一种基于RS485总线的多电机控制系统及控制方法与流程

一种基于rs485总线的多电机控制系统及控制方法
技术领域
1.本发明涉及电机驱动控制技术领域，具体涉及一种基于rs485总线的多电机控制系统及控制方法。


背景技术：

2.随着经济的发展、生活节奏的加快，自动售货机逐渐出现在了人们的视野中，用于满足人们便捷性购物、购药的需求。自动售货机设置有多条货道，每条货道都含有一个电机控制系统，其作用是运送和传递货物。传统的货道电机控制系统中，上位机和电机控制系统用io端口连接，当控制多个电机系统时，对上位机的io端口资源要求苛刻，线缆和连接器数量多不利于维修；另外，上位机直接连接驱动电路控制直流电机，只能做到正反向移动，功能单一并且无法接收系统状态信息。
3.因此需要一种维修简单、功能丰富的多电机控制系统。


技术实现要素：

4.本发明是为了解决多个电机的控制问题，提供一种基于rs485总线的多电机控制系统及控制方法，采用rs485总线作为通讯单元，一台上位机可以通过rs485总线连接多个电机控制系统，减少了线缆及连接器数量。控制系统采用单片机和集成驱动电路的控制架构，丰富了系统的工作模式和功能，使其能够更好的满足各种场景需求。
5.本发明提供一种基于rs485总线的多电机控制系统，包括依次电连接的上位机、rs485总线和电机控制及运转模块，电机控制及运转模块的数量为至少两个且为并联联接，上位机可同时与多个电机控制及运转模块进行交互；
6.电机控制及运转模块包括依次电连接的rs485接口、控制芯片电路、驱动电路、电机和与控制芯片电路电连接的限位电路，每一个rs485接口均与rs485总线相连，电机与用于运送和传递货物的执行机构相连；
7.上位机用于接收用户的请求操作并根据请求操作生成控制指令，上位机用于将控制指令依次通过rs485总线、rs485接口发送至控制芯片电路，控制芯片电路用于对控制指令进行解析处理得到工作模式或命令位置并计算生成控制量和控制信号发送至驱动电路，驱动电路用于根据控制量和控制信号驱动电机，控制芯片电路用于将电机控制及运转模块的状态信息依次通过rs485接口、rs485总线上传至上位机，电机用于带动执行机构，限位电路用于在执行机构或者货物运行到限位位置处时发送信号给控制芯片电路，控制芯片电路接收信号并停止输出控制量到电机以使电机停止转动并使执行机构停止运行。
8.本发明所述的一种基于rs485总线的多电机控制系统，作为优选方式，工作模式包括定址模式、空闲模式、前限位模式、后限位模式和自检模式，定址模式为上位机设定控制芯片电路的交互地址，空闲模式为电机静止，前限位模式为电机带动执行机构正向运动并运输货物到前限位位置，后限位模式为电机带动执行机构反向运动并运输货物到后限位位置，自检模式为电机带动执行机构正向运动到前限位位置后再反向运动到后限位位置，自
检模式用于检测多电机控制系统工作是否正常。
9.本发明所述的一种基于rs485总线的多电机控制系统，作为优选方式，电机控制及运转模块的状态信息包括：电机控制及运转模块目前所处的工作模式、电机控制及运转模块是否为故障状态和执行机构状态；
10.执行机构状态包括：执行机构所在的位置、执行机构是否处于前限位或后限位和执行机构的运动方向。
11.本发明所述的一种基于rs485总线的多电机控制系统，作为优选方式，上位机包括与控制芯片电路数量相同的交互地址，每一个控制芯片电路的交互地址唯一。
12.本发明所述的一种基于rs485总线的多电机控制系统，作为优选方式，rs485接口为总线收发器，控制芯片电路为单片机芯片，控制芯片电路中设置控制算法，控制算法将工作模式或命令位置处理生成控制量和控制信号，驱动电路为集成驱动电路。
13.本发明所述的一种基于rs485总线的多电机控制系统，作为优选方式，控制芯片电路包括单片机芯片、时钟电路、电源电路和c2仿真接口；
14.单片机芯片通过设置交叉开关控制寄存器配置uart串口和pca模块接口，uart接口的发送和接收引脚与rs485接口电路中的接收和发送引脚相连并通过rs485接口与上位机进行通信，pca模块接口与驱动电路的参考电压接口相连以对电机进行细分步控制；
15.时钟电路用于为单片机芯片提供时钟信号；
16.控制芯片电路的供电电源为直流电源，直流电源为24v，直流电源一路连接控制芯片电路的电源电路、另一路连接驱动电路用于作为驱动电机的动力电源；
17.c2仿真接口用来烧写和调试控制芯片电路的芯片程序。
18.本发明所述的一种基于rs485总线的多电机控制系统，作为优选方式，电机为使用细分步驱动的步进电机，步进电机包括带有齿轮的减速器，步进电机通过齿轮带动执行机构运动；
19.控制芯片电路用于将上位机的控制指令转换成电机所需要的细分步步数输出至电机，控制芯片电路对电机运转的细分步进行计数并将实时的细分步步数与命令位置所需要的细分步步数进行比较最终控制电机运转到达命令位置，控制芯片电路将细分步步数转换成距离，指示出移动的位置上报给上位机。
20.本发明所述的一种基于rs485总线的多电机控制系统，作为优选方式，限位电路包括前限位电路和后限位电路；
21.前限位电路的前限位开关为安装在货道前端的红外发射管和红外接收管，红外发射管和红外接收管分别放置在货道的两侧并相对设置，当执行机构传递货物向前运动到红外发射管和红外接收管之间的时候到达前限位位置，红外接收管接收不到红外发射管的射线时红外接收管发送低电平信号给控制芯片电路，控制芯片电路接收信号并控制电机停止转动以使执行机构停止运动；
22.后限位电路的后限位开关为霍尔元件，后限位开关安装在货道的后端，执行机构上安装磁片，当执行机构向后运动到后限位位置时磁片进入到霍尔元件的感应范围，霍尔元件发送低电平信号给控制芯片电路，控制芯片电路接收信号并控制电机停止转动以使执行机构停止运动。
23.本发明提供一种基于rs485总线的多电机控制控制方法，包括以下步骤：
24.s1、上位机同时接收用户的多个请求操作并根据请求操作生成控制指令，控制指令中包括需要交互的电机控制及运转模块的交互地址，具有对应交互地址的电机控制及运转模块通过rs485总线接收上位机的控制指令，上位机可同时与多个电机控制及运转模块进行交互；
25.电机控制及运转模块中的rs485接口将控制指令发送至控制芯片电路，控制芯片电路对控制指令进行解析处理得到工作模式或命令位置并计算生成控制量和控制信号发送至驱动电路，驱动电路根据控制量和控制信号驱动电机并带动执行机构运送和传递货物；
26.s2、控制芯片电路将电机控制及运转模块的状态信息通过rs485接口、rs485总线上传至上位机；
27.s3、当执行机构运行到限位位置时，限位电路发送低电平信号至控制芯片电路，控制芯片电路接收信号并控制电机停止转动以使执行机构停止运动。
28.本发明所述一种基于rs485总线的多电机控制控制方法，作为优选方式，步骤s1中，控制芯片电路将控制指令转换成电机所需要的细分步步数输出至电机，控制芯片电路对电机运转的细分步进行计数并将实时的细分步步数与命令位置所需要的细分步步数进行比较完成位置闭环控制以使电机运转到达命令位置；
29.步骤s2中，控制芯片电路将细分步步数转换成距离，指示出移动的位置上报给上位机；
30.控制芯片电路的控制方法包括：
31.运行开始时，控制芯片电路进行中断设置初始化和系统初始化，定时器中断进入中断程序，控制芯片电路进行通讯处理，控制芯片电路读取上位机发送的控制信息并根据控制信息选择工作模式、将控制量和信号发送至驱动电路；进行中断判断程序，若定时器中断标志为1，则控制芯片电路继续进行通讯处理；若定时器中断标志不为1，则为空操作，返回定时器中断程序；
32.当工作模式为定址模式时，上位机设定控制芯片电路的交互地址；当工作模式为空闲模式时，电机静止；当工作模式为前限位模式时，电机带动执行机构正向运动并运输货物到前限位位置；当工作模式为后限位模式时，电机带动执行机构反向运动并运输货物到后限位位置；当工作模式为自检模式时，电机带动执行机构正向运动到前限位位置后再反向运动到后限位位置，自检模式用于检测多电机控制系统工作是否正常；
33.步骤s3中，当执行机构运行到前限位位置时，限位电路发送低电平信号至控制芯片电路，控制芯片电路接收信号并控制电机停止转动以使执行机构停止运动；
34.当执行机构运行到后限位位置时，限位电路发送低电平信号至控制芯片电路，控制芯片电路接收信号并控制电机停止转动以使执行机构停止运动。
35.本发明的技术方案是：
36.一种基于rs485总线的多电机控制系统，包括：上位机、rs485总线、控制电路板、电机、限位电路。
37.上位机通过rs485总线与控制电路板连接；
38.控制电路板分别与电机、限位电路连接。
39.控制电路板上设置有：rs485接口电路、控制芯片电路和驱动电路；其中，控制电路
板通过rs485接口与上位机连接，通过控制芯片电路与限位电路连接，通过驱动电路与电机连接。
40.rs485接口用于通过rs485总线接收上位机的控制指令，将上位机的控制指令发送给控制芯片电路；以及，接收控制芯片收集的信息，将信息通过rs485总线发送给上位机。
41.上位机可以与多个控制芯片电路进行信息交互，每一个控制芯片电路有唯一的地址。
42.控制芯片电路对控制指令进行解析处理，得到工作模式或命令位置，通过工作模式或命令位置进行控制算法处理，将由控制算法处理生成控制量和控制信号发送给驱动电路；
43.电机可采用步进电机，使用细分步驱动。控制芯片电路把上位机的命令位置转换成所需要的细分步步数，并对步进电机运转的细分步进行计数，步进电机实时的细分步步数与命令位置所需要的细分步步数比较，完成位置闭环，控制电机运转到达命令位置。同时控制芯片电路把细分步步数转换成距离，指示出移动的位置上报给上位机。
44.驱动电路用于接收控制芯片电路的控制量和控制信号，通过电机接口驱动电机转动。
45.电机上带有减速器，减速器上带有齿轮，齿轮用于连接执行机构，电机转动可带动执行机构运动。
46.限位电路的后限位开关采用霍尔元件，前限位开关采用红外发射管和红外接收管，用于当执行机构运行到限位位置处发送信号给控制电路板，控制电路板停止输出控制量到电机，电机停止转动，执行机构停止运行。
47.上位机用于接收用户的请求操作，根据请求操作生成控制指令，将控制指令通过rs485总线发送至控制芯片电路。
48.本发明具有以下优点：
49.(1)本发明的上位机利用rs485总线连接多个控制电路板，上位机为主，控制电路板为从，进行一主多从通信，实现1台上位机控制多个电机控制系统；本发明连接方式简单，便于线路安装和维修，并且rs485总线传输速度快，抗干扰能力强，有效减少传输故障率；
50.(2)本发明可以采用单片机和集成驱动电路的控制架构，具有良好的控制性能和稳定性能；
51.(3)本发明中的电机可采用步进电机，不需要旋转变压器、光电编码器等位移检测装置，单片机通过对步进电机的细分步进行计数，转换成距离即可准确的指示移动的位置，代替位置检测装置来指示位置。
附图说明
52.图1为一种基于rs485总线的多电机控制系统的结构组成图；
53.图2为一种基于rs485总线的多电机控制方法的流程图；
54.图3为一种基于rs485总线的多电机控制方法的控制芯片内部的控制流程图；
55.图4为一种基于rs485总线的多电机控制系统的控制芯片电路图和rs485接口电路电路图。
56.附图标记：
57.1、上位机；2、rs485总线；3、电机控制及运转模块；31、rs485接口；32、控制芯片电路；33、驱动电路；34、电机；35、限位电路。
具体实施方式
58.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
59.实施例1
60.如图1所示，一种基于rs485总线的多电机控制系统，包括依次电连接的上位机1、rs485总线2和电机控制及运转模块3，电机控制及运转模块3的数量为至少两个且为并联联接，上位机1可同时与多个电机控制及运转模块3进行交互；
61.电机控制及运转模块3包括依次电连接的rs485接口31、控制芯片电路32、驱动电路33、电机34和与控制芯片电路32电连接的限位电路35，每一个rs485接口31均与rs485总线2相连，电机34与用于运送和传递货物的执行机构相连；
62.上位机1用于接收用户的请求操作并根据请求操作生成控制指令，上位机1用于将控制指令依次通过rs485总线2、rs485接口31发送至控制芯片电路32，控制芯片电路32用于对控制指令进行解析处理得到工作模式或命令位置并计算生成控制量和控制信号发送至驱动电路33，驱动电路33用于根据控制量和控制信号驱动电机34，控制芯片电路32用于将电机控制及运转模块3的状态信息依次通过rs485接口31、rs485总线2上传至上位机1，电机34用于带动执行机构，限位电路35用于在执行机构或者货物运行到限位位置处时发送信号给控制芯片电路32，控制芯片电路32接收信号并停止输出控制量到电机34以使电机34停止转动并使执行机构停止运行；
63.工作模式包括定址模式、空闲模式、前限位模式、后限位模式和自检模式，定址模式为上位机1设定控制芯片电路32的交互地址，空闲模式为电机34静止，前限位模式为电机34带动执行机构正向运动并运输货物到前限位位置，后限位模式为电机34带动执行机构反向运动并运输货物到后限位位置，自检模式为电机34带动执行机构正向运动到前限位位置后再反向运动到后限位位置，自检模式用于检测多电机控制系统工作是否正常；
64.电机控制及运转模块3的状态信息包括：电机控制及运转模块3目前所处的工作模式、电机控制及运转模块3是否为故障状态和执行机构状态；
65.执行机构状态包括：执行机构所在的位置、执行机构是否处于前限位或后限位和执行机构的运动方向；
66.上位机1包括与控制芯片电路32数量相同的交互地址，每一个控制芯片电路32的交互地址唯一；
67.rs485接口31为总线收发器，控制芯片电路32为单片机芯片，控制芯片电路32中设置控制算法，控制算法将工作模式或命令位置处理生成控制量和控制信号，驱动电路33为集成驱动电路；
68.控制芯片电路32包括单片机芯片、时钟电路、电源电路和c2仿真接口；
69.单片机芯片通过设置交叉开关控制寄存器配置uart串口和pca模块接口，uart接口的发送和接收引脚与rs485接口31电路中的接收和发送引脚相连并通过rs485接口31与上位机1进行通信，pca模块接口与驱动电路33的参考电压接口相连以对电机34进行细分步
控制；
70.时钟电路用于为单片机芯片提供时钟信号；
71.控制芯片电路32的供电电源为直流电源，直流电源为24v，直流电源一路连接控制芯片电路32的电源电路、另一路连接驱动电路33用于作为驱动电机34的动力电源；
72.c2仿真接口用来烧写和调试控制芯片电路32的芯片程序；
73.电机34为使用细分步驱动的步进电机，步进电机包括带有齿轮的减速器，步进电机通过齿轮带动执行机构运动；
74.控制芯片电路32用于将上位机1的控制指令转换成电机34所需要的细分步步数输出至电机34，控制芯片电路32对电机34运转的细分步进行计数并将实时的细分步步数与命令位置所需要的细分步步数进行比较最终控制电机34运转到达命令位置，控制芯片电路32将细分步步数转换成距离，指示出移动的位置上报给上位机1；
75.限位电路35包括前限位电路和后限位电路；
76.前限位电路的前限位开关为安装在货道前端的红外发射管和红外接收管，红外发射管和红外接收管分别放置在货道两侧并相对设置，当执行机构传递货物向前运动到红外发射管和红外接收管之间的时候到达前限位位置，红外接收管接收不到红外发射管的射线时红外接收管发送低电平信号给控制芯片电路32，控制芯片电路32接收信号并控制电机34停止转动以使执行机构停止运动；
77.后限位电路的后限位开关为霍尔元件，后限位开关安装在货道的后端，执行机构上安装磁片，当执行机构向后运动到后限位位置时磁片进入到霍尔元件的感应范围，霍尔元件发送低电平信号给控制芯片电路32，控制芯片电路32接收信号并控制电机34停止转动以使执行机构停止运动。
78.实施例2
79.如图2所示，一种基于rs485总线的多电机控制控制方法，包括以下步骤：
80.s1、上位机1同时接收用户的多个请求操作并根据请求操作生成控制指令，控制指令中包括需要交互的电机控制及运转模块3的交互地址，具有对应交互地址的电机控制及运转模块3通过rs485总线2接收上位机1的控制指令，上位机1可同时与多个电机控制及运转模块3进行交互；
81.电机控制及运转模块3中的rs485接口31将控制指令发送至控制芯片电路32，控制芯片电路32对控制指令进行解析处理得到工作模式或命令位置并计算生成控制量和控制信号发送至驱动电路33，驱动电路33根据控制量和控制信号驱动电机34并带动执行机构运送和传递货物；
82.控制芯片电路32将控制指令转换成电机34所需要的细分步步数输出至电机34，控制芯片电路32对电机34运转的细分步进行计数并将实时的细分步步数与命令位置所需要的细分步步数进行比较完成位置闭环控制以使电机34运转到达命令位置；
83.s2、控制芯片电路32将电机控制及运转模块3的状态信息通过rs485接口31、rs485总线2上传至上位机1；
84.控制芯片电路32将细分步步数转换成距离，指示出移动的位置上报给上位机1；
85.控制芯片电路32的控制方法包括：
86.如图3所示，运行开始时，控制芯片电路32进行中断设置初始化和系统初始化，定
时器中断进入中断程序，控制芯片电路32进行通讯处理，控制芯片电路32读取上位机1发送的控制信息并根据控制信息选择工作模式、将控制量和信号发送至驱动电路33；进行中断判断程序，若定时器中断标志为1，则控制芯片电路32继续进行通讯处理；若定时器中断标志不为1，则为空操作，返回定时器中断程序；
87.当工作模式为定址模式时，上位机1设定控制芯片电路32的交互地址；当工作模式为空闲模式时，电机34静止；当工作模式为前限位模式时，电机34带动执行机构正向运动并运输货物到前限位位置；当工作模式为后限位模式时，电机34带动执行机构反向运动并运输货物到后限位位置；当工作模式为自检模式时，电机34带动执行机构正向运动到前限位位置后再反向运动到后限位位置，自检模式用于检测多电机控制系统工作是否正常；
88.s3、当执行机构运行到限位位置时，限位电路35发送低电平信号至控制芯片电路32，控制芯片电路32接收信号并控制电机34停止转动以使执行机构停止运动；
89.当执行机构运行到前限位位置时，限位电路35发送低电平信号至控制芯片电路32，控制芯片电路32接收信号并控制电机34停止转动以使执行机构停止运动；
90.当执行机构运行到后限位位置时，限位电路35发送低电平信号至控制芯片电路32，控制芯片电路32接收信号并控制电机34停止转动以使执行机构停止运动。
91.实施例3
92.如图1～4所示，一种基于rs485总线的多电机控制系统及控制方法；
93.如图1所示，在本实施例中，rs485总线采用总线式拓扑结构，在同一总线上可以挂接多个结点，及上位机1可以利用rs485总线连接多个控制电路板(电机控制及运转模块3)，上位机1为主，控制电路板为从，进行一主多从通信，实现1台上位机控制多个电机控制系统。每一个电机控制系统有唯一地址，主机通信时通过地址寻址，与本系统进行信息交互，交互信息包括，主机下发的指令和从机上报的状态信息。
94.上位机1可以采用三菱plc fx5u-64mt/es，该plc内置rs-485端口，rs485总线2上最多挂接256个设备，即可实现一台上位机1控制256个电机控制及运转模块3，并且可使用模块fx-20pg-p，扩展rs-485端口，实现一台上位机控制n
×
256个电机控制系统。
95.电机控制及运转模块3的状态信息包括：电机控制及运转模块3目前所处的工作模式，是否故障和执行机构状态。
96.执行机构状态包括：执行机构所在位置，执行机构是否处于前、后限位，执行机构运动方向。
97.控制芯片电路32的芯片可以采用单片机芯片c8051f320，该芯片使用流水线结构，与标准的8051结构相比指令运行速度有很大提高，工作在最大系统时钟频率25mhz时，它的峰值速度达到25mips，极大程度的满足控制装置的实时性要求，提高装置的控制精度。该芯片具有数字交叉开关功能，数字交叉开关允许将内部数字系统资源映射到端口i/o引脚。可通过设置交叉开关控制寄存器将片内的计数器/定时器、串口总线、硬件中断、比较器输出以及芯片内部的其他数字信号配置到相应的端口i/o引脚。这一特性允许用户根据自己的特定应用选择通用端口i/o和所需数字资源组合，灵活性较强，不需要其他外围电路，使电路板集成度较高，节约成本，并且便于系统的功能扩展和升级。
98.rs485接口31的电路采用isl3152e的芯片。该芯片是具有高输出驱动能力和高esd保护的rs-485/rs-422收发器，高输出驱动结合低总线输入电流允许同一总线上连接256个
总线收发器，该芯片支持115kbps，1mbps和20m bps。
99.驱动电路33可以采用l6219芯片，该芯片是双极性单片集成电路，用于控制和驱动有两个绕组的双极性步进电机，输出电流可达到750ma，峰值电流高达1a，内部具有保护电路及pwm电流控制，有较高的可靠性和稳定性。l6219芯片与控制电路芯片连接构成控制步进电机系统。
100.电机34可以采用二相四线，带有减速器的步进电机，减速器上设置齿轮，齿轮连接用于运送和传递货物的执行机构，电机34通过齿轮带动执行机构运动。减速器的减速比是1:20.35，电机34的步进角7.5度，使用细分步驱动。控制芯片电路32把上位机1的命令位置乘以转换系数转换成所需要的细分步步数，并对步进电机34运转的细分步进行计数，步进电机34实时的细分步步数与命令位置所需要的细分步步数比较，完成位置闭环，控制电机34运转到达命令位置。同时控制芯片电路32把细分步步数转换成距离，指示出移动的位置上报给上位机1。转换系数的计算方法为细分步的细分数乘以减速比，再乘以电机旋转一周的度数360
°
，然后比上步进角和电机齿轮周长。
101.限位电路35分为前限位电路和后限位电路，用于在所述执行机构或者货物运行到限位位置处时发送信号给控制芯片电路32，控制芯片电路32接收信号并停止输出控制量到电机34以使电机34停止转动并使执行机构停止运行。
102.限位电路35的后限位开关选用全极性霍尔元件ys464，安装在货道的后端。执行机构安装有磁片，当执行机构运动到限位位置，磁片进入到霍尔元件的感应范围内的时候，霍尔元件发送低电平信号给控制电路板，控制电路板控制步进电机停止转动，执行机构停止运动。
103.限位电路35的前限位开关选用红外发射管和红外接收管，型号为ir91-21c/tr7、pt91-21b/tr7，分别放置在货道两侧，当执行机构传递货物向前运动到红外发射管和红外接收管之间的时候，到达前限位位置，红外接收管接收不到红外发射管的射线，红外接收管发送低电平信号给控制芯片电路32，控制芯片电路32接收信号并控制电机34停止转动以使执行机构停止运动。
104.单片机内部的控制流程如图3所示：单片机芯片内部首先进行初始化设置和对中断系统进行设置，初始化完成后，进入2ms的中断程序，在中断程序内，单片机芯片进行通讯处理，读取上位机发送的控制信息，根据上位机的控制信息选择工作模式，执行相应的操作，把控制量和信号发送至驱动电路，然后进行中断判断程序。
105.在本实施例中，如图4所示，控制芯片电路32包含单片机芯片、时钟电路、电源电路、c2仿真接口。选用的单片机芯片是c8051f320。通过设置交叉开关控制寄存器配置一个uart串口和pca模块接口，uart接口的发送和接收引脚与rs485接口电路的接收和发送引脚相连，通过rs485接口电路实现与上位机通信；pca模块接口与驱动电路l6219芯片的参考电压接口相连，实现对步进电机的细分步控制。时钟电路选用22.1184m无源晶振，为单片机芯片提供时钟信号。控制电路板供电电源选用直流24v，24v直流电源一路送给控制芯片电路的电源电路，一路送给驱动电路l6219芯片，作为驱动步进电机的动力电源。电源电路选用st(意法半导体)的l7805电源模块，l7805电源模块将输入的24v电源转变为5v电源，同时给单片机芯片，rs485接口电路芯片和驱动电路l6219芯片供电。单片机芯片采用c2仿真接口，用来烧写和调试单片机芯片程序，c2仿真接口比jtag仿真接口节省引脚，节省电路板空间。
106.工作模式包括定址模式空闲模式、前限位模式、后限位模式和自检模式，定址模式为上位机设定控制芯片电路32的交互地址；空闲模式为执行机构静止，前限位模式为执行机构正向运动，运输货物到前限位位置；后限位模式为执行机构反向运动，运输货物到后限位位置；自检模式为执行机构正向运动到前限位位置，再反向运动到后限位位置，用于检测所述控制系统工作是否正常。
107.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。