多动子无线控制方法及其装置、控制器、存储介质与流程

本技术涉及工业制造，具体涉及一种多动子无线控制方法及其装置、控制器、存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，能执行上下料、热压和焊接等动作的多动子装置是一种通过多动子直线模组上的动子驱动相应执行机构移动，以便于执行机构进行相应动作的装置。

2、然而，随着现代化工业技术的快速发展，不断变化的商业环境和产品需求使多动子装置的结构愈发复杂，导致现有的有线多动子装置的工位长期因空间受限，线缆数量较多，易出现拖链内部线缆相互交缠摩擦的问题，使得多动子装置装置的寿命大幅降低；且当多动子装置出现线路异常时不易排产，不易于维护，即存在应用无线通讯搭配滑触线解决线缆数量多、维护不方便、寿命不长等相关问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种多动子无线控制方法及其装置、控制器、存储介质，至少能保证，本技术方案通过多动子无线装置的无线化设计，实现多动子装置无线化，解决现有技术中，有线多动子装置线缆易磨损，容易导致线路异常等问题，进而延长多动子装置寿命，使多动子装置便于维护。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种多动子无线控制方法，述方法应用于多动子无线装置，所述多动子无线装置包括主plc和多个副plc，所述方法包括:

3、所述主plc获取多个所述副plc的位置信息；

4、所述主plc根据所述位置信息向多个所述副plc发送准备信号，并接收多个所述副plc返回的待启动信号；

5、所述主plc向多个所述副plc发送启动信号，以使所述副plc控制动子运行，并在动子运行结束后发送结束信号至所述主plc；

6、所述主plc根据多个所述结束信号对多个所述副plc进行位置调整处理。

7、在一些实施例中，所述主plc向多个所述副plc发送启动信号，以使所述副plc控制动子运行，并在动子运行结束后发送结束信号至所述主plc，包括：

8、所述主plc同步向多个所述副plc发送启动信号，以使多个所述plc对应的动子执行机构进行同步相应动作，并使得多个所述副plc发送结束信号至所述主plc。

9、在一些实施例中，所述多个副plc包括第一副plc和第二副plc，所述主plc向多个所述副plc发送启动信号，以使所述副plc控制动子运行，并在动子运行结束后发送结束信号至所述主plc，包括：

10、所述主plc向所述第一副plc发送启动信号，以使所述第一副plc对应的第一动子执行机构进行相应动作，并使得所述第一副plc发送第一结束信号至所述主plc和所述第二副plc；

11、所述第二副plc对应的第二动子执行机构进行相应动作，发送第二结束信号至所述主plc；

12、在所述多个副plc还包括第三副plc的情况下，所述第二副plc发送第二结束信号至所述第三副plc。

13、在一些实施例中，所述多个副plc包括第一副plc和第二副plc，所述主plc向多个所述副plc发送启动信号，以使所述副plc控制动子运行，并在动子运行结束后发送结束信号至所述主plc，包括：

14、所述主plc向所述第一副plc发送启动信号，以使所述第一副plc对应的第一动子执行机构进行相应动作，并使得所述第一副plc发送第一结束信号至所述主plc；

15、所述主plc向所述第二副plc发送待启动信号，以使所述第二副plc对应的第二动子执行机构在所述第一动子执行机构的x轴位置信息到达安全距离后，进行相应动作，并使得所述第二副plc发送第二结束信号至所述主plc；

16、在所述多个副plc还包括第三副plc的情况下，所述主plc发送待启动信号至所述第三副plc。

17、第二方面，本技术提出了一种多动子无线装置，包括：直线模组、第一驱动件、多个动子执行机构和集成电箱；

18、所述第一驱动件用于驱动所述直线模组进行直线运动，所述动子执行机构设置在所述直线模组上，所述动子执行机构与所述集成电箱连接，所述集成电箱用于为所述动子执行机构进行供电；

19、所述动子执行机构包括动作执行端、第二驱动件和第三驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述动子执行机构在所述直线模组上进行直线运动，所述第三驱动件用于驱动所述动作执行端进行旋转运动；所述动作执行端包括机械机构和第四驱动件，所述第四驱动件用于所述机械机构进行相应动作；

20、所述集成电箱内设置有副plc，多个所述副plc用于通过与电气控制柜中的主plc进行数据交互，以使所述主plc获取多个所述副plc的位置信息；所述主plc根据所述位置信息向多个所述副plc发送准备信号，并接收多个所述副plc返回的待启动信号；所述主plc向多个所述副plc发送启动信号，以使所述副plc控制动子运行，并在动子运行结束后发送结束信号至所述主plc；所述主plc根据多个所述结束信号对多个所述副plc进行位置调整处理。

21、在一些实施例中，所述多动子无线装置还包括设置在所述直线模组一侧的连接器；

22、所述连接器包括集电器、端子台和滑触线，所述集电器的一端与所述端子台连接，所述集电器的另一端与所述滑触线连接，所述集电器和所述滑触线用于为所述集成电箱进行供电，以使所述集成电箱为所述动子执行机构进行供电；

23、所述滑触线为三相四线的滑触线，所述三相四线的滑触线沿所述动子执行机构的x轴运动方向全程铺设。

24、在一些实施例中，所述多动子无线装置还包括设置在所述动作执行端上的压料组件和第五驱动件；

25、所述第五驱动件用于驱动所述压料组件沿y轴运动，以使所述压料组件在所述第四驱动件驱动所述机械机构进行相应动作之后，进行压料动作。

26、在一些实施例中，所述多动子无线装置还包括操作台，所述直线模组与所述操作台连接，所述操作台上设置有多个产品放置板，多个所述产品放置板分别位于多个所述动作执行端的下方。

27、第三方面，本技术实施例提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任意一项实施例所述的多动子无线控制方法。

28、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行如第一方面中任意一项实施例所述的多动子无线控制方法。

29、本技术至少具有以下有益效果：本技术通过所述第一驱动件用于驱动所述直线模组进行直线运动，所述动子执行机构设置在所述直线模组上，所述动子执行机构与所述集成电箱连接，所述集成电箱用于为所述动子执行机构进行供电；所述动子执行机构包括动作执行端、第二驱动件和第三驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述动子执行机构在所述直线模组上进行直线运动，所述第三驱动件用于驱动所述动作执行端进行旋转运动；所述动作执行端包括机械机构和第四驱动件，所述第四驱动件用于所述机械机构进行相应动作；所述集成电箱内设置有副plc，多个所述副plc用于通过与电气控制柜中的主plc进行数据交互，以使主plc获取多个副plc的位置信息，主plc根据位置信息向多个副plc发送准备信号，并接收多个副plc返回的待启动信号，主plc向多个副plc发送启动信号，以使副plc控制动子运行，并在动子运行结束后发送结束信号至主plc，主plc根据多个结束信号对多个副plc进行位置调整处理，以实现多动子无线控制操作，进而实现多动子装置的无线化，解决现有技术中，例如用于上下料的多动子装置等有线装置，线缆易磨损，容易导致线路异常等问题，进而延长多动子装置寿命，使多动子装置便于维护。