一种机器人的避让方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的避让方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.智能机器人是一类能够通过感知外部环境和自身状态，实现在未知场景中对障碍物的有效避让，从而完成一定作业功能的机器人。机器人在进行作业的时候，特别是在车库或道路上进行作业的时候，会遇到障碍车辆，需要进行自动避让。
3.目前，机器人的自动避让方法主要依据障碍物的运动状态进行自动避让。但是车辆的运动状态可能随时发生改变，导致机器人因避让不及时而发生碰撞事故。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种机器人的避让方法、装置、设备及存储介质，通过确定车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息确定不同的避让策略，以降低机器人与车辆之间存在碰撞危险的可能性，提高了机器人作业的避让智能性，保障了机器人与车辆之间的行驶安全性，并且减少对障碍车辆的干扰性。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种机器人的避让方法，包括：
6.获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息；
7.根据所述车辆启动状态信息和所述车辆运动状态信息确定避让所述障碍车辆的避让策略；
8.基于所述避让策略避让所述障碍车辆。
9.可选的，所述根据所述车辆启动状态信息和所述车辆运动状态信息确定避让策略包括：
10.若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于静止状态，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第一避让策略；
11.若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于运动状态，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第二避让策略。
12.本实施例根据车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息，确定相应的避让策略，提高了机器人对避让策略选择的灵活性，进一步提高了机器人的避让智能性，保证了机器人作业的安全性与车辆行驶的安全性。
13.可选的，若所述机器人在车库内沿着停车位的车位线作业，则在获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息之前，还包括：
14.通过设置在机器人上的图像传感器，获取障碍车辆位置图像；所述车辆位置图像是指能够反映障碍车辆所在位置的图像；
15.根据所述车辆位置图像确定所述障碍车辆在停车位上。
16.本实施例针对机器人在车库内作业的场景，基于障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息确定避让策略的基础上，结合障碍车辆的位置确定避让策略，能够保证对车位内可能运动的障碍车辆具有较好的避让效果。
17.可选的，所述根据所述车辆启动状态信息和所述车辆运动状态信息确定避让策略包括：
18.若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于静止状态，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第一避让策略；
19.若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于运动状态，则原地等待预设时间，并判断所述障碍车辆是否仍然存在；若存在，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第二避让策略。
20.若机器人在车库内沿着停车位的车位线作业，本实施例根据停车位上障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息，确定相应的避让策略，提高了机器人作业的避让智能性，保证了机器人作业的安全性与车辆行驶的安全性。
21.可选的，所述第一避让策略为对所述障碍车辆进行预设距离的避让；
22.所述第二避让策略为对所述障碍车辆进行预设区域的避让，所述预设区域根据所述障碍车辆的运动状态信息和车辆信息确定。
23.本实施例针对障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息，采用基于预设距离或预设区域的避让策略，保证了机器人对车辆的避让路线规划的灵活性，提高机器人作业的安全性与车辆行驶的安全性。
24.可选的，获取障碍车辆的车辆启动状态信息，包括：
25.通过设置在机器人上的图像传感器获取障碍车辆的车灯图像；
26.根据所述车灯图像确定所述车辆的车灯状态；
27.若所述车灯状态为开启状态，则确定所述车辆的车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态；
28.若所述车灯状态为关闭状态，则确定所述车辆的车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于非启动状态。
29.在本实施例中，根据障碍车辆的车灯状态确定障碍车辆启动状态，能够有效区分障碍车辆的启动状态与非启动状态。
30.可选的，在获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息之前，还包括：
31.通过设置在机器人上的传感器采集障碍物的信息，并根据所述障碍物的信息识别所述障碍物为障碍车辆。
32.采用该实施例中基于传感器确定障碍物种类的技术手段，能够确定障碍车辆。
33.第二方面，本公开实施例提供了一种机器人的避让装置，包括：
34.状态信息获取模块，用于获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息；
35.避让策略确定模块，用于根据所述车辆启动状态信息和所述车辆运动状态信息确定避让所述障碍车辆的避让策略；
36.障碍车辆避让模块，用于基于所述避让策略避让所述障碍车辆。
37.第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：
38.至少一个处理器；以及
39.与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
40.存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面实施例提供的一种机器人的避让方法。
41.第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的一种机器人的避让方法。
42.本发明实施例提供的一种机器人的避让方法、装置、设备及存储介质，通过获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息；根据所述车辆启动状态信息和所述车辆运动状态信息确定避让所述障碍车辆的避让策略；基于所述避让策略避让所述障碍车辆。上述技术方案，有效实现了对障碍车辆的合理避让，提高了机器人作业的避让智能性，保障了机器人作业的安全性，并且降低对车辆行驶的干扰。
43.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1是本发明实施例提供的一种机器人的避让方法的流程图；
46.图2是本发明实施例提供的另一种机器人的避让方法的流程图；
47.图3是本发明实施例提供的一种机器人的避让策略的示意图；
48.图4是本发明实施例提供的一种机器人的避让装置的结构示意图；
49.图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
50.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
51.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意
图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
52.图1是本发明实施例一提供的一种机器人的避让方法的流程图，本实施例可适用于机器人作业时对障碍车辆进行路线避让的情形，该方法可以由一种机器人的避让装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可集成在电子设备中。其中，电子设备可以是智能机器人等具备数据处理功能的智能移动设备，可以应用于马路、车库或停车场等公共场所。
53.如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
54.s101、获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息。
55.其中，障碍车辆可以理解为机器人作业过程中对机器人作业路径产生影响的车辆，障碍车辆可以是静态的，也可以是动态的。车辆启动状态信息可以理解为反映车辆处于启动状态或者非启动状态的信息。车辆运动状态信息可以理解为反映车辆处于运动状态或静止状态的信息。
56.具体的，机器人在道路或车库等场景作业过程中，时常会遇到对作业造成障碍的障碍车辆，障碍车辆如果处于非启动状态，可以通过现有的针对静态障碍物的避让策略进行避让。但是，若车辆处于启动状态下，车辆可能处于运动状态，也可能处于静止状态。因此，本发明分别获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息。
57.示例性的，获取车辆启动状态信息的方式可以是通过设置在机器人上的图像传感器等获取障碍车辆的车灯状态，确定车辆启动状态信息，若识别到障碍车辆的车灯为开启状态则表示障碍车辆处于启动状态；也可以是通过设置在机器人上的波动传感器对车辆的振动进行识别确定车辆启动状态信息，若识别到障碍车辆的振动频率超过一定阈值则表示障碍车辆处于启动状态；或者可以是通过接收后台发送过来的障碍的车辆启动状态信号，或与障碍车辆进行交互时接收障碍车辆所发送的车辆启动信号确定障碍车辆的车辆启动状态信息。
58.示例性的，获取车辆运动状态信息的方式可以通过设置在机器人上的图像传感器获取障碍车辆的图像，对所采集到的图像进行目标识别等处理，确定障碍车辆的车辆运动状态信息。例如机器人采集至少两张障碍车辆位置图像，对采集的图像进行分析，确定障碍车辆的位置信息是否发生变化，若未发生变化可以确定障碍车辆的车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于静止状态；若发生变化可以确定障碍车辆的车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于运动状态。
59.由于障碍车辆与人、动物等其他可移动障碍物的运动特点不同，障碍车辆在由静止状态转为运动状态时，首先必须要进入启动状态；而处于启动状态的障碍车辆又可能随时发生移动。现有的障碍物避让策略中，将处于启动状态的障碍物作表示所述障碍车辆处于静止状态物进行避让，可能发生车辆突然运动而避让不及时的问题。因此，针对上述问题，本实施例为避免车辆在启动状态下突然从静止状态转变为运动状态，在进行障碍车辆避让时，基于障碍车辆具有启动状态的特性，需要获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息。
60.s102、根据车辆启动状态信息和车辆运动状态信息确定避让障碍车辆的避让策
略。
61.其中，避让策略可以理解为机器人对障碍车辆进行避让的策略。
62.具体的，机器人根据获取到的障碍车辆的车辆运动状态信息所呈现的车辆运动状态，和车辆启动状态信息所表示的车辆启动状态确定相应的避让策略。可以理解的是，处于运动状态的障碍车辆一定在启动状态下，在启动状态下的障碍车辆不一定在运动状态下。
63.由于处于启动状态下的车辆有较大的概率发生运动，本实施例通过获取车辆启动状态信息，可以一定程度上预先对启动状态下不同运动状态的障碍车辆进行合理避让，避免启动状态下的车辆突然发生运动而发生碰撞。
64.s103、基于避让策略避让障碍车辆。
65.具体的，机器人结合车辆启动状态信息和车辆运动状态信息确定避让障碍车辆的避让策略，基于确定的避让策略选择相应的避让路线，避让障碍车辆。
66.在本实施例中，本发明实施例的一种机器人的避让方法，通过获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息；根据所述车辆启动状态信息和所述车辆运动状态信息确定避让所述障碍车辆的避让策略；基于所述避让策略避让所述障碍车辆。上述技术方案，有效实现了对障碍车辆的合理避让，提高了机器人作业的避让智能性，保障了机器人作业的安全性，并且降低对车辆行驶的干扰。
67.可选的，s101、获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息中，获取障碍车辆的车辆启动状态信息，包括：
68.s1011、通过设置在机器人上的图像传感器获取障碍车辆的车灯图像。
69.具体的，机器人上设置有图像传感器，通过图像传感器获取障碍车辆的车灯图像。
70.示例性的，获取障碍车辆的车灯图像可以是针对整个障碍车辆进行图像采集，并确定采集图像中障碍车辆的车灯位置，也可以是确定障碍车辆车灯位置后仅针对车灯位置进行图像采集，本实施例对此不设限定。
71.s1012、根据所述车灯图像确定所述车辆的车灯状态。
72.其中，车灯状态可以理解为车辆灯光是否开启的状态，可以包括开启状态与关闭状态。
73.具体的，根据获取的障碍车辆的车灯图像，确定障碍车辆的车灯是否处于开启状态。
74.s1013、若所述车灯状态为开启状态，则确定所述车辆的车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态。
75.具体的，车辆上电启动后，车辆车灯会亮起，若障碍车辆的车灯为开启状态，则可以确定障碍车辆已上电启动，进一步确定障碍车辆的车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态。
76.s1014、若所述车灯状态为关闭状态，则确定所述车辆的车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于非启动状态。
77.具体的，若障碍车辆的车灯为关闭状态，则可以确定障碍车辆仍未上电启动，进一步确定障碍车辆的车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于非启动状态。
78.在本实施例中，根据障碍车辆的车灯状态确定障碍车辆启动状态，能够有效区分障碍车辆的启动状态与非启动状态。
79.可选的，在获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息之前，还包括：
80.通过设置在机器人上的传感器采集障碍物的信息，并根据所述障碍物的信息识别所述障碍物为障碍车辆。
81.具体的，机器人上设置有多种传感器，可以用于识别障碍物种类或障碍物位置等。根据设置于机器人上的传感器，识别障碍物的种类。若根据识别结果确定障碍物为车辆，则进一步执行相应的避让步骤；若根据识别结果确定障碍物为非车辆，则继续执行作业，并根据预设的作业路线执行避让策略。
82.示例性的，机器人可以通过图像采集传感器或激光雷达等方式获取障碍物信息，基于所采集的障碍物信息进行识别分类，以确定障碍物是否为车辆。
83.采用该实施例中基于传感器确定障碍物种类的技术手段，能够确定障碍物类型为随时有可能从启动且静止状态转为启动且运动状态的车辆。
84.可选的,s102、根据车辆启动状态信息和车辆运动状态信息确定避让策略包括：
85.s1021、若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于静止状态，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第一避让策略。
86.其中，第一避让策略可以理解为机器人避让已启动但并未运动的障碍车辆的策略。
87.具体的，当车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于静止状态时，即确定车辆处于启动且非运动的状态，随时可能进入运动状态，此时机器人根据障碍车辆的状态确定采用第一避让策略，并根据第一避让策略确定相应的避让路线，避让障碍车辆。
88.s1022、若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于运动状态，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第二避让策略。
89.其中，第二避让策略可以理解为针对既处于启动状态，又处于运动状态的障碍车辆所选择的机器人避让策略。
90.具体的，当车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于运动状态时，即确定车辆正在运动中。此时机器人采用第二避让策略，并根据第二避让策略确定相应的避让路线，避让障碍车辆。
91.在本实施例中，根据车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息，确定相应的避让策略，提高了机器人对避让策略选择的灵活性，进一步提高了机器人的避让智能性，保证了机器人作业的安全性与车辆行驶的安全性。
92.图2是本发明实施例提供的另一种机器人的避让方法的流程图，本实施例针对作业于车库内的机器人进行避让方法的优化，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：还包括：
93.s201、通过设置在机器人上的图像传感器，获取障碍车辆位置图像。
94.其中，所述车辆位置图像是指能够反映障碍车辆所在位置的图像。
95.具体的，若所述机器人在车库内沿着停车位的车位线作业，通过设置在机器人上的图像传感器，对障碍车辆进行位置图像采集，获取障碍车辆的车辆位置图像，确定障碍车辆的车辆位置信息。
96.s202、根据车辆位置图像确定障碍车辆在停车位上。
97.示例性的，对获取的车辆位置图像进行分析，确定障碍车辆在停车位上。若根据车辆位置图像确定障碍车辆不在停车位上，机器人继续进行作业；若根据车辆位置图像可以确定障碍车辆在停车位上，机器人继续执行以下步骤。
98.s203、获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息。
99.s204、根据车辆启动状态信息和车辆运动状态信息确定避让障碍车辆的避让策略。
100.s205、基于避让策略避让障碍车辆。
101.本发明实施例提供一种机器人的避让方法，针对机器人在车库内作业的场景，基于障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息确定避让策略的基础上，结合障碍车辆的位置确定避让策略，能够保证对车位内可能运动的障碍车辆具有较好的避让效果。
102.可选的，s204、根据车辆启动状态信息和车辆运动状态信息确定避让障碍车辆的避让策略包括：
103.s2041、若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于静止状态，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第一避让策略。
104.具体的，若所述机器人在车库内沿着停车位的车位线作业，确定障碍车辆位置信息并获得障碍车辆的状态信息。当车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于静止状态时，即确定障碍车辆处于启动且非运动的状态，随时可能进入运动状态，此时机器人确定采用第一避让策略，并根据第一避让策略确定相应的避让路线，避让障碍车辆。
105.s2042、若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于运动状态，则原地等待预设时间，并判断所述障碍车辆是否仍然存在；若存在，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第二避让策略。
106.其中，预设时间可以根据实际需求确定，本实施例对此不设限定。
107.具体的，若所述机器人在车库内沿着停车位的车位线作业，确定障碍车辆位置信息并获得障碍车辆的车辆启动状态信息与车辆运动状信息。当车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于运动状态时，可以确定车辆处于正在行驶的状态，机器人原地等待预设时间，判断障碍车辆是否仍然存在，即障碍车辆是否对机器人仍然造成障碍。
108.若机器人经预设时间的等待后，机器人上设置的图像传感器仍然能够采集到障碍车辆的车辆位置图像，可以确定障碍车辆仍存在，此时可以确定采用第二避让策略对障碍车辆进行避让。若机器人经预设时间的等待后，障碍车辆已经离开，即对机器人不造成障碍，则可以按原规划路径继续作业。
109.示例性的，机器人获取障碍车辆的状态信息后，确定障碍车辆既处于启动状态，又处于运动状态时，机器人暂停作业，在原地等待预设时间。机器人经预设时间的等待后，通过机器人上设置的图像传感器再次采集障碍车辆位置图像，确定障碍车辆是否存在于图像传感器的感应范围内。若障碍车辆已无法被图像传感器所感应到，即对机器人不造成障碍，机器人沿原路线继续作业；若障碍车辆仍能够被图像传感器所感应到，即对机器人仍然造
成障碍，则机器人确定避让策略为第二避让策略，并基于第二避让策略确定相应的避让路线。
110.在本实施例中，若机器人在车库内沿着停车位的车位线作业，根据停车位上障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息，确定相应的避让策略，提高了机器人作业的避让智能性，保证了机器人作业的安全性与车辆行驶的安全性。
111.可选的，所述第一避让策略为对所述障碍车辆进行预设距离的避让。所述第二避让策略为对所述障碍车辆进行预设区域的避让，所述预设区域根据所述障碍车辆的运动状态信息和车辆信息确定。
112.其中，预设距离可以理解为机器人为避让静止状态下的障碍车辆所预设的与障碍车辆之间的距离，预设距离可以根据实际需求确定，本实施例对此不设限定。预设区域可以理解为机器人为避让运动状态下的障碍车辆所预设的与障碍车辆之间的间隔区域，根据所述障碍车辆的运动状态信息和车辆信息，进行车辆运动分析，确定预设区域的位置与大小。
113.机器人获取障碍车辆的车辆启动状态信息与车辆运动状态信息，确定障碍车辆为启动且静止的状态，可以确定避让障碍车辆的避让策略为第一避让策略，基于第一避让策略确定相应的避让路线，并沿避让路线进行作业。其中，机器人在避让路线上作业时，与障碍车辆至少保持预设距离的避让间距。
114.机器人获取障碍车辆的车辆启动状态信息与车辆运动状态信息，确定障碍车辆为启动且运动的状态，即障碍车辆正在行驶中，可以确定避让障碍车辆的避让策略为第二避让策略，基于第二避让策略确定相应的避让路线，并根据避让路线进行作业。其中，机器人的避让路线始终与障碍车辆之间保持至少为预设区域的间隔。
115.示例性的，图3是本发明实施例提供的一种机器人的避让策略的示意图，可以表示机器人对车辆进行预设区域避让的第二避让策略。如图3所示，车辆在停车位上，且既处于启动状态，又处于运动状态，机器人根据第二避让策略确定对障碍车辆进行避让的预设区域，机器人在避让区域外进行作业。其中预设区域可以根据障碍车辆的运动速度、运动角度、车身长度以及车身宽度等信息确定，本实施例对此不设限定。
116.本实施例针对障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息，采用基于预设距离或预设区域的避让策略，保证了机器人对车辆的避让路线规划的灵活性，提高机器人作业的安全性与车辆行驶的安全性。
117.图4是本发明实施例三提供的一种机器人的避让装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：
118.状态信息获取模块31，用于获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息；
119.避让策略确定模块32，用于根据所述车辆启动状态信息和所述车辆运动状态信息确定避让所述障碍车辆的避让策略；
120.障碍车辆避让模块33，用于基于所述避让策略避让所述障碍车辆。
121.本实施例所提供的机器人的避让装置，通过上述技术方案有效实现了对障碍车辆的合理避让，提高了机器人作业的避让智能性，保障了机器人作业的安全性，并且降低对车辆行驶的干扰。
122.可选的，所述避让策略确定模块32具体应用于：
123.若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于静止状态，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第一避让策略；
124.若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于运动状态，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第二避让策略。
125.可选的，所述装置还包括：
126.位置图像获取模块，用于若所述机器人在车库内沿着停车位的车位线作业，则在获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息之前，通过设置在机器人上的图像传感器，获取障碍车辆位置图像；所述车辆位置图像是指能够反映障碍车辆所在位置的图像；
127.车辆位置确定模块，用于若所述机器人在车库内沿着停车位的车位线作业，则在获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息之前，根据所述车辆位置图像确定所述障碍车辆在停车位上。
128.可选的，所述避让策略确定模块31，具体还应用于：
129.若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于静止状态，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第一避让策略；
130.若所述车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态，且所述车辆运动状态信息表示所述障碍车辆处于运动状态，则原地等待预设时间，并判断所述障碍车辆是否仍然存在；若存在，则确定避让所述障碍车辆的避让策略为第二避让策略。
131.可选的，所述第一避让策略为对所述障碍车辆进行预设距离的避让；
132.所述第二避让策略为对所述障碍车辆进行预设区域的避让，所述预设区域根据所述障碍车辆的运动状态信息和车辆信息确定。
133.可选的，所述状态信息获取模块31，具体应用于：
134.通过设置在机器人上的图像传感器获取障碍车辆的车灯图像；
135.根据所述车灯图像确定所述车辆的车灯状态；
136.若所述车灯状态为开启状态，则确定所述车辆的车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于启动状态；
137.若所述车灯状态为关闭状态，则确定所述车辆的车辆启动状态信息表示所述障碍车辆处于非启动状态。
138.可选的，所述装置还包括：
139.障碍物确定模块，用于在获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息之前，通过设置在机器人上的传感器采集障碍物的信息，并根据所述障碍物的信息识别所述障碍物为障碍车辆。
140.本发明实施例所提供的一种机器人的避让装置可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人的避让方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
141.图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片
式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
142.如图5所示，电子设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器(rom)42、随机访问存储器(ram)43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(rom)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(ram)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 43中，还可存储电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、rom 42以及ram 43通过总线44彼此相连。输入/输出(i/o)接口45也连接至总线44。
143.电子设备40中的多个部件连接至i/o接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许电子设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
144.处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种机器人的避让方法。
145.在一些实施例中，一种机器人的避让方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到电子设备40上。当计算机程序加载到ram 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的一种机器人的避让方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种机器人的避让方法。
146.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
147.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
148.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存
储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
149.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
150.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
151.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
152.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
153.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。