仿真控制方法、仿真系统及存储介质与流程

本发明涉及工业自动化，尤其涉及一种仿真控制方法、仿真系统及存储介质。

背景技术：

1、随着制造业的发展，产线的数字化越来越受到企业的重视。目前多采用plc(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)作为主控制器，驱动3d动画软件中的产线模型进行运动，以在虚拟世界中完成对实际装配生产线的运动映射，从而反映实际装配生产线的装配状况，实现数字孪生虚实同步。目前，在通过plc驱动3d动画软件中的模型对现实生产线进行数字孪生实时动作模拟时，由于无法得到轴动作时的电机电气信息，并无法获知轴动作时的电机运行数据，对3d动画软件中的虚拟产线模型无法进行健康监测，进而导致应用于实际装配线时存在控制不准确以及控制异常的问题。

2、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是相关技术。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种仿真控制方法、仿真系统及存储介质，旨在解决生产线进行数字孪生实时动作模拟时，由于无法得到轴动作时的电机电气信息，并无法获知轴动作时的电机运行数据，对3d动画软件中的虚拟产线模型无法进行健康监测，进而导致应用于实际装配线时存在控制不准确以及控制异常的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种仿真控制方法，应用于仿真系统，所述仿真系统包括plc模块、电机及驱动机理模块以及三维动画模型，所述仿真控制方法包括：

3、电机及驱动机理模块根据所述plc模块发送的轴控制指令，生成电机控制信息；

4、根据所述电机控制信息，驱动所述三维动画模型执行与所述轴控制指令对应的操作，其中，所述plc模块获取所述三维动画模型基于所述操作确定所述轴控制指令的执行结果，以在所述执行结果与所述轴控制指令对应的目标执行结果不匹配时，确定所述执行结果的校准提示信息。

5、可选地，根据所述电机控制信息，驱动所述三维动画模型执行与所述轴控制指令对应的操作的步骤的同时或者之后，还包括：

6、获取所述三维动画模型执行与所述轴控制指令对应的操作时，电机的电机电气信息，所述电机电气信息包括电机的速度、电流以及转矩中的至少一个；

7、保存所述电机电气信息。

8、为实现上述目的，本发明提供一种仿真控制方法，应用于仿真系统，所述仿真系统包括plc模块、电机及驱动机理模块以及三维动画模型，所述仿真控制方法包括：

9、所述plc模块向所述电机及驱动机理模块发送轴控制指令，以控制所述三维动画模型执行与所述轴控制指令对应的操作；

10、获取所述三维动画模型基于所述轴控制指令对应的操作确定的执行结果；

11、在所述执行结果与所述轴控制指令对应的目标执行结果不匹配时，确定所述执行结果的校准提示信息。

12、可选地，所述执行结果包括执行所述轴控制指令的目标虚拟机械轴的实际坐标位置，所述在所述执行结果与所述轴控制指令对应的目标执行结果不匹配时，确定所述执行结果的校准提示信息的步骤包括：

13、在所述实际坐标位置与所述轴控制指令对应的目标执行结果中的目标坐标位置不匹配时，所述执行结果的校准提示信息包括校准所述轴控制指令对应的控制程序的提示信息，和/或，校准所述三维动画模型对应的产线模型的提示信息。

14、可选地，所述执行结果包括执行所述轴控制指令的动作反馈时长，所述在所述执行结果与所述轴控制指令对应的目标执行结果不匹配时，确定所述执行结果的校准提示信息的步骤包括：

15、在所述动作反馈时长与所述轴控制指令对应的目标执行结果中的预设反馈时长不匹配时，所述执行结果的校准提示信息包括校准所述轴控制指令对应的控制程序的提示信息、校准所述三维动画模型对应的产线模型的提示信息以及提高通讯质量的提示信息中的至少一个。

16、可选地，获取所述三维动画模型基于所述轴控制指令对应的操作确定的执行结果的步骤之后，还包括：

17、在所述执行结果与所述轴控制指令对应的目标执行结果匹配时，获取所述电机及驱动机理模块保存的电机电气信息，并保存所述电机电气信息，其中，所述电机电气信息基于所述三维动画模型执行与所述轴控制指令对应的操作时获取得到，所述电机电气信息包括电机的速度、电流以及转矩中的至少一个。

18、可选地，plc模块向所述电机及驱动机理模块发送轴控制指令，以控制所述三维动画模型执行与所述轴控制指令对应的操作的步骤之前，还包括：

19、接收所述三维动画模型发送的虚拟机械轴的机械轴编号以及所述目标位置；

20、根据所述虚拟机械轴的机械轴编号、所述虚拟机械轴的当前位置以及所述目标位置，生成所述轴控制指令对应的控制程序，其中，执行与所述轴控制指令对应的操作是基于所述轴控制指令对应的控制程序实现。

21、为实现上述目的，本发明提供一种仿真控制方法，应用于仿真系统，所述仿真系统包括plc模块、电机及驱动机理模块以及三维动画模型，所述仿真控制方法包括：

22、基于所述电机及驱动机理模块接收到所述plc模块发送的轴控制指令，所述三维动画模型被所述电机及驱动机理模块驱动执行与所述轴控制指令对应的操作；

23、确定所述轴控制指令对应操作的执行结果，其中，所述plc模型获取所述轴控制指令对应操作的执行结果，以使得在所述执行结果与所述轴控制指令对应的目标执行结果不匹配时，确定所述执行结果的校准提示信息。

24、可选地，三维动画模型被所述电机及驱动机理模块驱动执行与所述轴控制指令对应的操作的步骤之前，还包括：

25、基于产线任务对应的虚拟示教流程，确定所述三维动画模型中虚拟机械轴以及所述虚拟机械轴按照所述虚拟示教流程动作后的目标位置；

26、将所述虚拟机械轴的机械轴编号以及所述目标位置，发送至所述plc模块，以使得所述plc模块基于所述虚拟机械轴的机械轴编号以及所述目标位置生成所述轴控制指令对应的控制程序，其中，执行与所述轴控制指令对应的操作是基于所述轴控制指令对应的控制程序实现。

27、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种仿真系统，所述仿真系统包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器里并可在所述处理器上运行的仿真控制程序，所述仿真控制程序被所述处理器执行时实现如以上所述仿真控制方法的各个步骤。

28、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有仿真控制程序，所述仿真控制程序被所述处理器执行时实现如以上所述仿真控制方法的各个步骤。

29、本发明提出的仿真控制方法、仿真系统及存储介质，仿真系统包括plc模块、电机及驱动机理模块以及三维动画模型，plc模块为主控制器，负责提供仿真系统执行产线任务的运动指令如轴控制指令，以通过电机及驱动机理模块驱动三维动画模型，执行与运动指令对应的操作，以对实际生产线进行数字孪生实时动作模拟。其中，通过在仿真系统中加入电机及驱动机理模块，以实现在三维动画模型执行与轴控制指令对应的操作时获取轴动作时的电机电气信息，获知轴动作时的电机运行数据，以对三维动画模型中的虚拟产线模型进行健康检测，进而用于预测实际装配线时是否能够正常控制及运行，在此基础上，plc模块基于轴控制指令对应的操作确定轴控制指令的执行结果，在执行结果与轴控制指令对应的目标执行结果不匹配时，表明轴控制指令的控制不准确，进而确定执行结果的校准提示信息，以通过校准提示信息进行校准，以使得轴控制指令的执行结果与轴控制指令对应的目标执行结果匹配，从而提高应用于实际装配线时的控制准确性。