清扫结果的处理方法及装置与流程

本发明实施例涉及机器人，具体而言，涉及一种清扫结果的处理方法及装置。

背景技术：

1、随着家用智能终端设备的发展，在家庭中使用清扫机器人来进行清扫已经成为越来越多用户的优先选择。现有技术中显示清扫机器人的清扫结果是将清扫机器人传递的全部清扫点数据简单拼接成清扫线路之后，在该清扫线路上添加线宽和颜色以表示清扫路径。

2、清扫机器人在进行清扫过程中，用户难以时刻跟进清扫机器人的工作进度，等到清扫结束之后，有的区域可能存在清扫不到位的情况，这个时候用户难以判断是机器人未清扫该区域，还是清扫效果不佳，而通过显示清扫路径并不能真实的体现清扫机器人的清扫效果。因此现有技术中存在无法直观的表示清扫机器人的清扫效果的问题。

3、针对相关技术中存在的无法展示清扫机器人的清扫效果的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种清扫结果的处理方法及装置，以至少解决相关技术中存在的无法展示清扫机器人的清扫效果的问题。

2、根据本发明的一个实施例，提供了一种清扫结果的处理方法，包括：在目标机器人清扫目标区域之前，通过目标拍摄设备在第一位置上对目标区域进行拍摄，得到第一图片；在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，得到第二图片；在所述第一图片中显示有待清扫的目标对象、且所述目标对象未出现在所述第二图片中的情况下，在所述第二图片中标注所述目标对象的消失位置。

3、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述第一图片中识别出待清扫的所述目标对象、且所述目标机器人到达所述目标对象的位置的情况下，控制所述目标机器人对所述目标对象进行清扫，并指示录制所述目标对象的目标清扫视频，其中，所述目标清扫视频用于展示对所述目标对象的清扫过程；或者在所述第一图片中识别出待清扫的所述目标对象、且所述目标机器人到达所述目标对象的位置的情况下，控制所述目标机器人对所述目标对象进行清扫，并在所述目标机器人清扫完所述目标对象之后，指示获取所述目标清扫视频。

4、在一个示例性实施例中，所述指示录制所述目标对象的目标清扫视频，包括：在所述目标机器人开始对所述目标对象进行清扫时，控制所述目标机器人上的第一拍摄设备开始录制对所述目标对象的清扫过程；在所述目标机器人结束对所述目标对象进行清扫时，控制所述目标机器人上的所述第一拍摄设备结束录制对所述目标对象的清扫过程，得到所述目标清扫视频；或者在所述目标机器人开始对所述目标对象进行清扫时，向与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备发送第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于控制所述第二拍摄设备开始录制对所述目标对象的清扫过程；在所述目标机器人结束对所述目标对象进行清扫时，向所述第二拍摄设备发送第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述第二拍摄设备结束录制对所述目标对象的清扫过程，得到所述目标清扫视频。

5、在一个示例性实施例中，所述指示获取所述目标清扫视频，包括：在所述目标机器人上的第一拍摄设备录制所述目标对象的所述目标清扫视频的情况下，获取所述目标机器人到达所述目标对象的位置的第一时间和清扫完所述目标对象的第二时间；在所述第一拍摄设备录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频，并在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系，其中，所述第一时间段的起始时间为所述第一时间，所述第一时间段的结束时间为所述第二时间。

6、在一个示例性实施例中，所述指示获取所述目标清扫视频，包括：在与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备录制所述目标对象的所述目标清扫视频的情况下，获取所述目标机器人到达所述目标对象的位置的第一时间和清扫完所述目标对象的第二时间；向所述第二拍摄设备发送第三控制指令，其中，所述第三控制指令中携带有所述第一时间和所述第二时间，所述控制指令用于指示在所述第二拍摄设备录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频，并在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系，其中，所述第一时间段的起始时间为所述第一时间，所述第一时间段的结束时间为所述第二时间。

7、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述目标机器人到达所述目标区域中的第二位置的情况下，检测所述第二位置的目标参数，其中，所述目标参数表示所述第二位置的脏乱程度，所述第二位置与所述目标对象的位置不同；在所述目标参数大于预设参数阈值的情况下，确定所述第二位置存在待清扫的第一对象，控制所述目标机器人对所述第一对象进行清扫，并指示录制所述第一对象的第一清扫视频；或者在所述目标参数大于预设参数阈值的情况下，确定所述第二位置存在待清扫的第一对象，控制所述目标机器人对所述第一对象进行清扫，并在所述目标机器人清扫完所述第一对象之后，指示获取所述第一清扫视频。

8、在一个示例性实施例中，在指示录制所述目标对象的目标清扫视频之后，所述方法还包括：指示在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系；

9、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，指示在对所述目标区域的清扫过程中录制的视频中删除未关联目标对象集合中的对象的视频片段，存储关联了所述目标对象集合中的对象的视频片段，其中，所述目标对象集合中的对象是所述目标机器人在所述目标区域中识别到的待清扫的对象，所述目标对象集合包括所述目标对象。

10、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述目标机器人被设置为仅清扫所述目标对象集合中的各个对象的情况下，根据所述目标对象集合中的各个对象的位置规划所述目标机器人的清扫路线；控制所述目标机器人根据所述清扫路线清扫所述目标区域。

11、在一个示例性实施例中，在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，包括：在所述目标拍摄设备为所述目标机器人上的第一拍摄设备的情况下，当所述目标机器人清扫完所述目标区域时，控制所述目标机器人返回所述第一位置；在所述目标机器人返回所述第一位置的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄。

12、在一个示例性实施例中，在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，包括：在所述目标拍摄设备为与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备、且所述第一位置是所述目标拍摄设备所在的固定位置的情况下，当所述目标机器人清扫完所述目标区域时，向所述目标拍摄设备发送第四控制指令，其中，所述第四控制指令用于指示所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄。

13、根据本发明的又一个实施例，还提供了一种清扫结果的处理装置，包括：第一拍摄模块，用于在目标机器人清扫目标区域之前，通过目标拍摄设备在第一位置上对目标区域进行拍摄，得到第一图片；

14、第二拍摄模块，用于在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，得到第二图片；

15、标注模块，用于在所述第一图片中显示有待清扫的目标对象、且所述目标对象未出现在所述第二图片中的情况下，在所述第二图片中标注所述目标对象的消失位置。

16、根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

17、根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

18、通过本发明，在同一位置拍摄目标区域清扫前后的第一图片和第二图片，通过对比第一图片和第二图片，识别出在第一图片出现、且未出现在所述第二图片中的目标对象，并在第二图片中标注出目标对象的消失位置，用户通过观看第一图片和标注后的第二图片，可以直观的看到目标区域中哪些待清扫的目标对象被清扫，解决的相关技术中存在的无法展示清扫机器人的清扫效果的问题，能够直观的表示目标机器人的清扫效果，提高了用户查看目标机器人的清扫效果时的体验感。