一种基于AGV小车的搬运控制系统的制作方法

本发明属于物流，具体是一种基于agv小车的搬运控制系统。

背景技术：

1、agv小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

2、agv小车的快速发展带动了智能物流的快速发展，随着agv小车的应用越来越多，如何在工作区域内实现大量agv小车的智能化管理，实现快速、高效、安全的搬运为当前需要解决的问题，因此，本发明提供了一种基于agv小车的搬运控制系统。

技术实现思路

1、为了解决上述方案存在的问题，本发明提供了一种基于agv小车的搬运控制系统。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

3、一种基于agv小车的搬运控制系统，包括物资分配模块、搬运模块和服务器；

4、所述物资分配模块用于将需要进行搬运的物资分配给对应的agv小车，获取agv小车路径图，在agv小车路径图中识别标记对应的物料点和卸货点，实时获取需要进行搬运的物品信息，根据获得的物品信息进行agv小车的搬运任务分配，根据对应的任务分配生成对应的搬运配送表；

5、所述搬运模块用于根据搬运配送表控制各agv小车进行搬运，根据搬运配送表规划各agv小车的搬运路线，根据规划的搬运路线控制agv小车进行搬运。

6、进一步地，根据获得的物品信息进行agv小车的搬运任务分配的方法包括：

7、根据agv小车路径图建立对应的agv监控模型，根据获得的物品信息在agv监控模型中标记对应的初始点和终止点，动态分析agv模型中各agv小车的优先值，根据获得的优先值将搬运任务分配给对应的agv小车。

8、进一步地，根据agv小车路径图建立对应的agv监控模型的方法包括：

9、根据agv小车路径图建立对应的路径三维数据模型，设置各类型agv小车模型库，识别当前正在使用的agv小车类型，根据识别的agv小车类型从agv小车模型库中匹配对应的agv小车模型，将获得的agv小车模型补充到路径三维数据模型中，在路径三维数据模型中设置位置更新单元，所述位置更新单元用于根据接收到的agv小车实时位置在路径三维数据模型中动态调整对应agv小车位置，将当前的路径三维数据模型标记为agv监控模型。

10、进一步地，动态分析agv模型中各agv小车的优先值的方法包括：

11、获取各agv小车对应的工作状态，工作状态包括暂停工作、等待工作和正在工作，动态计算处于正在工作状态的agv小车的工作时间，标记为前置时间，将计算的前置时间在agv监控模型中进行动态更新；

12、获取各agv小车的前置路径，分析各前置路径对应的路程时间和修正系数，根据公式qy＝(qz+ls)×α计算对应的优先值，对于工作状态为等待工作状态的agv小车，qz＝0，其中qz为前置时间，ls路程时间，α为修正系数，将计算的优先值按照从小到大的顺序进行排序。

13、进一步地，还包括应急模块，所述应急模块用于当agv小车出轨后进行应急处理，设置统计模板，根据设置的统计模板实时统计各agv小车数据，标记为出轨数据，根据获得的出轨数据动态计算当该时刻agv小车出轨时的应急时间，并匹配对应的应急方案；当检测到具有agv小车出轨时，输出对应的应急时间和应急方案，根据获得的应急方案进行应急处理。

14、进一步地，根据获得的出轨数据动态计算当该时刻agv小车出轨时的应急时间的方法包括：

15、将获得的出轨数据进行赋值转化，获得分析时间数据，对获得的分析时间数据进行分析，获得对应的待选时间，将获得的待选时间与阈值x1进行比较，当待选时间不大于阈值x1时，将待选时间标记为应急时间；当待选时间大于阈值x1时，将阈值x1标记为应急时间。

16、进一步地，将获得的出轨数据进行赋值转化的方法包括：

17、在agv监控模型中将路径划分若干个出轨区，并为每个出轨区设置对应的区域赋值，识别出轨数据中小车所在位置，根据识别的位置匹配对应的区域赋值；根据出轨数据中搬运物品种类匹配对应的物品赋值，将区域赋值、物品赋值和车速整合为分析时间数据。

18、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

19、通过物资分配模块和搬运模块之间的相互配合，实现物品的智能搬运和搬运过程的智能监控，并根据采集数据进行agv小车的智能控制，综合正在工作状态和等待工作合理规划agv小车的使用；通过设置应急模块，使得当agv小车在运行过程中出现出轨时，能够实现智能应急。

技术特征：

1.一种基于agv小车的搬运控制系统，其特征在于，包括物资分配模块、搬运模块和服务器；

2.根据权利要求1所述的一种基于agv小车的搬运控制系统，其特征在于，根据获得的物品信息进行agv小车的搬运任务分配的方法包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于agv小车的搬运控制系统，其特征在于，根据agv小车路径图建立对应的agv监控模型的方法包括：

4.根据权利要求2所述的一种基于agv小车的搬运控制系统，其特征在于，动态分析agv模型中各agv小车的优先值的方法包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于agv小车的搬运控制系统，其特征在于，还包括应急模块，所述应急模块用于当agv小车出轨后进行应急处理，设置统计模板，根据设置的统计模板实时统计各agv小车数据，标记为出轨数据，根据获得的出轨数据动态计算当该时刻agv小车出轨时的应急时间，并匹配对应的应急方案；当检测到具有agv小车出轨时，输出对应的应急时间和应急方案，根据获得的应急方案进行应急处理。

6.根据权利要求5所述的一种基于agv小车的搬运控制系统，其特征在于，根据获得的出轨数据动态计算当该时刻agv小车出轨时的应急时间的方法包括：

7.根据权利要求6所述的一种基于agv小车的搬运控制系统，其特征在于，将获得的出轨数据进行赋值转化的方法包括：

技术总结
本发明公开了一种基于AGV小车的搬运控制系统，属于物流技术领域，包括物资分配模块、搬运模块和服务器；物资分配模块用于将需要进行搬运的物资分配给对应的AGV小车，获取AGV小车路径图，在AGV小车路径图中识别标记对应的物料点和卸货点，实时获取需要进行搬运的物品信息，进行AGV小车的搬运任务分配，根据任务分配生成对应的搬运配送表；搬运模块用于根据搬运配送表控制各AGV小车进行搬运，根据搬运配送表规划各AGV小车的搬运路线，根据规划的搬运路线控制AGV小车进行搬运；通过物资分配模块和搬运模块之间的相互配合，实现物品的智能搬运和搬运过程的智能监控，综合正在工作状态和等待工作合理规划AGV小车的使用。

技术研发人员：沈欣炜,向泽波,陶凤荣
受保护的技术使用者：合肥井松软件技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13