运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质与流程

本公开涉及人工智能，具体涉及自动驾驶，可应用于障碍物的运动状态识别等场景，尤其涉及运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术：

1、无人驾驶的车辆在行驶过程中，需要实时识别周围障碍物的运动状态，以便基于障碍物的运动状态来决策驾驶行为。例如：车辆(可以称为主车)沿车道直行，主车右侧的临时停车区有车辆起步，此时主车和准备起步的车辆间存在驾驶策略的博弈。在这种情况下，若临时停车区车辆已经起步但无人车未能及时识别，此时两车碰撞风险增加；若临时停车区车辆决定让行主车但主车仍认为该车辆处于运动状态，此时两车均进入让行状态，降低通行效率，同时可能导致后车追尾无人驾驶车辆。

2、可见，在无人驾驶车辆与其它车辆、非机动车以及行人等的交互过程中，识别各类障碍物的运动状态，是保障无人驾驶车辆安全、高效通行的重要基础。

技术实现思路

1、本公开提供了一种运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种运动状态识别方法，包括：

3、获取识别对象在多个时刻的观测速度，其中，所述多个时刻包括进行运动状态识别的目标时刻，以及所述目标时刻之前的至少一个历史时刻；

4、根据所述识别对象在所述目标时刻的朝向方向，确定速度空间；

5、将所述多个时刻的观测速度投影到所述速度空间，以得到各观测速度在所述速度空间中的分布特征；

6、根据所述速度空间中的分布特征，识别所述目标时刻的运动状态。

7、根据本公开得另一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

8、对识别对象，采用如前述方面所述得方法识别运动状态；

9、根据所述识别对象得运动状态，控制车辆的行驶。

10、根据本公开的另一方面，提供了一种运动状态识别装置，包括：

11、获取模块，用于获取识别对象在多个时刻的观测速度，其中，所述多个时刻包括进行运动状态识别的目标时刻，以及所述目标时刻之前的至少一个历史时刻；

12、确定模块，用于根据所述识别对象在所述目标时刻的朝向方向，确定速度空间；

13、投影模块，用于将所述多个时刻的观测速度投影到所述速度空间，以得到各观测速度在所述速度空间中的分布特征；

14、识别模块，用于根据所述速度空间中的分布特征，识别所述目标时刻的运动状态。

15、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

16、处理模块，用于对识别对象，采用前述方面所提供的运动状态识别装置识别运动状态；

17、控制模块，用于根据所述识别对象的运动状态，控制车辆的行驶。

18、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面实施例所述的方法。

19、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本公开第一方面实施例所述的方法。

20、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开第一方面实施例所述的方法。

21、本公开提供的运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质，通过获取识别对象在多个时刻的观测速度，其中，所述多个时刻包括进行运动状态识别的目标时刻，以及所述目标时刻之前的至少一个历史时刻。根据目标时刻识别对象的朝向方向，确定速度空间，并将多个时刻的观测速度投影到速度空间，以得到各观测速度在速度空间中的分布特征，以便根据速度空间中的分布特征，识别目标时刻的运动状态。本公开中，根据至少一个历史时刻以及目标时刻的观测速度在速度空间中的分布特征，进行运动状态的识别，由于速度空间是依据目标时刻的朝向所建立的，从而分布特征体现了多个时刻的观测速度之间的观测一致性，据此进行运动状态识别，可以提高运动状态识别的准确性。

22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种运动状态识别方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述识别对象在所述目标时刻的朝向方向，确定速度空间，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述多个时刻的观测速度投影到所述速度空间，以得到各观测速度在所述速度空间中的分布特征，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述设定分布形态为二维正态分布，所述分布特征包括分布概率；所述根据各时刻的观测速度的投影坐标在设定分布形态上的分布参数，确定所述分布特征，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述设定分布形态为二维正态分布，所述分布特征包括分布均匀程度；所述根据各时刻的观测速度的投影坐标在设定分布形态上的分布参数，确定所述分布特征，包括：

6.根据权利要求1－5任一项所述的方法，其中，所述根据所述速度空间中的分布特征，识别所述目标时刻的运动状态，包括：

7.一种车辆控制方法，包括：

8.一种运动状态识别装置，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述确定模块，用于：

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述投影模块，包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述设定分布形态为二维正态分布，所述分布特征包括分布概率；所述确定单元，用于：

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述设定分布形态为二维正态分布，所述分布特征包括分布均匀程度；所述确定单元，用于：

13.根据权利要求8－12任一项所述的装置，其中，所述识别模块，用于：

14.一种车辆控制装置，包括：

15.一种电子设备，包括：

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1－6中任一项所述的方法，或者，权利要求7所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1－6中任一项所述的方法，或者，权利要求7所述的方法。

技术总结
本公开提供了运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：通过获取识别对象在多个时刻的观测速度，其中，所述多个时刻包括进行运动状态识别的目标时刻，以及所述目标时刻之前的至少一个历史时刻。根据目标时刻识别对象的朝向方向，确定速度空间，并将多个时刻的观测速度投影到速度空间，以得到各观测速度在速度空间中的分布特征，以便根据速度空间中的分布特征，识别目标时刻的运动状态，以提高运动状态识别的准确性。

技术研发人员：高述琪,王昊
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13