一种二阶通用型快速退饱和控制器的确定方法及系统

1.本发明涉及工程系统控制领域，特别是涉及一种二阶通用型快速退饱和控制器的确定方法及系统。


背景技术：

2.随着工业的不断推进，高端制造业的发展对控制系统提出了更高要求。例如，工业伺服系统在稳定可靠的前提下追求自动控制的高响应带宽以及抗干扰能力。由于实际物理系统一般都会受到输入限幅约束，难以充分发挥控制系统的抗扰能力。饱和约束属于硬非线性因素，不光滑的特性使其不可被忽略或者线性化，增加了分析设计的难度，同时饱和限幅还会破坏控制系统的稳定性，造成严重危害。目前，退饱和问题一般针对线性时不变系统进行研究，讨论饱和约束下线性时不变系统的稳定性与设计问题。根据设计理念及处理策略的不同，现有方法可分为三类。第一类方法是经典的“两步法”，即针对线性时不变系统，首先忽略饱和因素，设计满足控制要求的线性控制器。第二类方法是同时考虑系统的线性和非线性两种模态，采用非线性系统理论设计闭环控制系统。第三类方法的是一种低增益设计，即通过降低控制系统的回路增益，以避免控制系统进入饱和状态。虽然抗饱和控制的工作原理非常直观，但控制器参数与控制性能之间的调节机制仍不够明确，使得控制器设计不得不依赖对象的数学模型与各类复杂稳定性条件。现有的退饱和方法的控制较为复杂，控制稳定性也有待提高。


技术实现要素：

3.基于此，本发明实施例提供一种二阶通用型快速退饱和控制器的确定方法及系统，能在选取较少参数实现控制的同时，提高控制的稳定性。
4.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
5.一种二阶通用型快速退饱和控制器的确定方法，包括：
6.确定目标工业控制系统中执行器的饱和增益；
7.采用所述执行器的输入输出偏差，构建二阶通用型快速积分退饱和补偿器；
8.基于所述饱和增益，将所述二阶通用型快速积分退饱和补偿器等效成串联补偿的退饱和结构，并确定所述退饱和结构中的补偿环节和退饱和通道；所述补偿环节和所述退饱和通道中均包括待确定的退饱和带宽；
9.确定所述目标工业控制系统的带宽化pid控制器；
10.采用所述带宽化pid控制器和退饱和带宽的联动关系，确定所述补偿环节和所述退饱和通道中退饱和带宽的值；
11.根据确定退饱和带宽的值后的补偿环节和确定退饱和带宽的值后的退饱和通道，确定所述目标工业控制系统的二阶通用型快速退饱和控制器。
12.可选地，所述饱和增益的表达式为：
[0013][0014]
其中，ρ表示饱和增益；u
*
为执行器的输入；u为执行器的饱和输出；sat(.)为饱和非线性函数，u
max
为执行器的输入上界；u
min
为执行器的输入下界；u
max
＝-u
min
＝1。
[0015]
可选地，所述二阶通用型快速积分退饱和补偿器为：
[0016][0017]
g0(s)为二阶通用型快速积分退饱和补偿器；ωs为退饱和带宽；τ1和τ2均为时间常数，τ1,τ2＞0；n为阶次；s为经过拉普拉斯变换后的微分算子。
[0018]
可选地，所述退饱和结构为：
[0019][0020]
其中，u(s)为以微分算子表示的执行器的饱和输出；u
*
(s)为以微分算子表示的执行器的输入；ρ表示饱和增益；u(s)为以微分算子表示的抗饱和前执行器的输入；s为经过拉普拉斯变换后的微分算子；δ(s)为退饱和通道。
[0021]
可选地，所述补偿环节为：
[0022][0023]
其中，m(s)为补偿环节；ρ表示饱和增益；s为经过拉普拉斯变换后的微分算子；τ1和τ2均为时间常数，τ1,τ2＞0；n为阶次；ωs为退饱和带宽；
[0024]
所述退饱和通道为：
[0025][0026]
其中，δ(s)为退饱和通道。
[0027]
可选地，所述带宽化pid控制器为：
[0028][0029]
其中，c(s)表示带宽化pid控制器；s为经过拉普拉斯变换后的微分算子；ωc为期望闭环带宽参数；α为相位超前补偿因子；k
p
为控制器增益，k
p
＞0。
[0030]
可选地，当n＝1或τ1＝τ2时，确定退饱和带宽的值后的补偿环节和确定退饱和带宽
的值后的退饱和通道为：
[0031][0032]
其中，m(s)为补偿环节；δ(s)为退饱和通道；ρ表示饱和增益；s为经过拉普拉斯变换后的微分算子；τ1和τ2均为时间常数，τ1,τ2＞0；n为阶次；ωs为退饱和带宽；对于任意ρ∈[0
+
,1]，ωs满足：ωs＞0，β＞1；β为放大系数；
[0033]
当n＝2且τ1≠τ2时，确定退饱和带宽的值后的补偿环节和确定退饱和带宽的值后的退饱和通道为：
[0034][0035]
对于任意ρ∈[0
+
,1]，且τ1、τ2均为正，ωs满足：ωs＞0，ωs(1-ρ)τ2≤1；对于ρ＝0
+
，ωs满足：4ωsτ2≤1；对于任意ρ∈[0
+
,1]，且τ2＞τ1＞0，ωs满足：
[0036]
本发明还提供了一种二阶通用型快速退饱和控制器的确定系统，包括：
[0037]
饱和增益确定模块，用于确定目标工业控制系统中执行器的饱和增益；
[0038]
补偿器构建模块，用于采用所述执行器的输入输出偏差，构建二阶通用型快速积分退饱和补偿器；
[0039]
补偿器等效模块，用于基于所述饱和增益，将所述二阶通用型快速积分退饱和补偿器等效成串联补偿的退饱和结构，并确定所述退饱和结构中的补偿环节和退饱和通道；所述补偿环节和所述退饱和通道中均包括待确定的退饱和带宽；
[0040]
带宽化pid控制器确定模块，用于确定所述目标工业控制系统的带宽化pid控制器；
[0041]
退饱和带宽确定模块，用于采用所述带宽化pid控制器和退饱和带宽的联动关系，确定所述补偿环节和所述退饱和通道中退饱和带宽的值；
[0042]
退饱和控制器确定模块，用于根据确定退饱和带宽的值后的补偿环节和确定退饱和带宽的值后的退饱和通道，确定所述目标工业控制系统的二阶通用型快速退饱和控制器。
[0043]
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
[0044]
本发明实施例提出了一种二阶通用型快速退饱和控制器的确定方法及系统，引入饱和增益；采用执行器的输入输出偏差，构建二阶通用型快速积分退饱和补偿器；基于饱和增益，将二阶通用型快速积分退饱和补偿器等效成串联补偿的退饱和结构，并确定退饱和结构中的补偿环节和退饱和通道；采用带宽化pid控制器和退饱和带宽的联动关系，确定补偿环节和退饱和通道中退饱和带宽的值，从而得到目标工业控制系统的二阶通用型快速退饱和控制器。本发明仅需确定退饱和带宽的值即可得到控制器，并能提高控制的稳定性，因此，本发明满足稳定性调节，参数选取较少、物理意义明确、控制效果优良。
附图说明
[0045]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0046]
图1为本发明实施例提供的二阶通用型快速退饱和控制器的确定方法的流程图；
[0047]
图2为在pid系统中加入的抗饱和补偿器示意图；
[0048]
图3为退饱和补偿器等效成一类退饱和串联补偿结构示意图；
[0049]
图4为直流电机带宽化pid无饱和补偿速度位置控制示意图；
[0050]
图5为直流电机带宽化pid加入ωs＝5饱和补偿速度位置控制示意图；
[0051]
图6为直流电机带宽化pid加入ωs＝10饱和补偿速度位置控制示意图；
[0052]
图7为直流电机带宽化pid加入ωs＝20饱和补偿速度位置控制示意图；
[0053]
图8为二阶系统中一阶快速退饱和控制器的等效串联补偿带宽化设计不同ωs阶跃响应时间示意图；
[0054]
图9为二阶系统中一阶快速退饱和控制器的等效串联补偿带宽化设计不同ωs饱和输入示意图；
[0055]
图10为二阶系统中二阶快速退饱和控制器的等效串联补偿带宽化设计不同ωs阶跃响应时间示意图；
[0056]
图11为二阶系统中二阶快速退饱和控制器的等效串联补偿带宽化设计不同ωs饱和输入示意图；
[0057]
图12为本发明实施例提供的二阶通用型快速退饱和控制器的确定系统的结构图。
具体实施方式
[0058]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0059]
目前，控制器参数与控制性能之间的调节机制仍不够明确，使得控制器设计不得不依赖对象的数学模型与各类复杂稳定性条件。相应地，如果能充分利用各回路的反馈调节机理，建立控制器参数与控制性能之间简洁、清晰的映射关系，即使系统模型不能精确获
取，仍可基于反馈控制的参数调节映射关系进行工程应用。本发明在一类控制结构中引入退饱和补偿器，在带宽化设计理念下深入研究退饱和控制的调节机理，提出临界退饱和控制的频域条件与设计方法。
[0060]
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
[0061]
参见图1，本实施例的二阶通用型快速退饱和控制器的确定方法，包括：
[0062]
步骤101：确定目标工业控制系统中执行器的饱和增益。
[0063]
步骤102：采用所述执行器的输入输出偏差，构建二阶通用型快速积分退饱和补偿器。
[0064]
步骤103：基于所述饱和增益，将所述二阶通用型快速积分退饱和补偿器等效成串联补偿的退饱和结构，并确定所述退饱和结构中的补偿环节和退饱和通道；所述补偿环节和所述退饱和通道中均包括待确定的退饱和带宽。
[0065]
步骤104：确定所述目标工业控制系统的带宽化pid控制器。
[0066]
步骤105：采用所述带宽化pid控制器和退饱和带宽的联动关系，确定所述补偿环节和所述退饱和通道中退饱和带宽的值。
[0067]
步骤106：根据确定退饱和带宽的值后的补偿环节和确定退饱和带宽的值后的退饱和通道，确定所述目标工业控制系统的二阶通用型快速退饱和控制器。
[0068]
在一个示例中，步骤101中，定义饱和增益ρ＝u/u
*
∈(0,1]，所述饱和增益的表达式为：
[0069][0070]
其中，ρ表示饱和增益，采用ρ可以衡量系统饱和程度；u
*
为执行器的输入；u为执行器的饱和输出；sat(.)为饱和非线性函数，u
max
为执行器的输入上界；u
min
为执行器的输入下界；u
max
＝-u
min
＝1。当ρ＝1时为非饱和线性状态；当ρ:1
→
1-时，为临界饱和状态；当ρ≈0
+
时，为深度饱和状态。0
+
表示某个接近0但又大于0的数，1-表示某个接近1但小于1的数，0
+
、1-是数学中常用的表达形式。
[0071]
在一个示例中，步骤102中，所述二阶通用型快速积分退饱和补偿器为：
[0072][0073]
g0(s)为二阶通用型快速积分退饱和补偿器；ωs为退饱和带宽，作为g0(s)的增益；τ1和τ2均为时间常数，τ1,τ2＞0；n为阶次；s为经过拉普拉斯变换后的微分算子。
[0074]
g0(s)包含了工程中广泛使用的积分退饱和ωs/s，同时还包含了其他动态补偿环节，以改善退饱和补偿动态性能。
[0075]
在一个示例中，步骤103中，所述退饱和结构为：
[0076][0077]
其中，u(s)为以微分算子表示的执行器的饱和输出；u
*
(s)为以微分算子表示的执行器的输入；ρ表示饱和增益；为以微分算子表示的抗饱和前执行器的输入；s为经过拉普拉斯变换后的微分算子；δ(s)为退饱和通道。当饱和发生时ρ:1
→
1-，起到退饱和作用，达到削弱u
*
(s)的效果，迫使u
*
(s)向u(s)方向变化。
[0078]
在一个示例中，步骤103中，所述补偿环节为：
[0079][0080]
其中，m(s)为补偿环节；ρ表示饱和增益；s为经过拉普拉斯变换后的微分算子；τ1和τ2均为时间常数，τ1,τ2＞0；n为阶次；ωs为退饱和带宽。
[0081]
所述退饱和通道为：
[0082][0083]
其中，δ(s)为退饱和通道。
[0084]
补偿环节m(s)包含了饱和增益ρ与退饱和增益[1-δ(s)]，其中δ(s)本质上为低通滤波器，构成了退饱和通道。ωs可视为退饱和通道δ(s)的带宽相关参数；ωs越大其退饱和速度越快。ωs为退饱和带宽，该参数决定了退饱和速度。
[0085]
在一个示例中，步骤104中，所述带宽化pid控制器为：
[0086][0087]
其中，c(s)表示带宽化pid控制器；s为经过拉普拉斯变换后的微分算子；ωc为期望闭环带宽参数，由系统的快慢特性决定；α为相位超前补偿因子；k
p
为控制器增益，k
p
＞0。
[0088]
在一个示例中，步骤105中，当n＝1或τ1＝τ2时，为二阶的特殊情况，即为常规积分退饱和表示为g0(s)＝ωs/s，确定退饱和带宽的值后的补偿环节和确定退饱和带宽的值后的退饱和通道为：
[0089][0090]
其中，m(s)为补偿环节；δ(s)为退饱和通道；ρ表示饱和增益；s为经过拉普拉斯变换后的微分算子；τ1和τ2均为时间常数，τ1,τ2＞0；n为阶次；ωs为退饱和带宽。对于任意ρ∈
[0
+
,1]，ωs满足：ωs＞0，β＞1；β为放大系数。
[0091]
也就是说，对任意ρ∈[0
+
,1]，ωs＞0均满足退饱和必要条件，此时δ(s)为一阶惯性环节，ωs越大退饱和速度越快。可见，常规的积分退饱和补偿器结构简单、易于实现,具有较好的频率特性，这正是积分退饱和得到广泛应用的原因。同时，结合上述分析不难发现，当系统进入临界饱和时ρ:1
→
1-，在小量ωs(1-ρ)
→0+
情况下，δ(s)主要依靠积分来削弱u
*
(s)。因此，退饱和速度并非越快越好，ωs过大，会影响系统的抗扰性能。当ωs＞0时，与ωc的联动关系为，β＞1。
[0092]
当n＝2且τ1≠τ2时，确定退饱和带宽的值后的补偿环节和确定退饱和带宽的值后的退饱和通道为：
[0093][0094]
对于任意ρ∈[0
+
,1]，且τ1、τ2均为正，ωs满足：ωs＞0，ωs(1-ρ)τ2≤1；对于ρ＝0
+
，ωs满足：4ωsτ2≤1；对于任意ρ∈[0
+
,1]，且τ2＞τ1＞0，ωs满足：
[0095]
也就是说，为避免退饱和过程的振荡，要求δ(s)的特征多项式包含两个负实根，其条件为在ωs，τ1，τ2均为正时，如果ωs(1-ρ)τ2≤1，则对任意ρ∈[0
+
,1]，成立。
[0096]
为应对深度饱和情况即ρ＝0
+
，可建立一类相对保守的条件4ωsτ2≤1，使得成立。
[0097]
考虑一类极端情况τ1→
0,τ2→
∞,τ2＞τ1＞0，在小量ωs(1-ρ)
→0+
情况下，δ(s)近似为双积分，其退饱和速度将快于n＝1的情况。
[0098]
因此,n＝2时一般有τ2＞τ1＞0。对于g0(s)中n＞2的高阶情形，仍可采用本发明给出的方法进行分析和设计。
[0099]
当参数ωs＞0，τ2＞τ1＞0时，参数取值与ωc的联动关系为：
[0100][0101]
在实际应用中，上述二阶通用型快速退饱和控制器的一个确定方法如下：
[0102]
大体构思为：将执行器饱和表示为变增益系数，以衡量饱和程度；在pid反馈控制系统中，利用执行器输入输出的偏差，构建二阶通用型快速积分退饱和补偿；将退饱和补偿器，等效成一种串联补偿的退饱和结构，其中退饱和补偿器具有明显的滤波带宽化特征，二阶结构能够兼容一阶积分退饱和方案；采用pid控制器的参数带宽化形式，并给出滤波器参数的带宽化设计调节，同时满足稳定性调节。
[0103]
具体如下：
[0104]
步骤1：将执行器饱和表示为变增益系数，定义饱和增益，以衡量饱和程度。
[0105]
步骤2：针对pid控制系统，利用执行器输入输出偏差，构建二阶通用型快速积分退饱和补偿器g0(s)。
[0106]
步骤3：将退饱和补偿器等效成一类退饱和串联补偿结构，描述补偿器参数的带宽化特征；如图3，可以得到退饱和结构。
[0107]
对退饱和结构进行整理，得到补偿环节m(s)和退饱和通道δ(s)，m(s)为补偿环节包含了饱和增益ρ与退饱和增益[1-δ(s)]，变换为图3所示的结构。
[0108]
步骤4：采用pid控制器的带宽化形式，建立退饱和参数与pid控制器的带宽化关联，在镇定条件和无振荡条件下，设计快速退饱和参数。
[0109]
如图2，g(s)为稳定对象；g0(s)是退饱和补偿器；c(s)为带宽化pid；sat(.)为饱和非线性函数；ρ表示饱和增益；g0(s)为二阶通用型快速积分退饱和补偿器；m(s)为补偿环节；g(s)为被控对象；fr(s)为前置滤波器；c(s)为带宽化pid控制器；u
*
为执行器的输入；u为执行器的饱和输出；为控制器输出；r为设定输入；y为系统输出；d为外部干扰。
[0110]
为了进一步详细说明，下面给出一个具体实例。
[0111]
实例1
[0112]
实验被控对象为东莞市微宏智能科技有限公司提供的mg51p30带光电编码器的高精度减速直流电机(减速后15000p/r)，额定电压12v，额定电流0.36a，空载转速366
±
rpm，额定扭矩1kg.cm。通过最小二乘法系统参数辨识得到电机系统传递函数为：对象的饱和输入为占空比对其进行速度内环位置外环控制的空载、满载、半载的实验。
[0113]
步骤1：定义饱和增益ρ，已知电机占空比饱和输入可得ρ＝u/u
*
∈(0,1]，输入为u
*
，饱和输出为u有：
[0114][0115]
步骤2：采用n＝1或(τ1＝τ2)，即为常规积分退饱加入ωs电机控制系统，速度环输出占空比u进行控制，因此将g0(s)加入在速度环进行饱和补偿。
[0116]
步骤3：将电机控制系统退饱和补偿器等效成一类退饱和串联补偿结构，m(s)为补偿环节可以整理变换为：
[0117][0118]
其中m(s)为补偿环节包含了饱和增益ρ与退饱和[1-δ(s)]增益，变换为图3结构。其中δ(s)为低通滤波器，构成了退饱和通道，即用的滤波信号削弱，达到退饱和效果，ωs为退饱和通道δ(s)的带宽相关参数。
[0119]
步骤4：构建c(s)为带宽化pid速度内环，位置外环:
[0120][0121]
电机空载时，不含饱和补偿器的双闭环控制系统输出如图4所示。此时电机位置曲线略有超调，观察控制量曲线可知超调是由于控制器饱和造成的。
[0122]
调整ωs，ωs联动关系为β＞1可得ωs＞5为推荐取值范围。将常规积分退饱和补偿器带宽化ωs按取ωs＝5,10,20，逐步增大ωs，如图5-图7。
[0123]
不包含饱和补偿器时的双闭控制空载运转时产生的超调，在加入饱和补偿器后的得到了抑制。
[0124]
由于电机是一个响应迅速的系统，补偿器带宽增大，系统在半载、满载时抗扰能力减弱。因此在本实施例中ωs＝5为满足控制要求的合理取值。
[0125]
实例2
[0126]
被控对象为二阶系统时对象的饱和输入为
[0127]
步骤1：定义饱和增益ρ，ρ＝u/u
*
∈(0,1],，输入为u
*
，饱和输出为u有：
[0128][0129]
方案1:
[0130]
步骤2：采用n＝1或(τ1＝τ2)，即为常规积分退饱加入二阶系统进行饱和补偿。
[0131]
步骤3：将二阶系统退饱和补偿器等效成一类退饱和串联补偿结构，m(s)为补偿环节可以整理变换为：
[0132][0133][0134]
其中m(s)为补偿环节包含了饱和增益ρ与退饱和[1-δ(s)]增益，变换为图3结构。其中δ(s)为低通滤波器,构成了退饱和通道,即用的滤波信号削弱,达到退饱和效果，ωs为退饱和通道δ(s)的带宽相关参数。
[0135]
步骤4：构建c(s)为带宽化pid:
[0136][0137]
ωc为期望闭环带宽参数，由系统的快慢特性决定；α代表相位超前补偿因子。
[0138]
采用的带宽化pi采控制器c(s)＝6(1+0.833/s)，其中ωc＝0.833，α＝0。调整ωs，ωs联动关系为β＞1可得ωs＞0.417为推荐取值范围。将常规积分退饱和补偿器取ωs＝0.5,2,5,逐步增大ωs观察其效果，如图8、图9。当ωs＝0.5时系统超调较为明显，无法取得理想控制效果。当进一步增大退饱和带宽ωs，将其取值为ωs＝2或ωs＝5就可以取得不错的控制效果。可以观测到系统进入稳态时间缩短，饱和输入收敛加快。
[0139]
方案2：
[0140]
步骤2：采用n＝2或且(τ1≠τ2)，二阶通用型快速退饱和控制器加入二阶系统进行饱和补偿。
[0141]
步骤3：将二阶系统退饱和补偿器等效成一类退饱和串联补偿结构m(s)为补偿环节可以整理变换为：
[0142][0143]
其中τ1,τ2＞0为时间常数,m(s)为补偿环节包含了饱和增益ρ与退饱和[1-δ(s)]增益，变换为图3结构。其中δ(s)为低通滤波器,构成了退饱和通道,即用的滤波信号削弱,达到退饱和效果，ωs为退饱和通道δ(s)的带宽相关参数。
[0144]
步骤4：构建c(s)为带宽化pid:
[0145][0146]
ωc为期望闭环带宽参数，由系统的快慢特性决定；α代表相位超前补偿因子。
[0147]
采用的带宽化pi采控制器c(s)＝6(1+0.833/s)，其中ωc＝0.833，α＝0。根据参数取值要求ωs＞0，τ2＞τ1＞0，
[0148]
已知ωc＝0.833，依照参数取值要求逐步增大ωs，取三组参数：1组：β＝2，ωs＝2，τ2＝0.2，τ1＝0.166；2组：β＝3，ωs＝3，τ2＝0.1，τ1＝0.083；3组：β＝3，ωs＝5，τ2＝0.05，τ1＝0.02499；逐步增大ωs观察其效果，如图10、图11。当放大系数β和退饱和带宽ωs取值从第一组改变到第二组，ωs和β增大，可以观测到系统进入稳态时间缩短，饱和输入收敛加快；当退饱和带宽ωs取值从第二组改变到第三组，ωs增大，可以观测到系统进一步进入稳态时间缩短，饱和输入收敛加快。
[0149]
本发明还提供了一种二阶通用型快速退饱和控制器的确定系统，参见图12，所述系统，包括：
[0150]
饱和增益确定模块201，用于确定目标工业控制系统中执行器的饱和增益。
[0151]
补偿器构建模块202，用于采用所述执行器的输入输出偏差，构建二阶通用型快速积分退饱和补偿器。
[0152]
补偿器等效模块203，用于基于所述饱和增益，将所述二阶通用型快速积分退饱和补偿器等效成串联补偿的退饱和结构，并确定所述退饱和结构中的补偿环节和退饱和通道；所述补偿环节和所述退饱和通道中均包括待确定的退饱和带宽。
[0153]
带宽化pid控制器确定模块204，用于确定所述目标工业控制系统的带宽化pid控制器。
[0154]
退饱和带宽确定模块205，用于采用所述带宽化pid控制器和退饱和带宽的联动关系，确定所述补偿环节和所述退饱和通道中退饱和带宽的值。
[0155]
退饱和控制器确定模块206，用于根据确定退饱和带宽的值后的补偿环节和确定退饱和带宽的值后的退饱和通道，确定所述目标工业控制系统的二阶通用型快速退饱和控制器。
[0156]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0157]
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。