一种CANopen电机驱动器及AGV小车设备的制作方法

本技术涉及一种电机驱动器，尤其是涉及一种canopen电机驱动器及agv小车设备。

背景技术：

1、随着物流等行业的快速发展，市场对agv小车设备等的需求量持续走高。canopen协议，有赖于其较为快速的通信速率以及较为灵活的协议扩展，在物流等相关领域越来越受青睐。在通信层面上，采用canopen sdo邮箱通信的应用场合较多。

2、canopen sdo是一种基于客户机-服务器模型的通信协议，通过请求-应答的机制实现。由于服务器(一般指带canopen接口的电机驱动器，下同)需要在完成前一次客户机(一般指上位控制器，下同)请求的相应应答之后，才能处理下一次客户机请求，所以这种通信方式需要满足一定的时序关系。在有些应用场合，比如agv小车设备，为了降低对上位控制器的要求或成本，在实际应用中形成了特殊的控制需求，即客户机有可能连续发送多条sdo请求消息，如果服务器处理能力有限，就容易造成请求丢失，不能完成应答。客户机请求丢失后，容易造成系统紊乱，降低整个控制系统的健壮性。

3、现有传统的canopen电机驱动器主要存在如下应用缺陷：

4、1)不能满足高速、批量sdo请求的应用需求，容易造成请求或响应丢失；

5、2)如果采用传统的应答系统，则要求上位机满足必要的时序关系，增加了成本。

技术实现思路

1、本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构简单、能够进行sdo请求队列存储以避免sdo请求丢失的应用于电机驱动器的canopen通讯方法、装置及电机驱动器。

2、本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

3、一方面，本实用新型提供一种canopen电机驱动器，包括相连接的功率电路板和控制电路板，其特征在于，所述控制电路板包括相连接的can外设接口和双核mcu芯片，所述双核mcu芯片包括相连接的arm核和dsp核，所述arm核与can外设接口连接，arm核内置有用于存储批量sdo请求队列的ram芯片。

4、进一步地，所述can外设接口与上位机canopen通信连接。

5、进一步地，所述arm核和dsp核通过ipc方式通信连接。

6、进一步地，所述功率电路板包括基板和设置于基板上的若干功率器件。

7、进一步地，还包括壳体，所述功率电路板和控制电路板安装于壳体内。

8、进一步地，所述壳体为金属壳体。

9、进一步地，所述壳体内设置有散热扇。

10、进一步地，所述壳体上带有散热翅片。

11、另一方面，本实用新型还提供一种agv小车设备，包括如上所述的canopen电机驱动器和电机，所述电机分别与功率电路板和控制电路板连接。

12、进一步地，所述电机为伺服电机。

13、与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

14、1)本实用新型采用双核mcu芯片，在arm核内置有用于存储批量sdo请求队列的ram芯片，可以用于缓存请求消息，保证消息可靠，避免了sdo请求丢失的问题。

15、2)本实用新型通过设置ram芯片，大大缩短了sdo接收中断的处理时间，提升了实时处理能力。

16、3)本实用新型arm核和dsp核通过ipc方式通信连接，提升了消息处理速度。

17、4)本实用新型电机驱动器设置有壳体，提高安全稳定性。

18、5)本实用新型电机驱动器设置有散热结构，提高散热性能。

技术特征：

1.一种canopen电机驱动器，包括相连接的功率电路板和控制电路板，其特征在于，所述控制电路板包括相连接的can外设接口(201)和双核mcu芯片，所述双核mcu芯片包括相连接的arm核(202)和dsp核(203)，所述arm核(202)与can外设接口(201)连接，arm核(202)内置有用于存储批量sdo请求队列的ram芯片。

2.根据权利要求1所述的canopen电机驱动器，其特征在于，所述can外设接口(201)与上位机(1)canopen通信连接。

3.根据权利要求1所述的canopen电机驱动器，其特征在于，所述arm核(202)和dsp核(203)通过ipc方式通信连接。

4.根据权利要求1所述的canopen电机驱动器，其特征在于，所述功率电路板包括基板和设置于基板上的若干功率器件。

5.根据权利要求1所述的canopen电机驱动器，其特征在于，还包括壳体，所述功率电路板和控制电路板安装于壳体内。

6.根据权利要求5所述的canopen电机驱动器，其特征在于，所述壳体为金属壳体。

7.根据权利要求5所述的canopen电机驱动器，其特征在于，所述壳体内设置有散热扇。

8.根据权利要求5所述的canopen电机驱动器，其特征在于，所述壳体上带有散热翅片。

9.一种agv小车设备，其特征在于，包括如权利要求1所述的canopen电机驱动器和电机，所述电机分别与功率电路板和控制电路板连接。

10.根据权利要求9所述的agv小车设备，其特征在于，所述电机为伺服电机。

技术总结
本技术涉及一种CANopen电机驱动器及AGV小车设备，所述电机驱动器包括相连接的功率电路板和控制电路板，所述控制电路板包括相连接的CAN外设接口(201)和双核MCU芯片，所述双核MCU芯片包括相连接的Arm核(202)和DSP核(203)，所述Arm核(202)与CAN外设接口(201)连接，Arm核(202)内置有用于存储批量SDO请求队列的RAM芯片。与现有技术相比，本技术具有结构简单、能够进行SDO请求队列存储以避免SDO请求丢失等优点。

技术研发人员：俞士磊,雷友兵
受保护的技术使用者：上海安浦鸣志自动化设备有限公司
技术研发日：20221104
技术公布日：2024/1/12