一种直线插补同步控制方法与流程

本发明属于直线插补，具体涉及一种直线插补同步控制方法。

背景技术：

1、目前市面上直线运动的插补，一般都是在每个脉冲量里单独的x轴方向运动或者y轴方向的运动，采用上述控制方法容易造成速度响应的间断不连续，走出来的轨迹也是由折线构成。由于速度的间断让整个运动效率很低，且轨迹无法逼近直线，和实际理想的直线有很大的偏差。

2、因此，一种直线插补同步控制方法亟待提出。

技术实现思路

1、为解决现有技术存在的缺陷，本发明提供一种直线插补同步控制方法。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

3、本发明提供一种直线插补同步控制方法，包括以下步骤：

4、s1、在笛卡尔坐标下，根据工业机器人正运动学方程获得待插补直线运动的插补起点a及插补终点b，所述插补起点a的坐标表示为(x0,y0)，所述插补终点b的坐标表示为(xi,yi)，从而得到插补起点a和插补终点b两点件的距离s：

5、s2、将在笛卡尔坐标下的运动速度表示为v，计算获得x轴运动速度vx为cosav，y轴运动速度vy为sinav，然后计算得出插补运行的总时间t：t＝s/v，给定时器的x通道和y通道赋值；

6、其中，根据tg a＝(yi-y0)/(xi-x0)，计算得出a的值；

7、s3、打开定时器，让定时器的两个速度分量同时进行，从而使得x轴和y轴同步运行。

8、优选的，在加速或减速运动时，每走一步，定时器都重新获得计数值，且定时器每次运算时间不超过60us。

9、优选的，步骤s2中x轴运动速度vx和y轴运动速度vy采用累计取余补偿的方法降低误差。

10、本发明相较于现有技术，具有以下有益效果：

11、本发明通过将定时器的两个速度分量同时进行，从而实现x轴和y轴同步运动，使得速度响应连续不间断，大大提高工作效率，且运动轨迹达到理想的直线。

技术特征：

1.一种直线插补同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的直线插补同步控制方法，其特征在于，在加速或减速运动时，每走一步，定时器都重新获得计数值，且定时器每次运算时间不超过60us。

3.根据权利要求1所述的直线插补同步控制方法，其特征在于，步骤s2中x轴运动速度vx和y轴运动速度vy采用累计取余补偿的方法降低误差。

技术总结
本发明公开了一种直线插补同步控制方法，包括以下步骤：S1、在笛卡尔坐标下，根据工业机器人正运动学方程获得待插补直线运动的插补起点A及插补终点B，从而得到插补起点A和插补终点B两点件的距离S；S2、将在笛卡尔坐标下的运动速度表示为V，计算获得X轴运动速度Vx为cosaV，Y轴运动速度Vy为sinaV，然后计算得出插补运行的总时间T：T＝S/V，给定时器的X通道和Y通道赋值；S3、打开定时器，让定时器的两个速度分量同时进行，从而使得X轴和Y轴同步运行。本发明通过将定时器的两个速度分量同时进行，从而实现X轴和Y轴同步运动，使得速度响应连续不间断，大大提高工作效率，且运动轨迹达到理想的直线。

技术研发人员：吴华,王中华,杨晓珍
受保护的技术使用者：苏州富强科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12