多余度控制方法、仲裁单元、飞控系统及存储介质与流程

本发明涉及飞行器，尤其涉及一种多余度控制方法、仲裁单元、飞控系统及存储介质。

背景技术：

1、随着小型飞行器设计技术、生产制造技术及相关配套产业的发展，小型飞行器的功能、性能、产量也逐渐稳定和成熟，小型飞行器的运营也逐渐向物流运输、载人运输等民用通航领域发展。然而，由于飞行平台本身的特殊性，对飞行器的安全性也提出了全新的挑战。

2、相关技术中，在对两飞控计算机进行性能和故障检测时，通过单片机仲裁单元接受两飞控计算机输出的状态信息并基于历史状态信息进行下一状态预测，如果某一飞控计算机下一状态输出不匹配仲裁单元的预测范围，则判定为飞控计算机失效。但是，仲裁单元需要对历史状态信息进行分析并预测飞控计算机下一输出范围，对仲裁单元的计算能力要求较高。

技术实现思路

1、本申请实施例通过提供一种多余度控制方法、仲裁单元、飞控系统及存储介质，旨在降低多余度飞控计算机故障检测过程中对仲裁单元的计算压力。

2、本申请实施例提供了一种应用于仲裁单元的飞控系统的多余度控制方法，所述飞控系统的多余度控制方法，包括：

3、接收至少两个飞控计算机的控制信息，所述控制信息包括控制指令和校验码；

4、根据所述控制信息，确定飞控计算机是否存在故障；

5、切断存在故障的飞控计算机的信号输出；

6、控制正常工作的飞控计算机将接收到的所述控制指令发送至作动器处理器。

7、此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种仲裁单元，所述仲裁单元包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞控系统的多余度控制程序，所述飞控系统的多余度控制程序被所述处理器执行时实现上述的飞控系统的多余度控制方法的步骤。

8、此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种飞控系统，所述飞控系统包括仲裁单元。

9、此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有飞控系统的多余度控制程序，所述飞控系统的多余度控制程序被处理器执行时实现上述的飞控系统的多余度控制方法的步骤。

10、本申请实施例中提供的一种多余度控制方法、仲裁单元、飞控系统及存储介质的技术方案，通过增加一个仲裁单元，该仲裁单元接收各个飞控计算机的控制指令和校验码，进而根据该控制指令和校验码确定飞控计算机是否存在故障。当在判定某个飞控计算机发生故障时，则切断存在故障的飞控计算机的信号输出，并控制正常工作的飞控计算机将接收到的控制指令发送至作动器处理器，以实现对作动器处理器的控制。相比于现有技术，由于本申请的仲裁单元只需根据飞控计算机当前的控制指令和校验码，即可确定飞控计算机是否存在故障，并进行相应的控制，降低多余度飞控计算机故障检测过程中对仲裁单元的计算压力。

技术特征：

1.一种飞控系统的多余度控制方法，其特征在于，应用于仲裁单元，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信息，确定飞控计算机是否存在故障的步骤包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述校验码与预设校验码进行匹配的步骤之后，还包括：

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制正常工作的飞控计算机将接收到的所述控制指令发送至作动器处理器的步骤包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切断存在故障的飞控计算机的信号输出的步骤包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种仲裁单元，其特征在于，所述仲裁单元包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞控系统的多余度控制程序，所述飞控系统的多余度控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的飞控系统的多余度控制方法的步骤。

10.一种飞控系统，其特征在于，所述飞控系统包括权利要求9所述的仲裁单元。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有飞控系统的多余度控制程序，所述飞控系统的多余度控制程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的飞控系统的多余度控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了多余度控制方法、仲裁单元、飞控系统及存储介质，通过增加一个仲裁单元，该仲裁单元接收各个飞控计算机的控制指令和校验码，进而根据该控制指令和校验码确定飞控计算机是否存在故障。当在判定某个飞控计算机发生故障时，则切断存在故障的飞控计算机的信号输出，并控制正常工作的飞控计算机将接收到的控制指令发送至作动器处理器，以实现对作动器处理器的控制。相比于现有技术，由于本申请的仲裁单元只需根据飞控计算机当前的控制指令和校验码，即可确定飞控计算机是否存在故障，并进行相应的控制，降低多余度飞控计算机故障检测过程中对仲裁单元的计算压力。

技术研发人员：赵大玮,江立为,李道斌,周文杰,黄思策,彭继平,朱明辉,薛松柏,郭亮
受保护的技术使用者：成都沃飞天驭科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12