家电控制方法及装置、设备、存储介质与流程

1.本技术涉及电子技术，涉及但不限于家电控制方法及装置、设备、存储介质。


背景技术：

2.智能电视、空调和冰箱等为现代家居生活带来了诸多便利。随着智能家居的出现，用户还可以通过网络对智能家居/家电设备进行设置或管理。当前智能家居系统的管理通常是：用户手持设备通过网络连接到智能家居控制器，然后向智能家居控制器发送控制信息；智能家居控制器解析控制信息，将该信息转化为控制指令后发送给智能家居/家电设备，以实现对对应家居/家电设备的控制。然而，这种方法需要用户参与其中，用户操作成本较高。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供的家电设备控制方法及装置、设备、存储介质，能够在智能家居场景中节约用户操作成本。
4.根据本技术实施例的一个方面，提供一种家电设备控制方法，包括：接收锚点设备发送的第一参数，所述锚点设备至少包括家电设备，所述第一参数用于表征所述锚点设备对待定位设备发射的无线信号的接收强度；根据所述第一参数对所述待定位设备进行定位，得到第一定位结果；根据所述第一定位结果，控制所述家电设备的工作状态。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供一种家电设备控制装置，包括：接收模块，配置为接收锚点设备发送的第一参数，所述锚点设备至少包括家电设备，所述第一参数用于表征所述锚点设备对待定位设备发射的无线信号的接收强度；定位模块，配置为根据所述第一参数对所述待定位设备进行定位，得到第一定位结果；控制模块，配置为根据所述第一定位结果，控制所述家电设备的工作状态。
6.根据本技术实施例的一个方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本技术实施例所述的方法。
7.根据本技术实施例的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例提供的所述的方法。
8.在本技术实施例中，将家电设备作为锚点设备参与至定位过程中，即接收锚点设备发送的第一参数，然后根据第一参数对待定位设备进行定位，得到第一定位结果；基于此，实现对家电设备的无感控制；如此，一方面，由于上述定位过程无需用户进行繁琐的操作甚至无需用户参与，即可实现对家电设备的工作状态的控制，因此，大大节约了用户操作成本；另一方面，家电设备，即被控制对象作为锚点设备参与对待定位设备的定位过程，帮助实现对待定位设备的位置确定，因此无需额外增加或无需额外增加过多的其他用于帮助实现定位的设备，从而在实现无感家居控制的同时，节约了硬件成本。
9.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不
能限制本技术。
附图说明
10.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于说明本技术的技术方案。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
12.图1为本技术实施例可能适用的一种网络架构示意图；
13.图2为本技术实施例可能适用的另一网络架构示意图；
14.图3为本技术实施例提供的家电设备控制方法的实现流程示意图；
15.图4为本技术实施例提供的定位算法原理示意图；
16.图5为本技术实施例提供的数据处理设备103的结构示意图；
17.图6为本技术实施例提供的另一家电设备控制方法的实现流程示意图；
18.图7为本技术实施例可能适用的又一网络架构示意图；
19.图8为本技术实施例可能适用的场景示意图；
20.图9为本技术实施例提供的家电设备控制装置的结构示意图；
21.图10为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
22.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
23.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
24.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”、“本实施例”、“本技术实施例”以及举例等等，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
25.需要指出，本技术实施例所涉及的术语“第一\第二\第三\第四\第五”等是为了区别类似或不同的对象，不代表针对对象的特定排序。可以理解地，“第一\第二\第三第四\第五”等在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
26.本技术实施例先提供一种网络架构，如图1所示，该网络架构10包括：锚点设备101、待定位设备102和数据处理设备103；其中，锚点设备101至少包括家电设备1011；待定位设备102可以周期性地或非周期性地发射无线信号，锚点设备101在扫描到该无线信号的情况下，向数据处理设备103发送第一参数，第一参数用于表征锚点设备101对待定位设备
102发射的无线信号的接收强度；数据处理设备103根据第一参数对待定位设备102进行定位，得到第一定位结果；数据处理设备103根据第一定位结果，控制家电设备1011的工作状态。
27.本技术实施例再提供一种网络架构，如图2所示，该网络架构20包括：锚点设备101和待定位设备102；其中，锚点设备101至少包括家电设备1011；待定位设备102可以周期性地或非周期性地发射无线信号，锚点设备101在扫描到该无线信号的情况下，向待定位设备102发送第一参数，第一参数用于表征锚点设备101对待定位设备102发射的无线信号的接收强度；待定位设备102根据第一参数对自身进行定位，得到第一定位结果；待定位设备102根据第一定位结果，控制家电设备1011的工作状态。
28.需要说明的是，本技术实施例描述的上述网络架构以及业务场景是为了更加清楚地说明本技术实施例的技术方案，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的限定。本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
29.本技术实施例提供一种家电设备控制方法，该方法既可以应用于待定位设备102，也可以应用于独立于待定位设备102的数据处理设备103。在实施的过程中待定位设备102可以为各种类型的用户手持设备，例如该待定位设备可以包括手机、平板电脑、智能穿戴设备(如手环、手表)等。在实施的过程中数据处理设备103可以包括个人计算机、笔记本电脑、电视机或其他具备数据处理能力和通信能力的电子设备。
30.在本技术实施例中，家电设备1011也可以描述为家居设备。家电设备1011可以是各种类型的设备，包括但不限于：空调、洗衣机、冰箱、油烟机、电视机、智能窗帘、智能音箱、地暖系统、风扇、台灯、吊灯、智能门锁、电话等。
31.以下以本技术实施例适用的网络架构10为例，对本技术实施例提供的家电设备控制方法的具体实施方式进行描述。
32.图3为本技术实施例提供的家电设备控制方法的实现流程示意图，如图3所示，该方法可以包括以下步骤301至步骤303：
33.步骤301，数据处理设备103接收锚点设备101发送的第一参数，锚点设备101至少包括家电设备1011，第一参数用于表征锚点设备101对待定位设备102发射的无线信号的接收强度；
34.步骤302，数据处理设备103根据所述第一参数对待定位设备102进行定位，得到第一定位结果；
35.步骤303，数据处理设备103根据所述第一定位结果，控制家电设备1011的工作状态。
36.在本技术实施例中，将家电设备作为锚点设备参与至定位过程中，即数据处理设备接收锚点设备发送的第一参数，然后根据第一参数对待定位设备进行定位，得到第一定位结果；基于此，实现对家电设备的无感控制；如此，一方面，由于上述定位过程无需用户进行繁琐的操作甚至无需用户参与，即可实现对家电设备的工作状态的控制，因此，大大节约了用户操作成本；另一方面，家电设备，即被控制对象作为锚点设备参与对待定位设备的定位过程，帮助数据处理设备实现对待定位设备的位置确定，因此无需额外增加或无需额外增加过多的其他用于帮助数据处理设备实现定位的设备，从而在实现无感家居控制的同
时，节约了硬件成本。
37.以下分别对上述各个步骤的进一步的可选的实施方式以及相关名词等进行说明。
38.在步骤301中，数据处理设备103接收锚点设备101发送的第一参数，锚点设备101至少包括家电设备1011，第一参数用于表征锚点设备101对待定位设备102发射的无线信号的接收强度。
39.在本技术实施例中，对于第一参数的类型不做限定，可以是各种各样的用于表征无线信号的接收强度的参数。例如，第一参数为接收信号强度指示(received signal strength indicator，rssi)；又如，第一参数为参考信号接收功率(reference signal receiving power，rsrp)；再如，第一参数为接收电平值；等等。
40.在一些实施例中，待定位设备102为具有特定标识的设备。即，锚点设备101只将具有特定标识的设备发射的无线信号对应的第一参数发送给数据处理设备103；如此，对于锚点设备101而言，无需将不必要的设备(如邻居家的设备)发射的无线信号的接收强度发送给数据处理设备103，从而节约了锚点设备101的功耗；相应地，数据处理设备103由于没有接收锚点设备101发送的不必要的设备发射的无线信号的接收强度，因此既节约了一定的功耗，也避免了对家电设备的误控制。
41.在本技术实施例中，所述特定标识用于指示具有被定位权限的设备，例如该特定标识为具有被定位权限的设备的mac地址。锚点设备101可以配置为仅接收具有特定标识的设备发射的无线信号，或者配置为仅将具有特定标识的设备发射的无线信号的第一参数发送给数据处理设备103。
42.在本技术实施例中，对于待定位设备102发射何种类型的无线信号，以及以何种发射方式发射无线信号均不做限定。无线信号的类型可以是蓝牙信号、毫米波信号、超宽带(ultra wide band，uwb)信号、wi-fi信号或蜂窝信号等。
43.大多数的家电设备1011和待定位设备102(即用户手持设备)均配置有蓝牙通信模块。因此，基于锚点设备101和待定位设备102的蓝牙通信模块获取第一参数，实现对家电设备1011的无感控制的技术方案，具有较好的普及性。
44.待定位设备102可以以广播的方式发射无线信号，也可以以其他方式发射无线信号。待定位设备102可以周期性地或非周期性地发射无线信号。无论是周期性地还是非周期性地发射无线信号，在一些实施例中，也可以设置触发条件，在待定位设备102满足触发条件的情况下触发周期性地或非周期性地发射无线信号；其中，触发条件为待定位设备102处于室内环境或接收到开启指令等，所述开启指令用于指示待定位设备102开启智能家居控制功能。
45.在步骤302中，数据处理设备103根据所述第一参数对待定位设备102进行定位，得到第一定位结果。
46.在本技术实施例中，对于数据处理设备103基于第一参数采用何种定位算法不做限定，可以是指纹定位算法或者几何定位算法等。
47.在指纹定位算法中，数据处理设备103可以将接收的第一参数按照既定的排序规则生成在线指纹，然后和预先构建的指纹数据库中的指纹进行匹配，从而从指纹数据库中找出与所述在线指纹之间的距离(如欧式距离或余弦距离等)满足匹配条件的目标指纹，将该目标指纹对应的位置坐标作为第一定位结果。
48.在另一些实施例中，基于几何定位算法得到第一定位结果，即，数据处理设备103根据所述第一参数和预先构建的地图中锚点设备101的位置坐标，对待定位设备102进行定位，得到所述第一定位结果；如此，相比于指纹定位算法，无需计算在线指纹与指纹数据库中的每一指纹的距离，因此简化了定位算法的复杂度，从而节约了计算开销，以及提高了定位效率，进而实现对家电设备的更为及时的控制。
49.具体地，在一些实施例中，锚点设备102在将第一参数发送给数据处理设备的同时，将自身的标识也发送给数据处理设备103，以便数据处理设备103根据该标识从预先构建的地图中找到对应锚点设备的位置坐标。
50.如图4所示，数据处理设备103可以根据接收的第一参数，选出满足第二条件的三个第一参数，基于选出的第一参数和无线信号的信号传输损耗模型，确定对应的锚点设备101与待定位设备102之间的距离；基于三角定位法，确定待定位设备102相对于选出的第一参数对应的锚点设备101的距离、相对角度和/或待定位设备102的位置坐标(即第一定位结果的一种示例)；其中，第二条件为表征接收强度最大的前三个第一参数，且对应的锚点设备101为家电设备。
51.在本技术实施例中，对于地图的构建方法不做限定，用户可以手动配置地图，数据处理设备103也可以在无需人工干预的情况下自动配置地图。相比于手动配置地图的方式，自动配置地图的方式无需用户在买回家电设备后对该家电设备的位置进行标定，因此更简便易推广。
52.具体地，在一些实施例中，如图5所示，数据处理设备103包括存储模块1031(图中未示出)和至少3个呈三角排布的初始锚点模块1032，存储模块1031存储有初始锚点模块1032在所述地图中的位置坐标；在地图的构建之初，包括：数据处理设备103接收至少3个初始锚点模块1032发送的第二参数，所述第二参数用于表征初始锚点模块1032对未加入所述地图的家电设备发射的无线信号的接收强度；根据所述第二参数和初始锚点模块1032的位置坐标，确定所述未加入所述地图的家电设备的位置坐标；将所述未加入所述地图的家电设备的位置坐标添加至所述地图中；如此，实现了地图的自动配置，从而节约了用户操作成本，进而便于家电设备控制这一技术方案的推广和使用。
53.当然，在后续如果有新增的家电设备，即未加入至地图中的家电设备，已加入地图的家电设备也可以如同初始锚点模块一样参与到地图的构建中，即向数据处理设备103发送第二参数，以便数据处理设备103基于接收的第二参数确定未加入至地图中的家电设备的位置坐标。
54.可以理解地，对于较大的家电设备(如冰箱、洗衣机和空调等)通常是不会移动的，但是对于一些较小的设备可能是会移动的，例如风扇和音箱等设备。而这类设备作为锚点设备参与定位，如果不及时更新这些设备在地图中的位置坐标，那么当这些设备参与待定位设备的定位时，得到的定位结果的精度将会较差。有鉴于此，在一些实施例中，第一设备和第二设备为所述地图中的不同锚点设备，以及所述第一设备为家电设备；第二设备可以是家电设备，也可以是初始锚点模块。所述方法还包括：数据处理设备103接收所述第二设备发送的第三参数，所述第三参数用于表征所述第二设备对所述第一设备发射的无线信号的接收强度；根据所述第三参数，确定所述第一设备的新的位置坐标；根据所述第一设备的新的位置坐标，更新所述第一设备在所述地图中的位置坐标；如此，解决了因某些锚点设备
移动而造成的定位精度下降的问题，从而解决了因定位精度下降而导致控制的家电设备不符合用户需求的问题，即降低了对家电设备的误控制的概率。
55.进一步地，在一些实施例中，数据处理设备103可以将所述第一设备的新的位置坐标与所述第一设备在所述地图中的位置坐标进行比较，得到比较结果；在所述比较结果满足第一条件的情况下，将所述第一设备在所述地图中的位置坐标更新为所述新的位置坐标；如此，在第一设备的位置变化满足条件的情况下才对地图进行更新，从而减少磁盘写操作的次数，进而延长磁盘的寿命和节约设备功耗。
56.示例性地，第一条件包括第一设备的移动距离大于第一阈值。
57.需要说明的是，在本技术实施例中，对于第一设备发射无线信号的时机不做限定。第一设备可以周期性地或非周期性地发射无线信号；第一设备也可以在检测到自身的位置发生改变时或者移动距离大于第二阈值的情况下周期性地或非周期性地发射无线信号；其中，第二阈值可以与第一阈值相同，也可以不同；第一设备还可以在接收到发射指令的情况下周期性或非周期性地发射无线信号。
58.在本技术实施例中，第一设备的新的位置坐标的确定方法可以与第一定位结果的确定方法相同，因此这里不再具体描述第一设备的新的位置坐标的确定流程。
59.在步骤303中，数据处理设备103根据所述第一定位结果，控制家电设备1011的工作状态。
60.在本技术实施例中，对于第一定位结果包括的信息不做限定，可以包括待定位设备的位置坐标和/或待定位设备与至少一个家电设备的位置关系，该位置关系包括待定位设备与家电设备的距离和/或相对角度。
61.可以理解地，第一定位结果包括所述相对角度，这对于数据处理设备103更加精准地控制家电设备的工作状态是有益的；例如，根据相对角度可以精准地控制风扇或空调的吹风方向。
62.在一些实施例中，数据处理设备103可以根据第一定位结果，确定待定位设备与至少一个家电设备的位置关系；对所述位置关系满足第三条件的家电设备，根据位置关系控制该家电设备的工作状态。
63.例如，根据待定位设备与空调的相对角度和距离，控制空调的吹风方向；又如，根据待定位设备与电灯的距离，控制电灯的亮度或开启或关闭电灯等。
64.在一些实施例中，对于一些类似手机、手环、手表等频繁移动的家电设备，可以不作为锚点设备，而是视为一个待定位的设备，比如机器人。基于此，本技术实施例再提供一种家电设备控制方法，图6为本技术实施例提供的家电设备控制方法的实现流程示意图，如图6所示，该方法可以包括如下步骤601至步骤606：
65.步骤601，数据处理设备103接收锚点设备101发送的第一参数，锚点设备101至少包括家电设备1011，第一参数用于表征锚点设备101对待定位设备102发射的无线信号的接收强度；
66.步骤602，数据处理设备103接收锚点设备101发送的第四参数；其中，所述第四参数用于表征锚点设备101对机器人发射的无线信号的接收强度；所述机器人不同于待定位设备102，锚点设备101不包括所述机器人。
67.在一些实施例中，机器人可以周期性地或非周期性多次发射无线信号。
68.步骤603，数据处理设备103根据所述第一参数对待定位设备102进行定位，得到第一定位结果；
69.步骤604，数据处理设备103根据所述第四参数对所述机器人进行定位，得到第二定位结果；
70.步骤605，数据处理设备103根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，控制所述机器人的工作状态。
71.在一些实施例中，数据处理设备103可以根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，控制所述机器人的移动距离和方向。
72.举例而言，例如机器人为扫地机器人，数据处理设备103可以根据第一定位结果和第二定位结果，确定出扫地机器人可打扫的区域和需要避开的区域，基于此，数据处理设备103控制扫地机器人的移动距离和移动方向，从而使得扫地机器人在可打扫的区域活动。
73.步骤606，数据处理设备103根据所述第一定位结果，控制所述家电设备的工作状态。
74.需要说明的是，在本技术实施例中，数据处理设备103执行的操作步骤，也可以由待定位设备102执行。
75.随着科技和互联技术的快速发展，日常家居/家电设备越来越智能化和无感化，所以更为迫切地需要一个智能控制“大脑”入口来实现对家居/家电设备的控制或调度。手机作为一个入口，可以接入控制中心，从而通过控制中心实现对智能家居的调用和控制。未来依然将对“人”的移动与典型家居场景的设备智能后台联动，实现个性化的控制设置与自我强化学习，同时识别家庭成员的偏好，实现智能设置、智能联网、绿色能源以及无感体验等。
76.基于此，下面将说明本技术实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。
77.在本技术实施例中，提供一种基于低功耗蓝牙(bluetooth low energy，ble)技术的实时位置的无感家居控制方案，其核心在于，通过将家庭内的部分或全部家电设备配置为蓝牙锚点(即锚点设备101的一种示例)，实时扫描手机(即待定位设备102的一种示例)的ble通信模块发射的广播信号，并根据各蓝牙锚点对广播信号的rssi强弱结合定位算法计算出手机(或“人”)的精确位置，进而实现无感家居控制。为便于对本技术方案的理解，如下结合图7对本技术方案进行说明：
78.(1)如图7所示，手机(相当于手机的使用者“人”)会周期性地向周围蓝牙设备发送加密的ble广播信号，那么在蓝牙通信距离范围内的蓝牙设备均能够接收到该广播信号。
79.(2)家庭内配备了各类家电设备(比如洗衣机、冰箱和/或音箱等家电设备)，各家电设备连接至家庭蓝牙数据处理中心(即数据处理设备的一种示例，连接方式可以是无线连接，比如蓝牙、zigbee或wifi等；也可以是有线连接，比如电力线、电话线或网线等)。具有ble通信模块的家电设备具备接收手机的ble广播信号的能力。如此，相当于每个家电设备都被设置为一个蓝牙锚点(anchor_n)位于家庭地图(即所述地图的一种示例)内，在家庭地图中anchor_n的坐标设置为c_n(xn,yn)。
80.(3)不同的家电设备anchor_n对于手机发送的ble广播信号的接收信号强度rssi_n不同，并且家电设备经过相关设置只可以过滤解调特定mac地址的手机设备的广播信号，该设置的目的是只过滤出自己家庭内的手机，而不需要处理别人(或邻居)家的手机设备。
81.(4)各家电设备将各自的rssi_n上报给蓝牙数据处理中心，上报的rssi_n值形成
一个rssi集合，该rssi集合中的每个元素(rssi_1，rssi_2，rssi_3
…
rssi_n)随着手机的移动而实时变化。当手机距离anchor_n较近时则rssi_n就会越强。
82.(5)蓝牙数据处理中心初始配置了家庭地图和各个家电设备的位置c_n(xn,yn)，基于各家电设备上报的rssi_n集合，可以通过在蓝牙数据处理中心的定位算法计算出手机的实时位置和距离各个家电设备的相对位置。该相对位置不仅包括距离信息，还包括角度信息，从而可以定位出更加准确的位置。比如，手机位于电视前方还是后方，位于前方多少的角度内等等。
83.(6)当手机和某个家电设备的位置满足阈值条件时，则蓝牙数据处理中心下发指令给该家电设备，该家电设备收到指令后完成相应的操作，比如开灯、音频流转或空调吹风方向等等。需要注意的是，因为家电设备接收手机的ble广播信号，所以家电设备需具备蓝牙通信功能。但是家电设备上报rssi_n给蓝牙数据处理中心不一定是通过蓝牙信号传输的，也可以通过wifi、zigbee或电力线等多种通信方式。同样地，蓝牙数据处理中心也可以通过各种通信方式下发指令给各家电设备。
84.如图8所示，图中大部分家电设备均具备蓝牙功能，从而可以随时作为一个锚点(anchor)。以上方案需要用户在买回家电后对家电设备的位置进行标定，需要输入家电设备的坐标等信息，这对用户来讲操作是有一定难度的，因此考虑到简化易推广，还提出了一种自带锚点的蓝牙数据处理中心方案，如图5所示，蓝牙数据处理中心通过内置3个具有蓝牙通信模块的锚点anchor1、anchor2和anchor3(简称蓝牙锚点，即初始锚点模块的一种示例)。将该蓝牙数据处理中心始终作为家庭地图坐标的原点，则此后新购买(或加入)家电设备通过蓝牙数据处理中心的3个初始锚点可以定位出新设备的坐标cm(xm,ym)，将该设备定义为了一个新的锚点anchor_m。此后，新增加的anchor_m和图5所示的3个初始锚点共同组成新的锚点矩阵，因此随着新增设备的增加，锚点矩阵中的元素增加，则定位会更加精确。
85.在本技术实施例中，家电设备搭载单模的ble通信模块和配置蓝牙数据处理中心即可实现家电设备的无感控制。而由于大多数家电设备出厂时均配置有蓝牙模块，因此该方案较容易普及。
86.在本技术实施例中，不再局限于实现设备间相对距离信息，也具有实时角度和位置信息，定位更加准确，精准度更高。
87.在本技术实施例中，通过家电设备作为锚点的方式实现精确定位，并可以通过数据处理中心再控制家电设备实现对应的控制功能，从而实现了基于“人”位置的无感家居智能控制，无需用户繁琐的操作，提高了用户体验。
88.在本技术实施例中，将家庭内的家电设备配置为蓝牙锚点，通过实时扫描手机广播的ble信号，并根据各锚点对于该信号的rssi强弱，结合定位算法计算出手机(或“人”)的精确位置，进而实现无感家居控制。
89.另外，在本技术实施例中，还提供了易普及方案，通过搭载3个初始蓝牙锚点的方式初始化系统和标定新设备，简化了系统搭建的方法。
90.对于一般的较大的家电设备通常放在家中是不会移动的，但是对于一些设备可能是会移动的，比如风扇和音箱等设备。当设备移动时其作为锚点的坐标也需要发生改变。基于此，在本技术实施例中，家电设备也可以具备发送ble adv广播的能力，但考虑到其移动的距离并不会像“人”一样移动的频繁，因此其广播的频率可以低于手机广播的频率，比如
30s或者1min广播一次，其余锚点接收到该广播信号之后，将上报该广播信号的rssi信息到蓝牙数据处理中心，从而计算出该家电设备的坐标信息，并与其之前的坐标信息进行比对，如果发生改变则更新该设备作为锚点的坐标信息。该扩展方案解决了由于家电设备移动后因位置发生改变而造成的定位精度下降的问题。
91.对于一些类似手机一样频繁移动的家电设备，可以不设置其为锚点，而是将其设置为一个终端，比如扫地机器人。扫地机器人的目的是在房间内按照特定的路线频繁移动，因此扫地机器人只需要周期性发送ble广播和接收蓝牙数据处理中心的控制信息即可。周期性发送ble广播信号的目的是使蓝牙数据处理中心基于周围锚点接收的ble广播信号的rssi实时定位出扫地机器人的位置。接收蓝牙数据处理中心的控制信息的目的是可以指定打扫的区域和避开的区域等信息。场景举例，蓝牙数据处理中心根据手机的位置变化计算出获取的区域和轨迹，则可以通过蓝牙数据处理中心控制扫地机器人只打扫特定区域。
92.应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等；或者，将不同实施例中步骤组合为新的技术方案。
93.基于前述的实施例，本技术实施例提供一种家电设备控制装置，该装置包括所包括的各模块、以及各模块所包括的各单元，可以通过处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(cpu)、微处理器(mpu)、数字信号处理器(dsp)或现场可编程门阵列(fpga)等。
94.图9为本技术实施例家电设备控制装置的结构示意图，如图9所示，家电设备控制装置90包括：
95.接收模块901，配置为接收锚点设备发送的第一参数，所述锚点设备至少包括家电设备，所述第一参数用于表征所述锚点设备对待定位设备发射的无线信号的接收强度；
96.定位模块902，配置为根据所述第一参数对所述待定位设备进行定位，得到第一定位结果；
97.控制模块903，配置为根据所述第一定位结果，控制所述家电设备的工作状态。
98.在一些实施例中，定位模块902，配置为根据所述第一参数和预先构建的地图中所述锚点设备的位置坐标，对所述待定位设备进行定位，得到所述第一定位结果。
99.在一些实施例中，家电设备控制装置90应用于不同于所述待定位设备的数据处理设备，所述数据处理设备还包括存储模块和至少3个呈三角排布的初始锚点模块，所述存储模块存储有所述初始锚点模块在所述地图中的位置坐标；接收模块901还配置为接收至少3个所述初始锚点模块发送的第二参数，所述第二参数用于表征所述初始锚点模块对未加入所述地图的家电设备发射的无线信号的接收强度；定位模块902还配置为：根据所述第二参数和所述初始锚点模块的位置坐标，确定所述未加入所述地图的家电设备的位置坐标；以及将所述未加入所述地图的家电设备的位置坐标添加至所述地图中。
100.在一些实施例中，第一设备和第二设备为所述地图中的不同锚点设备，以及所述第一设备为家电设备；接收模块901还配置为接收所述第二设备发送的第三参数，所述第三参数用于表征所述第二设备对所述第一设备发射的无线信号的接收强度；定位模块902还
配置为：根据所述第三参数，确定所述第一设备的新的位置坐标；以及根据所述第一设备的新的位置坐标，更新所述第一设备在所述地图中的位置坐标。
101.在一些实施例中，定位模块902配置为：将所述第一设备的新的位置坐标与所述第一设备在所述地图中的位置坐标进行比较，得到比较结果；以及在所述比较结果满足第一条件的情况下，将所述第一设备在所述地图中的位置坐标更新为所述新的位置坐标。
102.在一些实施例中，接收模块901还配置为接收所述锚点设备发送的第四参数；其中，所述第四参数用于表征所述锚点设备对机器人发射的无线信号的接收强度；所述机器人不同于所述待定位设备，所述锚点设备不包括所述机器人；定位模块902配置为：根据所述第四参数对所述机器人进行定位，得到第二定位结果；以及根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，控制所述机器人的工作状态。
103.在一些实施例中，控制模块903还配置为根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，控制所述机器人的移动距离和移动方向。
104.以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术装置实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
105.需要说明的是，本技术实施例中所述的家电设备控制装置对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。也可以采用软件和硬件结合的形式实现。
106.需要说明的是，本技术实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
107.本技术实施例提供一种电子设备，图10为本技术实施例的电子设备的硬件实体示意图，如图10所示，所述电子设备100包括存储器1001和处理器1002，所述存储器1001存储有可在处理器1002上运行的计算机程序，所述处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。
108.需要说明的是，存储器1001配置为存储由处理器1002可执行的指令和应用，还可以缓存在处理器1002以及电子设备100中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(flash)或随机访问存储器(random access memory，ram)实现。
109.在本技术实施例中，电子设备100可以是数据处理设备103，也可以是待定位设备102。
110.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。
111.本技术实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的方法中的步骤。
112.这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质、存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
113.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
114.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象a和/或对象b，可以表示：单独存在对象a，同时存在对象a和对象b，单独存在对象b这三种情况。
115.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
116.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
117.上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。
118.另外，在本技术各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各模块分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
119.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
120.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品
销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
121.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
122.本技术所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
123.本技术所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
124.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。