设备的移动方法、装置、存储介质及电子装置与流程

本申请实施例涉及计算机领域，具体而言，涉及一种设备的移动方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术：

1、近年来，随着智能移动机器人如扫地机等设备的应用发展，移动机器人正在越来越多地深入到人们的日常生活中。目前市场上大多智能移动设备是充电类，例如，扫地机在清扫过程中没电时，需要自移动到充电基站充电，或者扫地机需要换洗拖布时，也需要自移动到基站进行换洗。相关技术在扫地机距离充电桩较远接收不到信号的情况下，执行非回充，会出现漫无目的全屋查找的情况，这必定会带来更高的功耗，当屋子较大时，可能还没等到可以接收信号，就电量耗尽搁浅了，导致回充成功率较低。

2、针对相关技术中存在的目标设备寻找基站的效率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种设备的移动方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的目标设备寻找基站的效率较低的问题。

2、根据本申请的一个实施例，提供了一种设备的移动方法，包括：控制目标设备接收基站发送的信号，其中，所述信号被设置为由所述基站按照预设时间间隔发送；在接收到所述信号，且所述信号的信号强度满足预设条件的情况下，根据所述目标设备接收到所述信号的位置以及信号的信号强度生成第一目标信号点云，其中，所述位置表示所述目标设备接收到所述信号时所处的位置，所述第一目标信号点云包括所述位置和所述信号强度之间的对应关系，所述信号强度与所述目标设备和所述基站之间的距离呈负相关；在接收到返回基站指令，且无法直接查找到所述基站的位置的情况下，根据所述第一目标信号点云控制所述目标设备沿目标路径移动，其中，所述目标路径表示所述目标设备接收到所述返回基站指令的位置至第一目标位置的路径，所述第一目标位置与第一目标信号强度对应，所述第一目标信号是所述第一目标信号点云中信号强度最大的信号。

3、根据本申请的另一个实施例，提供了一种设备的移动装置，包括：接收模块，用于控制目标设备接收基站发送的信号，其中，所述信号被设置为由所述基站按照预设时间间隔发送；生成模块，用于在接收到所述信号，且所述信号的信号强度满足预设条件的情况下，根据所述目标设备接收到所述信号的位置以及信号的信号强度生成第一目标信号点云，其中，所述位置表示所述目标设备接收到所述信号时所处的位置，所述第一目标信号点云包括所述位置和所述信号强度之间的对应关系，所述信号强度与所述目标设备和所述基站之间的距离呈负相关；处理模块，用于在接收到返回基站指令，且无法直接查找到所述基站的位置的情况下，根据所述第一目标信号点云控制所述目标设备沿目标路径移动，其中，所述目标路径表示所述目标设备接收到所述返回基站指令的位置至第一目标位置的路径，所述第一目标位置与第一目标信号强度对应，所述第一目标信号是所述第一目标信号点云中信号强度最大的信号。

4、可选地，所述装置还用于：在所述目标设备已接收到第二信号，且确定所述第二信号的第二信号强度的情况下，获取所述预设时间间隔之前接收到的第一信号的第一信号强度；计算第一信号强度与第二信号强度之间的信号强度差值；在所述信号强度差值大于或等于预设差值的情况下，将第二位置以及所述第二信号强度添加至第一目标信号点云，其中，所述第二位置为接收到所述第二信号时所述目标设备所处的位置。

5、可选地，所述装置还用于：在接收到所述信号，且所述信号的信号强度满足预设条件的情况下，根据所述目标设备接收到所述信号的位置以及信号的信号强度生成第一目标信号点云，包括：在接收到多个所述信号的情况下，按照多个所述信号的信号强度进行排序，得到所述第一目标信号点云；所述在接收到返回基站指令，且无法直接查找到所述基站的位置的情况下，根据所述第一目标信号点云控制所述目标设备沿目标路径移动，包括：在接收到返回基站指令，且无法直接查找到所述基站的位置的情况下，从所述第一目标信号点云中查找信号强度最大的所述第一目标信号，并将所述第一目标位置设置为所述目标路径的终点，所述目标设备当前所处的位置设置为所述目标路径的起点。

6、可选地，所述装置还用于：在所述目标设备移动至所述第一目标位置，且所述第一目标信号强度小于或等于预设信号强度阈值的情况下，控制所述目标设备从第二目标信号点云中确定更新后的第二目标信号，其中，所述第二目标信号点云表示所述目标设备移动至所述第一目标位置更新得到的信号点云，所述第二目标信号是所述第二目标信号点云中信号强度最大的信号；控制所述目标设备沿第一路径移动，其中，所述第一路径表示所述第一目标位置至第二目标位置的路径，所述第二目标位置与所述第二目标信号强度对应。

7、可选地，所述装置还用于：在所述目标设备首次在所述预设时间间隔内未接收到所述信号的情况下，将信号首次消失位置添加至所述第一目标信号点云，其中，所述信号首次消失位置表示所述目标设备首次未接收到所述信号时所处的位置；在接收到返回基站指令，且未再次接收到所述信号的情况下，根据所述第一目标信号点云控制所述目标设备沿第二路径移动，其中，所述第二路径表示所述目标设备接收到所述返回基站指令的位置至信号首次消失位置的路径；在所述目标设备移动至所述信号首次消失位置，且无法直接查找到所述基站的位置的情况下，根据所述第一目标信号点云控制所述目标设备沿目标路径移动。

8、可选地，所述装置还用于：接收目标任务，其中，所述目标任务用于控制所述目标设备开始移动，所述基站被设置为存在所述目标任务的情况下，按照所述预设时间间隔发送所述信号；响应于所述目标任务，控制目标设备接收所述基站发送的所述信号。

9、可选地，所述装置还用于：在确定所述目标设备的当前电量不足以完成所述目标任务的情况下，确定所述目标设备接收到所述返回基站指令；在确定所述目标设备的当前电量低于预设电量阈值的情况下，确定所述目标设备接收到所述返回基站指令；在确定所述目标设备的控制终端触发返回交互操作的情况下，确定所述目标设备接收到所述返回基站指令。

10、根据本申请的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

11、根据本申请的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

12、本申请采用控制目标设备接收基站发送的信号，在接收到所述信号，且所述信号的信号强度满足预设条件的情况下，根据所述目标设备接收到所述信号的位置以及信号的信号强度生成第一目标信号点云，在接收到返回基站指令，且无法直接查找到所述基站的位置的情况下，根据所述第一目标信号点云控制所述目标设备沿目标路径移动的方式，解决了目标设备返回基站效率较低的问题，达到了降低返回基站途中的功耗、提高返回基站的速度的技术效果。

技术特征：

1.一种设备的移动方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到所述信号，且所述信号的信号强度满足预设条件的情况下，根据所述目标设备接收到所述信号的位置以及信号的信号强度生成第一目标信号点云，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到返回基站指令，且无法直接查找到所述基站的位置的情况下，根据所述第一目标信号点云控制所述目标设备沿目标路径移动之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制目标设备接收基站发送的信号，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少之一：

8.一种设备的移动装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至7任一项中所述的方法的步骤。

10.一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至7任一项中所述的方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种设备的移动方法、装置、存储介质及电子装置，该方法包括：控制目标设备接收基站发送的信号，在接收到信号，且信号的信号强度满足预设条件的情况下，根据目标设备接收到信号的位置以及信号的信号强度生成第一目标信号点云，在接收到返回基站指令，且无法直接查找到基站的位置的情况下，根据第一目标信号点云控制目标设备沿目标路径移动。通过本申请，能够解决相关技术中存在的目标设备寻找基站的效率较低的问题。

技术研发人员：龙杰,刘征宇,泮建光
受保护的技术使用者：杭州华橙软件技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13