可移动设备路线恢复方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及可移动设备，具体而言，涉及一种可移动设备路线恢复方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、无人可移动设备已经被广泛的应用在各个行业，例如在农业生产领域可以使用无人可移动设备进行农业生产作业，在工业领域可以采用无人可移动设备进行巡检，如采用无人机进行电力巡检等。

2、用户划定作业区域后，可移动设备可以根据作业参数生成并执行自主任务，可移动设备执行自主任务时如果遇到无法绕开的障碍物，就需要进行人为接管，当可移动设备被移动至开阔区域后，就需要恢复原来的自主任务。

3、当可移动设备需要恢复自主任务时，如何恢复可移动设备的路线就成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种可移动设备路线恢复方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中恢复自主任务时，需要恢复可移动设备路线的问题。

2、为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：

3、第一方面，本技术提供了一种可移动设备路线恢复方法，所述方法包括：

4、获取可移动设备的接管位置，并根据所述接管位置和自主任务确定所述可移动设备的未作业路线；

5、根据所述可移动设备的当前位置与所述未作业路线的距离，在所述未作业路线中确定距离所述可移动设备最近的第一待选未作业路线和第二待选未作业路线；

6、根据所述第一待选未作业路线和第二待选未作业路线确定所述可移动设备的恢复点；

7、根据用户针对所述恢复点的选择操作信息，确定目标恢复点，并根据所述目标恢复点和所述未作业路线生成所述可移动设备的恢复路径。

8、可选的，所述根据所述第一待选未作业路线和第二待选未作业路线确定所述可移动设备的恢复点，包括：

9、若所述待选未作业路线中不存在障碍物，则将所述当前位置到所述第一待选未作业路线的垂足确定为第一恢复点，并将所述当前位置到所述第二待选未作业路线的垂足确定为第二恢复点；

10、将所述自主任务中执行顺序最早的未作业路线的一个端点确定为第三恢复点。

11、可选的，所述将所述飞行任务中执行顺序最早的未作业路线的一个端点确定为第三恢复点之后，还包括：

12、若所述当前位置与所述第三恢复点的距离大于所述当前位置与所述执行顺序最早的路线的另一端点的距离，则将所述执行顺序最早的未作业路线的另一端点确定为第四恢复点。

13、可选的，所述根据所述第一待选未作业路线和第二待选未作业路线确定所述可移动设备的恢复点，包括：

14、若所述待选未作业路线中存在障碍物，则根据所述当前位置和障碍物的位置信息，在所述第一待选未作业路线上确定第五恢复点、在第二待选未作业路线上确定第六恢复点；

15、在所述第一待选未作业路线和第二待选未作业路线中确定完全未作业路线，将所述完全未作业路线的一个端点确定为第七恢复点。

16、可选的，所述根据所述当前位置和障碍物的位置信息，在所述第一待选未作业路线上确定第五恢复点、在第二待选未作业路线上确定第六恢复点，包括：

17、根据所述当前位置，在所述第一待选未作业路线、所述第二待选未作业路线上分别确定与所述当前位置最近的待选恢复点；

18、根据所述障碍物的位置信息，若所述当前位置与所述待选恢复点的连线不经过所述障碍物的位置信息对应的范围，则将所述待选恢复点作为所述第五恢复点和/或第六恢复点；

19、若所述当前位置与所述待选恢复点的连线经过所述障碍物的位置信息对应的范围，则根据所述障碍物的位置信息，在所述第一待选未作业路线和/或所述第二待选未作业路线上，重新确定恢复点。

20、可选的，所述在所述第一待选未作业路线和第二待选未作业路线中确定完全未作业路线，将所述完全未作业路线的一个端点确定为第七恢复点之后，还包括：

21、若所述自主任务中执行顺序最早的未作业路线为完全未作业路线，则将所述完全未作业路线的另一个端点确定为第八恢复点；

22、若所述自主任务中执行顺序最早的未作业路线为部分未作业路线，则将所述部分未作业路线的两个端点分别确定为第八恢复点、第九恢复点。

23、可选的，所述根据用户针对所述恢复点的选择操作信息，确定目标恢复点，并根据所述目标恢复点和所述未作业路线生成所述可移动设备的恢复路径，包括：

24、若所述目标恢复点为所述第一待选未作业路线的原终点，则将所述第一待选未作业路线的原终点作为新的起始点调整所述第一待选作业路线的方向和其余未作业路线的方向，以更新所述可移动设备的继续作业路径；

25、根据所述新的起始点和所述当前位置，生成所述可移动设备的恢复路径，所述恢复路径用于指引所述可移动设备从所述当前位置进入到所述继续作业路径。

26、第二方面，本技术提供了一种可移动设备路线恢复装置，所述装置包括：

27、获取模块，用于获取可移动设备的接管位置，并根据所述接管位置和自主任务确定所述可移动设备的未作业路线；

28、路线确定模块，用于根据所述可移动设备的当前位置与所述未作业路线的距离，在所述未作业路线中确定距离所述可移动设备最近的第一待选未作业路线和第二待选未作业路线；

29、恢复点确定模块，用于根据所述第一待选未作业路线和第二待选未作业路线确定所述可移动设备的恢复点；

30、生成模块，用于根据用户针对所述恢复点的选择操作信息，确定目标恢复点，并根据所述目标恢复点和所述未作业路线生成所述可移动设备的恢复路径。

31、可选的，所述恢复点确定模块具体用于：

32、若所述待选未作业路线中不存在障碍物，则将所述当前位置到所述第一待选未作业路线的垂足确定为第一恢复点，并将所述当前位置到所述第二待选未作业路线的垂足确定为第二恢复点；

33、将所述自主任务中执行顺序最早的未作业路线的一个端点确定为第三恢复点。

34、可选的，所述恢复点确定模块还具体用于：

35、若所述当前位置与所述第三恢复点的距离大于所述当前位置与所述执行顺序最早的路线的另一端点的距离，则将所述执行顺序最早的未作业路线的另一端点确定为第四恢复点。

36、可选的，所述恢复点确定模块还具体用于：

37、若所述待选未作业路线中存在障碍物，则根据所述当前位置和障碍物的位置信息，在所述第一待选未作业路线上确定第五恢复点、在第二待选未作业路线上确定第六恢复点；

38、在所述第一待选未作业路线和第二待选未作业路线中确定完全未作业路线，将所述完全未作业路线的一个端点确定为第七恢复点。

39、可选的，所述恢复点确定模块还具体用于：

40、根据所述当前位置，在所述第一待选未作业路线、所述第二待选未作业路线上分别确定与所述当前位置最近的待选恢复点；

41、根据所述障碍物的位置信息，若所述当前位置与所述待选恢复点的连线不经过所述障碍物的位置信息对应的范围，则将所述待选恢复点作为所述第五恢复点和/或第六恢复点；

42、若所述当前位置与所述待选恢复点的连线经过所述障碍物的位置信息对应的范围，则根据所述障碍物的位置信息，在所述第一待选未作业路线和/或所述第二待选未作业路线上，重新确定恢复点。

43、可选的，所述恢复点确定模块还具体用于：

44、若所述自主任务中执行顺序最早的未作业路线为完全未作业路线，则将所述完全未作业路线的另一个端点确定为第八恢复点；

45、若所述自主任务中执行顺序最早的未作业路线为部分未作业路线，则将所述部分未作业路线的两个端点分别确定为第八恢复点、第九恢复点。

46、可选的，所述生成模块还具体用于：

47、若所述目标恢复点为所述第一待选未作业路线的原终点，则将所述第一待选未作业路线的原终点作为新的起始点调整所述第一待选作业路线的方向和其余未作业路线的方向，以更新所述可移动设备的继续作业路径；

48、根据所述新的起始点和所述当前位置，生成所述可移动设备的恢复路径，所述恢复路径用于指引所述可移动设备从所述当前位置进入到所述继续作业路径。

49、第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述可移动设备路线恢复方法的步骤。

50、第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述可移动设备路线恢复方法的步骤。

51、本技术的有益效果是：

52、通过获取可移动设备的接管位置，并根据接管位置和自主任务确定可移动设备的未作业路线，然后根据可移动设备的当前位置和未作业路线的距离，在未作业路线中确定离可移动设备最近的第一待选未作业路线和第二待选未作业路线，再根据第一待选未作业路线和第二待选未作业路线确定可移动设备的恢复点，可以保证可移动设备的恢复点所在路线与可移动设备的距离尽量小，避免恢复点过远造成的无效路径过多，或恢复点在已作业路线上造成的重复作业过多的问题。并且，本技术中将障碍物的位置信息也作为恢复点确定的考虑因素，用户选择目标恢复点之后，可移动设备可以根据目标恢复点和未作业路线生成可移动设备的恢复路径，从而使得可移动设备能够根据恢复路径返回未作业路线并继续执行自主任务，保证了可移动设备作业的安全性和可靠性，并且提高了可移动设备的作业效率。