际信号曲线，从所述候选总线信号曲线中确定目标总线信号曲线；
15.根据所述目标实际信号曲线与所述目标总线信号曲线，解析所述指定信号以得到解析结果。
16.可选的，所述根据所述目标实际信号曲线，从所述候选总线信号曲线中确定目标总线信号曲线包括：
17.将所述目标实际信号曲线与每条所述候选总线信号曲线进行曲线特征匹配；
18.确定曲线特征匹配所述目标实际信号曲线的候选总线信号曲线为所述目标总线信号曲线。
19.可选的，所述根据所述目标实际信号曲线与所述目标总线信号曲线，解析所述指定信号以得到解析结果包括：
20.根据所述目标实际信号曲线与所述目标总线信号曲线，确定信号解析曲线；
21.根据所述信号解析曲线，解析所述指定信号以得到解析结果。
22.可选的，所述根据所述目标实际信号曲线与所述目标总线信号曲线，确定信号解析曲线包括：
23.获取至少两组计算参数，每组所述计算参数包括同一时刻下所述目标实际信号曲线的实际信号值与所述目标总线信号曲线的总线信号值；
24.将所述至少两组计算参数代入预设参数方程，确定信号解析曲线。
25.可选的，所述根据所述信号解析曲线，解析所述指定信号以得到解析结果包括：
26.将所述目标总线信号曲线的总线信号值代入所述信号解析曲线，计算所述指定信号的真实信号值，将所述真实信号值作为所述解析结果，其中，所述信号解析曲线的参数方程如下：
27.y＝kx+b
28.在所述参数方程中，y为所述指定信号的真实信号值，k为所述指定信号的比例系数，x为所述目标总线信号曲线的总线信号值，b为所述指定信号的偏移值。
29.可选的，所述车辆总线数据包括多个数据帧，每个数据帧具有对应的帧id，所述根据所述车辆总线数据，确定每条候选总线信号曲线包括：
30.根据所述帧id，对每个所述数据帧进行分类，得到每个数据帧集合；
31.根据每个所述数据帧集合中各个数据帧的数据，确定每条所述候选总线信号曲线。
32.可选的，所述根据每个所述数据帧集合中各个数据帧的数据，确定每条所述候选总线信号曲线包括：
33.获取每个所述数据帧集合中各个数据帧的指定字节段数据；
34.计算每个所述指定字节段数据的总线信号值；
35.根据每个所述总线信号值，生成每条所述候选总线信号曲线。
36.可选的，所述预设操作规则包括第一操作规则和第二操作规则；
37.获取所述第一操作规则下指定信号的第一实际信号曲线与所述第二操作规则下所述指定信号的第二实际信号曲线；
38.将所述第一实际信号曲线与所述第二实际信号曲线作为所述目标实际信号曲线；
39.则：根据所述目标实际信号曲线与每条所述候选总线信号曲线，解析所述指定信号以得到解析结果，包括:
40.根据所述第二实际信号曲线的解析结果，校验所述第一实际信号曲线的解析结果，将校验通过的所述第一实际信号曲线的解析结果作为所述指定信号的解析结果。
41.在第二方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
42.总线数据采集装置，用于采集车辆总线数据；
43.控制器，用于分别与所述总线数据采集装置和车辆电连接，所述控制器包括：
44.至少一个处理器；以及
45.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
46.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的车辆总线数据解析方法。
47.本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：一方面，本发明根据车辆总线数据，确定每条候选总线信号曲线，并通过目标实际信号曲线与每条候选总线信号曲线进行比对，自动识别出指定信号对应的总线信号曲线，以便根据指定信号对应的总线信号曲线与目标实际信号曲线，解析指定信号，信号解析过程自动完成，无需人工参与，因此，其能够提高信号解析的效率。另一方面，由于目标实际信号曲线实实在在反映指定信号的信号变化的，通过将目标实际信号曲线作为识别出的总线信号曲线的标准，可以准确计算出该总线信号曲线上的总线信号值对应的真实信号值，因此，其能够提高信号解析结果的可靠性和准确性。
附图说明
48.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片仅作为示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
49.图1是本发明实施例提供的一种车辆总线数据解析系统的结构示意图；
50.图2是本发明实施例提供的车辆总线数据解析方法的流程示意图；
51.图3a是本发明实施例提供的一种目标实际信号曲线示意图；
52.图3b是本发明实施例提供的另一种目标实际信号曲线示意图；
53.图4是图2所示的s23的流程示意图；
54.图5是本发明实施例提供的一种候选总线信号曲线示意图；
55.图6是图2所示的s24的流程示意图；
56.图7是本发明实施例提供的一种确定信号解析曲线的示意图；
57.图8是本发明实施例提供的一种车辆总线数据解析装置的结构示意图；
58.图9是图8所示的解析模块84的结构示意图；
59.图10是图8所示的解析模块83的结构示意图；
60.图11是本发明实施例提供的一种控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
61.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
62.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
63.本发明实施例提供一种车辆总线数据解析系统。请参阅图1，车辆总线数据解析系统100包括车辆11和电子设备12。
64.车辆11可通过外接接口与电子设备12连接，车辆11可接收电子设备12发送的交互命令，并根据交互命令，向电子设备12发送各种数据和/或参数，例如车辆11的实际信号曲线等，其中，实际信号曲线用于指示车辆11运行过程中的相关信息，例如速度信息、加速度信息、充电电流信息等等。车辆11可以为任意类型车辆，例如轿车、货车、客车等。
65.电子设备12可采集车辆11的can总线数据，并且对can总线数据中需要进行解析的信号对应数据进行解析，以便分析车辆11运行状况。
66.在一些实施例中，如图1所示，电子设备12包括总线数据采集装置121和控制器122。
67.总线数据采集装置121用于与车辆11连接，当车辆11上的设备工作时，车辆11的can总线上会有对应的can总线数据生成，总线数据采集装置121可实时采集can总线上的can总线数据。
68.can总线数据是通过车辆11上can总线传输的，can总线用于将车辆11上的不同设备连接起来，形成交互网络，实现不同设备之间的数据交互，例如，can总线包括节点1、节点2和节点3，节点1用于连接发送机，节点2用于连接变速箱，节点3用于连接ecu(electronic control unit，电子控制单元)，发动机、变速箱和ecu通过总线来进行联系，从发动机和变速箱所发出的can数据可以获得足够的控制信息来协调整个电气系统工作在合理的工作范围内，实现功率分配的最优化和节能的最大化。
69.can总线上的节点发送数据都是以报文的形式广播给网络中的所有节点，每一条报文就叫做“一帧”数据(传输数据的基本单位)。在通过can数据总线进行数据传输过程中，为了区别不同节点的设备需采用不同的地址。
70.can总线的报文帧包括数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔五种类型，数据帧用于表示发送单元向传输单元传送数据的帧，数据帧包括标准帧和扩展帧两种类型，远程帧/遥控帧用于表示接收单元向具有相同id的发送单元请求数据的帧，错误帧用于表示当检测出错误时向其它单元通知错误的帧，过载帧用于表示当一个节点正忙于处理接收的信息，可以通知其它节点暂缓发送新报文的帧。
71.以远程帧为例，当ecu需要定时获取某个节点的数据(例如转速计的实时转速、油量计的实时油量等)时，ecu可以向can总线发送远程帧，相应节点在接收判断帧id与自己相
符并且是远程帧的情况下，就可以将自己的实时数据发送到总线上，于是，ecu就可以获取到相应节点的实时数据。
72.数据帧是最常用的帧，其中，数据帧在结构上一般由7段组成，分别为帧起始、仲裁段、控制段、数据段、crc段、ack段和帧结束，其中，帧起始表示帧的开始，由一个显性电平组成，仲裁段表示帧的优先级，由标识符(id)和传送帧类型(rtr)组成，控制段表示数据的字节数，由6个bit(位)组成，数据段可发送0-8个byte(字节)的数据，crc端用于校验传输是否正确，ack段表示确认是否正常接收，帧结束由7个连续的隐形位组成。
73.举例而言，如下表1所示，can总线的报文包括五个数据帧，对报文进行解析时，需要用到的主要是帧id和数据两部分，帧id一般由29位标识符(id)转换成十六进制后的字符，例如，序号为0x000000004的数据帧的帧id为1818d0f3，其由11000000110001101000011110011转换而来，数据段一般由1-8个字节组成，每个字节包括两个字符，分为高4位和第4位，有的数据需要相邻两个字节组合才能表示，此种情况需要分为高字节和低字节，例如，帧id为1818d0f3的数据帧的数据段为ce0d007d006d1100，can总线协议中规定第一个字节ce和第二个字节0d表示总电压，第一个字节ce中的c为高4位，e为低四位，且第一个字节为低字节，第二个字节为高字节，于是，解析时，需要按照0dce进行解析，首先，将十六进制的0dce转换为十进制得到的数值为3534，该数值是经过放大和偏移的，假设对应的比例系数和偏移量分别为0.1和0，则得到总电压值为3534*0.1+0＝353.4(v)。
74.表1
[0075][0076]
控制器122分别与总线数据采集装置121和车辆11连接，控制器122作为控制核心，用于执行下文所述的车辆总线数据解析方法。
[0077]
在一些实施例中，控制器122可以包括任意通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、单片机、arm(acorn risc machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制器122还可以是任何传统处理器、微控制器或状态机。控制器122也可以被实现为计算设备的组合，例如，dsp和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合dsp和/或任何其它这种配置。
[0078]
本发明实施例提供一种车辆总线数据解析方法。请参阅图2，车辆总线数据解析方法s200包括：
[0079]
s21、获取车辆11的目标实际信号曲线，目标实际信号曲线包括预设操作规则下指定信号的实际信号曲线；
[0080]
在本实施例中，目标实际信号曲线为在预设操作规则下操作车辆11时车辆11所生成的指定信号的信号曲线，其能够反映车辆11被操作过程中指定信号的信号变化，指定信号可以为任意类型信号，例如速度信号、加速度信号等等。
[0081]
举例而言，指定信号为速度信号，在预设操作规则下，车辆11从静止开始加速到30km/h，接着减速到0km/h，紧接着加速到30km/h，再接着减速到0km/h，再接着加速到30km/h，最后减速到0km/h，操作结束后车辆11便生成一条可反映速度变化的实际信号曲线，该实际信号曲线如图3a所示。
[0082]
再举例而言，指定信号为加速度信号，在预设操作规则下，车辆11从静止开始加速，接着减速，紧接着加速，再接着减速，再接着加速，最后加速度减为0，操作结束后车辆11便生成一条可反映加速度变化的实际信号曲线，该实际信号曲线如图3b所示。
[0083]
在本实施例中，控制器122与车辆11通信连接，在车辆11被操作过程中，控制器122可向车辆11发送交互命令，以使车辆11根据交互命令，返回信号曲线信息，控制器122将该信号曲线信息作为目标实际信号曲线。
[0084]
s22、获取车辆总线数据；
[0085]
在本实施例中，车辆总线数据为在预设操作规则下操作车辆11时车辆11的can总线上的总线数据。车辆总线数据可包括各种不同类型信号对应的数据，例如速度信号对应的数据、加速度信号对应的数据、充电电压对应的数据、充电电流对应的数据。
[0086]
车辆总线数据可包括多个数据帧，每个数据帧具有对应的帧id，其中，帧id主要用作can总线的仲裁使用，一般而言，can总线上的每个节点(向can总线上发送)的id应该有所不同，id值越低的报文优先级越高，于是，在两组不同id的报文同时上线的时候，仲裁机制会让id值低的报文占用总线，id值高的报文退出。
[0087]
每个数据帧中的数据段可包括不同类型信号的数据，例如，一个数据帧的数据段包括8个字节，从左至右第一、第二个字节用来表示速度信号值，第三、第四个字节用来表示加速度值，第五、第六个字节用来表示充电电压值，第七、第八个字节用来表示充电电流值。
[0088]
每个数据帧中的数据段亦可以包括特定信号的有效数据和无效数据，例如，一个数据帧的数据段包括8个字节，从左至右第五、第六个字节的数据为表示速度信号值的有效数据，对于速度信号而言，从左至右第一、第二个、第三、第四、第七和第八个字节的数据为无效数据。
[0089]
在本实施例中，在预设操作规则下操作车辆11时，通过总线数据采集装置121实时采集车辆11的总线数据，并将实时采集的总线数据传输至控制器122，控制器122将该总线数据作为车辆总线数据。
[0090]
s23、根据车辆总线数据，确定每条候选总线信号曲线；
[0091]
如前所述，车辆总线数据包括各种不同类型信号对应的数据，在本实施例中，控制器122可识别每种类型信号的数据，并对每种类型信号的数据进行处理，以确定每条候选总线信号曲线，在一些实施例中，每条候选总线信号曲线分别对应一种信号，每条候选总线信号曲线用于表示对应类型信号的数据所表示的总线信号值的变化。例如，候选总线信号曲线包括速度信号对应的总线信号曲线，该总线信号曲线可反映速度信号的数据所表示的总线信号值的变化。又例如，候选总线信号曲线包括加速度信号对应的总线信号曲线，该总线信号曲线可反映加速度信号的数据所表示的总线信号值的变化。
[0092]
s24、根据目标实际信号曲线与每条候选总线信号曲线，解析指定信号以得到解析结果。
[0093]
如前所述，每条候选总线信号曲线用于表示对应类型信号的数据所表示的总线信
号值的变化，每种类型信号的数据所代表的总线信号值具有对应的比例系数和偏移值，亦即，总线信号值并非真实信号值，而是在真实信号值的基础上经过放大和偏移后得到的值。虽然，总线信号值是被放大和偏移的，但是，总线信号值的变化趋势与真实信号值的变化趋势类似，而目标实际信号曲线是实实在在反映指定信号的真实变化趋势的，因此，控制器122只要在各条候选总线信号曲线中找到与目标实际信号曲线类似的曲线，即可筛选出指定信号对应的候选总线信号曲线。
[0094]
指定信号对应的候选总线信号曲线筛选出来后，控制器122可将目标实际信号曲线作为筛选出来的候选总线信号曲线的标准，参照该标准，该候选总线信号曲线的总线信号值对应的真实信号值可被还原出来，从而实现对指定信号的解析。
[0095]
因此，本实施例只要从车辆11获取预设操作规则下指定信号的实际信号曲线与车辆总线数据，根据车辆总线数据确定每条候选总线信号曲线，再根据该实际信号曲线与每条候选总线信号曲线，即可对指定信号进行解析，无需人工根据can总线协议对指定信号进行解析，因此，其能够提高信号解析效率。
[0096]
由于目标实际信号曲线是实实在在反映指定信号的信号变化的，将目标实际信号曲线作为筛选出的候选总线信号曲线的标准，可以准确计算出该候选总线信号曲线的总线信号值真正表示的值是多少，因此，其能够提高信号解析结果的可靠性和准确性。
[0097]
在一些实施例中，请参阅图4，s23包括：
[0098]
s231、根据帧id，对每个数据帧进行分类，得到每个数据帧集合；
[0099]
s232、根据每个数据帧集合中各个数据帧的数据，确定每条候选总线信号曲线。
[0100]
如前所述，车辆总线数据包括多个数据帧，每个数据帧具有对应的帧id，归属于特定类型信号的数据帧的帧id相同，因此，控制器122可根据帧id对各个类型信号的数据进行分类，得到每个帧id下的多个数据帧，形成一个数据帧集合。
[0101]
举例而言，请参阅下表2，0x10fe6f2a为给定的一个帧id，控制器122可根据该帧id，分别与多个数据帧的帧id进行匹配，将帧id匹配成功的数据帧筛选出来，得到如表2所示的数据帧集合。
[0102]
表2
[0103]
[0104][0105]
由于特定类型信号的有效数据存在于一个数据帧的特定字节段，例如，速度信号的有效数据存在于帧id为0x10fe6f2a的数据帧的数据段中第五、第六个字节，因此，控制器122可以分别截取该数据帧集合中各个数据帧的特定字节段数据，找到归属于速度信号的数据，于是，通过此种方式，控制器122可以找到归属于每种类型信号的数据，从而为确定每条候选总线信号曲线作铺垫。
[0106]
在一些实施例中，在s232中，首先，控制器122获取每个数据帧集合中各个数据帧的指定字节段数据，得到归属于每种类型信号的总线信号。接着，控制器122计算每个指定字节段数据的总线信号值，得到每种类型信号随时间变化的总线信号值。最后，控制器122根据每种类型信号随时间变化的总线信号值，生成每条候选总线信号曲线。请参阅图5，图5为本发明实施例提供一种候选总线信号曲线示意图。
[0107]
因此，采用本方法，通过将车辆总线数据的多个数据帧进行划分以得到多个数据帧集合，再根据每个数据帧集合中各个数据帧的数据，确定每条候选总线信号曲线，每条候选总线信号曲线可反映每种类型信号的数据表示的总线信号值的变化，有利于后续筛选出与目标实际信号曲线类似的候选总线信号曲线，从而有利于准确解析指定信号。
[0108]
在一些实施例中，请参阅图6，s24包括：
[0109]
s241、根据目标实际信号曲线，从候选总线信号曲线中确定目标总线信号曲线；
[0110]
如前所述，目标实际信号曲线是实实在在反映指定信号变化的，若一条候选总线信号曲线与目标实际信号曲线相类似，则说明该候选总线信号曲线为根据指定信号的总线信号值生成的曲线，因此，控制器122将该候选总线信号曲线确定出来后，将其作为目标总线信号曲线。
[0111]
在一些实施例中，判断目标实际信号曲线与每条候选总线信号曲线是否类似时，控制器122可以将目标实际信号曲线与每条候选总线信号曲线进行曲线特征匹配，确定曲线特征匹配目标实际信号曲线的候选总线信号曲线为目标总线信号曲线。例如，控制器122可以根据目标实际信号曲线的曲线类型、周期数等条件，从各条候选总线信号曲线中判断是否存在相同条件的候选总线信号曲线，若存在候选该总线信号曲线，则说明该候选总线信号曲线的曲线特征与目标实际信号曲线的曲线特征匹配。可以理解的是，控制器122还可以根据其它诸如曲线拟合算法、相似度算法等任意合适算法，从候选总线信号曲线中筛选出与目标实际信号曲线类似的目标总线信号曲线。
[0112]
s242、根据目标实际信号曲线与目标总线信号曲线，解析指定信号以得到解析结果。
[0113]
如前所述，目标总线信号曲线上的总线信号值并非指定信号的真实信号值，而是
经过放大和偏移后得到的值，而目标实际信号曲线是实实在在反映指定信号的信号变化的，因此，对于目标总线信号曲线上的总线信号值，控制器122可以在目标实际信号曲线上找到对应时刻下的实际信号值，依据该实际信号值，可以计算出目标总线信号曲线上的总线信号值的比例系数和偏移量，以便后续根据比例系数和偏移量，确定目标总线信号曲线上的总线信号值对应的真实信号值，完成指定信号的解析。
[0114]
在一些实施例中，控制器122获取至少两组计算参数，每组计算参数包括同一时刻下目标实际信号曲线的实际信号值与目标总线信号曲线的总线信号值，其中，计算参数的组数以及计算参数的选取规则可以根据用户实际需要而定，在此不作限定。控制器122将至少两组计算参数代入预设参数方程，确定信号解析曲线。
[0115]
举例而言，如图7所示，曲线1为目标总线信号曲线，曲线2为目标实际信号曲线，控制器122分别选取t1时刻下的总线信号值x1与实际信号值y1作为第一组计算参数(x1，y1)、选取t2时刻下的总线信号值x2与实际信号值y2作为第二组计算参数(x2，y2)、选取t3时刻下的总线信号值x3与实际信号值y3作为第三组计算参数(x3，y3)，选取t4时刻下的总线信号值x4与实际信号值y4作为第四组计算参数(x4，y4)以及选取t5时刻下的总线信号值x5与实际信号值y5作为第五组计算参数(x5，y5)，控制器122将该五组计算参数代入方程y＝kx+b，在该方程中，k表示需要计算的总线信号值的比例系数，b表示需要计算的总线信号值的偏移量，比例系数k和偏移量计算出来后，即可确定信号解析曲线y＝kx+b。
[0116]
信号解析曲线确定出来后，控制器122可以将目标总线信号曲线的总线信号值代入信号解析曲线y＝kx+b，计算指定信号的真实信号值，并将该真实信号值作为解析结果，在信号解析曲线的参数方程中，y为指定信号的真实信号值，k为指定信号的比例系数，x为目标总线信号曲线的总线信号值，b为指定信号的偏移值。
[0117]
总体而言，区别于传统技术，一方面，由于本方法只要从车辆11获取预设操作规则下指定信号的实际信号曲线与车辆总线数据，根据车辆总线数据确定每条候选总线信号曲线，再根据该实际信号曲线与每条候选总线信号曲线，即可对指定信号进行解析，无需人工根据can总线协议对指定信号进行解析，因此，其能够提高信号解析效率。另一方面，由于目标实际信号曲线是实实在在反映指定信号的信号变化的，将目标实际信号曲线作为筛选出的候选总线信号曲线的标准，可以准确计算出该候选总线信号曲线的总线信号值真正表示的值是多少，因此，其能够提高信号解析结果的可靠性和准确性。
[0118]
在一些实施例中，为了进一步提高信号解析结果的可靠性和准确性，控制器122可以将不同操作规则下指定信号的两条以上实际信号曲线作为目标实际信号曲线，分别筛选出与各条实际信号曲线类似的目标总线信号曲线，再根据每条实际信号曲线与对应的目标总线信号曲线，解析指定信号，得到多个解析结果，根据多个解析结果，确定最终解析结果。
[0119]
举例而言，预设操作规则包括第一操作规则和第二操作规则，控制器122获取第一操作规则下指定信号的第一实际信号曲线与第二操作规则下指定信号的第二实际信号曲线，将第一实际信号曲线与第二实际信号曲线作为目标实际信号曲线。
[0120]
假设指定信号为速度信号，在第一操作规则下，车辆11从静止开始加速到30km/h，接着减速到0km/h，紧接着加速到30km/h，再接着减速到0km/h，再接着加速到30km/h，最后减速到0km/h，操作结束后车辆11便生成一条可反映速度变化的第一实际信号曲线。
[0121]
指定信号为速度信号的情况下且在第二操作规则下，车辆11从静止开始加速到
30km/h，接着减速到0km/h，紧接着加速到30km/h，再接着减速到0km/h，再接着加速到30km/h，再接着减速到0km/h，再接着加速到30km/h，最后减速到0km/h，操作结束后车辆11便生成一条可反映速度变化的第二实际信号曲线。
[0122]
控制器122分别筛选出与第一实际信号曲线类似的目标总线信号曲线和第二实际信号曲线类似的目标总线信号曲线，根据第一实际信号曲线与对应的目标总线信号曲线，解析指定信号以得到第一解析结果，并且根据第二实际信号曲线与对应的目标总线信号曲线，解析指定信号以得到第二解析结果，再根据第二解析结果，校验第一解析结果，若第二解析结果与第一解析结果相符，则确定校验通过并将校验通过后的第一解析结果作为指定信号的解析结果，若第二解析结果与第一解析结果不相符，则输出报警信息，以指示信号解析失败。
[0123]
因此，本方法可基于不同操作规则下指定信号的实际信号曲线，得到两个以上的解析结果，将两个以上的解析结果进行相互校验，并将校验通过的解析结果作为指定信号最终的解析结果，可避免单一的解析结果的片面性，从而提高解析结果的可靠性和准确性。
[0124]
需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。
[0125]
本发明实施例提供了一种车辆总线数据解析装置。请参阅图8，车辆总线数据解析装置800包括第一获取模块81、第二获取模块82、确定模块83和解析模块84，第一获取模块81用于获取车辆11的目标实际信号曲线，目标实际信号曲线包括预设操作规则下指定信号的实际信号曲线，第二获取模块82用于获取车辆总线数据，确定模块83用于根据车辆总线数据，确定每条候选总线信号曲线，解析模块84根据目标实际信号曲线与每条候选总线信号曲线，解析指定信号以得到解析结果。
[0126]
在一些实施例中，请参阅图9，解析模块84包括第一确定单元841和解析单元842，第一确定单元841用于根据目标实际信号曲线，从每条候选总线信号曲线中确定目标总线信号曲线，解析单元842用于根据目标实际信号曲线与目标总线信号曲线，解析指定信号以得到解析结果。
[0127]
在一些实施例中，第一确定单元841具体用于：将目标实际信号曲线与每条候选总线信号曲线进行曲线特征匹配，确定曲线特征匹配目标实际信号曲线的候选总线信号曲线为目标总线信号曲线。
[0128]
在一些实施例中，解析单元842具体用于：根据目标实际信号曲线与目标总线信号曲线，确定信号解析曲线，根据信号解析曲线，解析指定信号以得到解析结果。
[0129]
在一些实施例中，车辆总线数据包括多个数据帧，每个数据帧具有对应的帧id，请参阅图10，确定模块83包括分类单元831和第二确定单元832，分类单元831用于根据帧id，对每个数据帧进行分类，得到每个数据帧集合，第二确定单元832用于根据每个数据帧集合中各个数据帧的数据，确定每条候选总线信号曲线。
[0130]
在一些实施例中，第二确定单元832具体用于：获取每个数据帧集合中各个数据帧的指定字节段数据，计算每个指定数据段数据的总线信号值，根据每个总线信号值，生成每条候选总线信号曲线。
[0131]
车辆总线数据解析装置可执行本发明实施方式所提供的车辆总线数据解析方法，
具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在车辆总线数据解析装置实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的车辆总线数据解析方法。
[0132]
请参阅图11，图11为本发明实施例提供的一种控制器122的硬件结构示意图。如图11所示，控制器122包括一个或多个处理器1221以及存储器1222。其中，图11中以一个处理器1221为例。
[0133]
处理器1221和存储器1222可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。
[0134]
存储器1222作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆总线数据解析方法对应的程序指令/模块。处理器1221通过运行存储在存储器1222中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行车辆总线数据解析装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的车辆总线数据解析方法以及上述装置实施例的各个模块或单元的功能。
[0135]
存储器1222可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1222可选包括相对于处理器1221远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器1221。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0136]
所述程序指令/模块存储在所述存储器1222中，当被所述一个或者多个处理器1221执行时，执行上述任意方法实施例中的车辆总线数据解析方法。
[0137]
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图11中的一个处理器1221，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的车辆总线数据解析方法。
[0138]
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被控制器122执行时，使所述控制器122执行上述的车辆总线数据解析方法。
[0139]
以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0140]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0141]
最后要说明的是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且在本发明的思路下，上述各技术特征继
续相互组合，并存在如上所述的本发明不同方面的许多其它变化，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。