一种电动高空作业平台爬坡安全控制方法与流程

本发明涉及高空作业平台，特别涉及一种电动高空作业平台爬坡安全控制方法。

背景技术：

1、随着社会的发展与进步，高空产品的应用也越来越广泛，自行走式高空作业平台作为一种特殊的工程机械，在行业中扮演了越来越重要的作用。随着高空产品的规模不断增加，安全可靠性显得尤为重要，车辆爬坡时制动可靠是高空产品爬坡过程中安全和稳定的重要保证。

2、目前高空产品按动力源分类主要有柴动、混动、电动三种类型。柴动机型减速机内置液压制动相对可靠，混动机型减速机同柴动因此制动可靠。电动机型驱动系统采用新能源动力电池-电驱-电机三电架构，特点是应用轮边驱动方式，四轮均配置行驶电机，车辆行走动力由电机带动减速机提供，车辆制动通过电机内部电磁抱闸实现停车制动，此种制动方式广泛应用于电动工程机械，但是由于工程机械存在吨位大、高负荷运转等客观因素，导致电机制动力不足出现车辆溜坡或者电机失速问题，造成重大生命、财产损失。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种电动高空作业平台爬坡安全控制方法，以解决电动高空作业平台爬坡时出现的溜坡、电机失速等问题。

2、为达到上述目的，本发明是采用下述方案实现的：

3、本发明提供了一种电动高空作业平台爬坡安全控制方法，包括：

4、获取电动高空作业平台的爬坡角度α和下坡加速度a；

5、根据电机制动力计算出爬坡角度α下电动高空作业平台最大允许下坡加速度a1，根据电机制动力和减速机制动力计算出爬坡角度α下电动高空作业平台最大允许下坡加速度a2；

6、当a＜a1时，执行电机制动，当a1≤a＜a2时，执行电机制动和减速机制动，当a≥a2时，电动高空作业平台停止加速，执行电机制动和减速机制动。

7、进一步地，获取电动高空作业平台的爬坡角度α，包括：

8、采用角度传感器检测获得电动高空作业平台的爬坡角度α；

9、其中，角度传感器配置在电动高空作业平台上，角度传感器与电动高空作业平台的ecu电信号连接。

10、进一步地，获取电动高空作业平台的下坡加速度a，包括：

11、采用加速度传感器检测获得电动高空作业平台的下坡加速度a；

12、其中，加速度传感器配置在电动高空作业平台上，加速度传感器与电动高空作业平台的ecu电信号连接。

13、进一步地，根据电机制动力计算出爬坡角度α下电动高空作业平台最大允许下坡加速度a1，包括：

14、电动高空作业平台的ecu根据电机制动力计算出爬坡角度α下电动高空作业平台最大允许下坡加速度a1；

15、计算公式为：

16、fd＝-ff+fi+f

17、＝-mgfcosα+mgsinα+ma1

18、其中，fd为电机制动力，ff为电动高空作业平台行驶所受摩擦阻力，fi为电动高空作业平台重力在坡度方向的分力，fa为电动高空作业平台的加速驱动力，m为电动高空作业平台的质量，g为重力加速度，f为滚动阻力系数。

19、进一步地，根据电机制动力和减速机制动力计算出爬坡角度α下电动高空作业平台最大允许下坡加速度a2，包括：

20、电动高空作业平台的ecu根据电机制动力和减速机制动力计算出爬坡角度α下电动高空作业平台最大允许下坡加速度a2；

21、计算公式为：

22、fd+fj＝-ff+fi+f

23、＝-mgfcosα+mgsinα+ma2

24、其中，fd为电机制动力，fj为减速机制动力，ff为电动高空作业平台行驶所受摩擦阻力，fi为电动高空作业平台重力在坡度方向的分力，fa为电动高空作业平台的加速驱动力，m为电动高空作业平台的质量，g为重力加速度，f为滚动阻力系数。

25、进一步地，电机制动包括：

26、电动高空作业平台的ecu发送制动命令给电机驱动器；

27、电机驱动器输出高电位信号至电磁抱闸的电磁线圈；

28、电磁线圈产生电磁力使铁芯吸合，带动电磁抱闸完成制动；

29、其中，ecu、电机驱动器和电磁抱闸电信号连接，电磁抱闸安装在电机内。

30、进一步地，减速机制动包括：

31、电动高空作业平台的ecu发送制动命令给液压制动主缸；

32、液压制动主缸将制动液输送至减速机内的制动器，完成制动；

33、其中，ecu和液压制动主缸电信号连接，制动器内置在减速机内，液压制动主缸通过油管输送制动液至制动器。

34、进一步地，当爬坡角度α＞电动高空作业平台最大允许爬坡角度a，电动高空作业平台限制行走并执行制动。

35、进一步地，a为45°。

36、与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

37、1、本发明提出一种坡度+加速度匹配安全控制方法，根据车辆电机、减速机的最大制动力和所处坡度计算出车辆允许的最大下坡加速度，再将计算结果与实际车辆下坡加速度比较，判断车辆是否出现电机失速进而执行复合制动命令，避免电机超负荷运行，避免车辆发生溜坡，保证车辆安全爬坡。

38、2、本发明提出一种防溜坡电机+减速机冗余制动的安全制动架构，除电机本身自带的制动器，减速机内部嵌入液压制动器，在电机制动力不足的情况下，启动减速机制动，提高车辆爬坡安全、稳定性。

技术特征：

1.一种电动高空作业平台爬坡安全控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述电动高空作业平台爬坡安全控制方法，其特征在于，获取电动高空作业平台的爬坡角度α，包括：

3.根据权利要求1所述电动高空作业平台爬坡安全控制方法，其特征在于，获取电动高空作业平台的下坡加速度a，包括：

4.根据权利要求1所述电动高空作业平台爬坡安全控制方法，其特征在于，根据电机制动力计算出爬坡角度α下电动高空作业平台最大允许下坡加速度a1，包括：

5.根据权利要求1所述电动高空作业平台爬坡安全控制方法，其特征在于，根据电机制动力和减速机制动力计算出爬坡角度α下电动高空作业平台最大允许下坡加速度a2，包括：

6.根据权利要求1所述电动高空作业平台爬坡安全控制方法，其特征在于，电机制动包括：

7.根据权利要求1所述电动高空作业平台爬坡安全控制方法，其特征在于，减速机制动包括：

8.根据权利要求1所述电动高空作业平台爬坡安全控制方法，其特征在于，当爬坡角度α＞电动高空作业平台最大允许爬坡角度a，电动高空作业平台限制行走并执行制动。

9.根据权利要求1所述电动高空作业平台爬坡安全控制方法，其特征在于，a为45°。

技术总结
本发明公开了一种电动高空作业平台爬坡安全控制方法，包括：获取电动高空作业平台的爬坡角度α和下坡加速度a；根据电机制动力计算出爬坡角度α下电动高空作业平台最大允许下坡加速度a1，根据电机制动力和减速机制动力计算出爬坡角度α下电动高空作业平台最大允许下坡加速度a2；当a＜a1时，执行电机制动，当a1≤a＜a2时，执行电机制动和减速机制动，当a≥a2时，电动高空作业平台停止加速，执行电机制动和减速机制动。本发明解决了电动高空作业平台爬坡或坡上作业出现的溜坡、电机失速问题。

技术研发人员：刘肖,王晓飞,靳翠军,程婷,唐玉晓,潘辉
受保护的技术使用者：徐工消防安全装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15