机器人引领方法及装置与流程

本技术涉及终端，尤其涉及机器人引领方法及装置。

背景技术：

1、随着人工智能技术的快速发展，为给用户带来更加智能化的服务以及体验，众多产品形态的机器人应运而生，如家居场景中的扫地机器人，陪伴交互场景中的服务型机器人等。且随着社会节奏的加快，父母或者子女无法做到时常(比如：夜晚、工作时间等)陪伴在家人身边，用户可能期望一种陪伴型的机器人，以代替自己陪护家人。

技术实现思路

1、本技术提供一种机器人引领方法及装置，能够实现对用户的陪伴，给用户带来便利。

2、第一方面，本技术提供一种机器人引领方法，方法包括：机器人接收用户指令，用户指令用于指示用户行进的目的地；机器人根据用户指令控制目标路径上的一个或多个设备的状态，目标路径为从用户的位置到达目标地的路径；机器人按照目标路径引领用户行进到目的地。

3、基于上述技术方案，机器人在接收到用于指示用户行进的目的地的指令之后，可以控制行进路径上的一个或多个设备的状态，帮助用户进行对应设备的管控。比如：在老人、孩童夜间出行时，这些设备可以是灯光、移动机器人等各种设备，通过打开灯光等，可以利于老人、孩童的出行，还可以照顾到儿童恐惧黑暗的心理，给用户带来智能化以及人性化的体验。并且，机器人还会陪伴用户行进到目的，对于老人、儿童等群体，使得其有一种被照顾以及陪伴的感受，给用户带来人文关怀。

4、一种可能的设计中，在机器人根据用户指令控制目标路径上的一个或多个设备的状态之前，方法还包括：机器人根据目标地图确定目标路径上的一个或多个设备以及一个或多个设备的初始状态，目标地图为基于机器人所处环境构建的地图。基于该设计，机器人根据基于所处环境构建的地图，也即全场景地图即可远程获知行进路径上存在哪些设备以及各设备的初始状态等，无需人为确认，更加便捷以及智能。

5、一种可能的设计中，在机器人根据用户指令控制目标路径上的一个或多个设备的状态之前，方法还包括：机器人根据目标地图、目的地以及用户的位置确定目标路径。基于该设计，机器人即可规划好行进到目的地的路径，以便于引领用户行进。

6、一种可能的设计中，在机器人按照目标路径引领用户行进到目的地之前，方法还包括：机器人获取用户的生理参数；机器人根据用户的生理参数确定目标距离，目标距离为机器人引领用户行进到目的地的过程中，机器人和用户之间的距离。这样，由于不同用户的生理参数是不同的，因此能够根据用户的生理参数确定适用于该用户的陪伴距离，保证不同用户的需求，也可以保证与用户适中的距离，让用户存在被陪伴的感觉。

7、一种可能的设计中，在机器人按照目标路径引领用户行进到目的地之前，方法还包括：机器人根据用户的生理参数确定机器人的初始速度。基于该设计，根据用户的生理参数设定与之相适应的速度，使得用户容易跟随机器人，也可以保证机器人一直陪伴在用户身边，让用户有被陪伴的感觉。

8、一种可能的设计中，生理参数包括年龄、身高、体重中的一种或多种。

9、一种可能的设计中，机器人根据用户指令控制目标路径上的一个或多个设备的状态，包括：机器人根据用户指令以及每个设备所处地点的特征信息控制每个设备的状态，每个设备属于目标路径上的设备。由于不同地点的特征信息(比如：是否有人占用、用户是否处于睡眠状态等)可能是不同的，基于该设计，根据设备所处地点的特征信息来控制对应设备的状态，可以使得管控的结果更加智能化以及人性化，在给用户带来便利的同时，避免给他人带来影响。

10、一种可能的设计中，特征信息包括以下一种或多种：环境状态，设备状态、占用状态、用户状态；环境状态包括亮暗程度、空气清新度、温度、潮湿度、门锁状态、房门状态中的一种或多种；设备状态包括开启状态、关闭状态、故障状态、无故障状态中的一种或多种；占用状态包括被占用状态、未被占用状态；用户状态包括睡眠状态，清醒状态、工作状态、学习状态、忙碌状态、休闲状态中的一种或多种。

11、一种可能的设计中，在机器人根据用户指令以及每个设备所处地点的特征信息控制每个设备的状态之前，方法还包括：机器人根据目标地图与每个设备所处地点中的智能设备进行交互，获取每个地点的特征信息。基于该设计，机器人可以远程判定各设备所处地点的状态，无需人为确认，更加便捷智能。

12、一种可能的设计中，在机器人按照目标路径引领用户行进到目的地的过程中，方法还包括：机器人确定目标视野是否被遮挡，目标视野为机器人到用户的视野。基于该设计，通过判断机器人到用户的视野是否被遮挡，可以使得用户一直处于机器人的视野之内，可以防止发生意外情况而机器人未识别到的情况，还使得用户有被陪伴的感受以及体验。

13、一种可能的设计中，机器人确定目标视野是否被遮挡，包括：机器人根据预估的机器人下一时刻的位姿、以及用户当前时刻的位姿预测下一时刻目标视野是否被遮挡。

14、一种可能的设计中，预估的机器人下一时刻的位姿根据机器人当前时刻的位姿，机器人当前时刻的速度、目标路径以及时间间隔确定，时间间隔为当前时刻与下一时刻之间的时间间隔。

15、一种可能的设计中，若预测下一时刻目标视野被遮挡，方法还包括：机器人确定临时地点，处于临时地点的机器人到用户当前位姿的视野预测不被遮挡。基于该设计，通过选择临时地点，可以保证机器人到用户的视野不被遮挡。

16、一种可能的设计中，机器人确定临时地点包括：机器人根据预设距离条件和/或路径贴合度条件确定临时地点；其中，预设距离条件包括第一距离满足第一条件，和/或第二距离满足第二条件；第一距离为机器人当前时刻的位姿与临时地点之间的距离，第二距离为用户当前时刻的位姿与临时地点之间的距离；路径贴合度条件包括：机器人当前时刻的位姿到临时地点的路径，和机器人当前时刻的位姿到预估的机器人下一时刻的位姿的路径的偏差程度满足第三条件。可选的，偏差程度也可以用贴合程度描述。基于该设计，可以选取的临时目标点能够保证机器人与用户之间的陪伴距离要求，并使得用户可以一直处于机器人的视野之内，给用户被陪伴的感受。另外，也可以使得机器人能够尽量按照原来规划的路径行驶，减少重新规划路径的功耗。

17、一种可能的设计中，目标距离大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值；第一条件包括：小于或等于第一阈值；第二条件包括：大于或等于第一阈值；第三条件包括：小于或等于预设偏差阈值(或描述为，第三条件包括：大于或等于预设贴合阈值)。

18、一种可能的设计中，机器人当前时刻的位姿到临时地点的路径，和机器人当前时刻的位姿到预估的机器人下一时刻的位姿的路径的偏差程度根据第一直线与第二直线之间的夹角确定，第一直线为机器人当前时刻的位姿与临时地点的连线，第二直线为机器人当前时刻的位姿与预估的机器人下一时刻的位姿的连线。

19、一种可能的设计中，在机器人按照目标路径引领用户行进到目的地的过程中，方法还包括：机器人确定机器人与用户之间的实际距离是否满足距离阈值。可选的，该距离阈值可以为上述目标距离。基于该设计，在行进过程中，判断机器人与用户之间的实际距离，可以使得机器人和用户之间的实际距离可以一直保持在适中的状态。另外，也可以避免发生用户返回或者跌倒等，而机器人仍旧继续前进的情况，能够及时识别用户的实际情况，给用户一种一直被陪伴的感受。

20、一种可能的设计中，若不满足距离阈值，方法还包括：机器人调整机器人当前时刻的速度。基于该设计，机器人可以通过调整自身的速度，达到调整机器人与用户之间的实际距离的目的。

21、一种可能的设计中，机器人调整机器人当前时刻的速度，包括：机器人基于调节系数调整机器人当前时刻的速度，调节系数与偏差距离正相关，偏差距离为机器人与用户之间的实际距离，和目标距离之间的偏差。基于该设计，基于调节系数来调整机器人的速度，不同的调节系数对应的调节力度不同，而调节系数与偏差距离正相关，可以使得偏差距离越大时，调节力度越大，使得机器人与用户之间的实际距离可以尽快满足距离阈值。

22、一种可能的设计中，目的地为洗手间，且洗手间处于占用状态；机器人按照目标路径引领用户行进到目的地之前，方法还包括：机器人提醒用户洗手间已被占用。基于该设计，通过提前通知用户洗手间的占用状态，比如被占用，使得用户可以根据实际需要取消去往洗手间，避免去往洗手间之后，一直等待的情况。

23、一种可能的设计中，若目的地为卧室，且卧室的房门状态处于关闭状态；在机器人按照目标路径引领用户行进到目的地时，方法还包括：机器人提醒用户敲门。基于该设计，对于卧室这种隐私性较高的场景，提醒用户敲门，可以避免影响他人的同时，对于儿童，还有助于儿童礼貌的养成。

24、一种可能的设计中，若目标路径上的一个或多个设备包括灯光，且灯光处于关闭状态；机器人控制目标路径上的一个或多个设备的状态，包括：机器人将灯光的状态控制为打开状态。该设计可以实现智能灯光的管控，对于用户夜间出行，可以为其带来便利。

25、一种可能的设计中，若目的地为卧室，目标路径上的一个或多个设备包括灯光，且卧室的灯光处于关闭状态；机器人控制目标路径上的一个或多个设备的状态，包括：机器人将卧室的灯光保持为关闭状态。基于该设计，对于关灯的卧室，机器人选择不打开该卧室的灯光，可以避免给他人带来不便。

26、第二方面，本技术提供一种机器人，该机器人具有实现如上述第一方面及其中任一设计所述的方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

27、第三方面，本技术提供一种机器人，包括处理器和存储器，所述存储器和所述处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述处理器从所述存储器中读取所述计算机指令，以使得所述机器人执行如上述第一方面及其中任一设计所述的方法。

28、第四方面，本技术提供一种机器人，包括：至少一个处理器；所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序或指令，以使机器人执行上述第一方面及其中任一设计所述的方法。该存储器可以与处理器耦合，或者，也可以独立于该处理器。

29、一种可能的设计中，机器人还包括传感器，该传感器与处理器耦合，传感器可用于执行感知操作。

30、一种可能的设计中，机器人还包括通信接口，该通信接口可用于机器人与其他装置通信。示例性的，该通信接口可以为收发器、输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。

31、第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在机器人上运行的情况下，使得所述机器人执行如上述第一方面及其中任一设计所述的方法。

32、第六方面，本技术提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机可以执行如上述第一方面及其中任一设计所述的方法。

33、第七方面，本技术提供一种电路系统，电路系统包括处理电路，处理电路被配置为执行第一方面及其中任一设计所述的方法。

34、第八方面，本技术提供一种芯片系统，包括至少一个处理器和至少一个接口电路，至少一个接口电路用于执行收发功能，并将指令发送给至少一个处理器，当至少一个处理器执行指令时，至少一个处理器执行如上述第一方面及其中任一设计所述的方法。

35、需要说明的是，上述第二方面至第八方面中任一设计所带来的技术效果可以参见第一方面中对应设计所带来的技术效果，此处不再赘述。