锅炉水冷壁的协同检测系统、方法、设备及存储介质与流程

本技术涉及锅炉设备检测，尤其涉及一种锅炉水冷壁的协同检测系统、方法、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，水冷壁是锅炉的主要受热部分，由数排钢管组成，分布于锅炉炉腔的四周。水冷壁的主要作用是吸收锅炉炉腔中的高温火焰或烟气的辐射热量，在管内产生蒸汽或者热水，并降低炉墙温度，保护炉墙。水冷壁的可靠性直接影响锅炉的安全运行，但是水冷壁不可避免地会被腐蚀和磨损，从而降低水冷壁的有效承载能力和安全性，因此，为了保证锅炉设备的使用安全，需要定期对水冷壁进行检测和维护。

2、现有技术中，水冷壁的早期检测方式主要依赖脚手架上的手摸、目测等人工作业，但是漏检率高且效率低下，难以实现锅炉检修中炉管检测的高覆盖率，易造成人员安全事故和炉管意外损伤，导致锅炉事故频发。为了解决人工作业的事故频发问题，逐渐采用无人机或者爬壁机器人进行单一载体的检测作业。

3、然而，采用无人机或者爬壁机器人进行单一载体的检测作业，存在以下几个方面的缺陷：一、只用无人机对水冷壁进行检测，虽然扫查速度快，但是在精细化缺陷识别方面存在检测盲区；二、只用爬壁机器人对水冷壁进行检测，虽然在高精度检测方面存在优势，但是受水冷壁复杂壁面空间的限制，导致扫查效率较低。因此，目前水冷壁的检测方式存在无人机或者爬壁机器人单一作业载体的固有检测缺陷的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种锅炉水冷壁的协同检测系统、方法、设备及存储介质，借助云平台实现无人机和爬壁机器人对水冷壁的协同检测，充分融合了无人机和爬壁机器人的检测优势，提高了水冷壁的检测速率和检测精度，节省了检测时间，解决了目前水冷壁的检测方式存在无人机或者爬壁机器人单一作业载体的固有检测缺陷的问题，从而降低了锅炉事故发生的风险，保障了作业人员的安全。

2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、第一方面，本技术实施例提供了一种锅炉水冷壁的协同检测系统，该系统包括：云平台、无人机和爬壁机器人，云平台分别与无人机、爬壁机器人通信连接；

4、无人机，用于接收云平台发送的飞行航点控制指令序列；根据飞行航点控制指令序列对水冷壁进行拍照，得到水冷壁的图像集，并将水冷壁的图像集上传至云平台；其中，飞行航点控制指令序列包括多个飞行航点控制指令；水冷壁的图像集包括各个飞行航点控制指令对应的水冷壁的图像；

5、云平台，用于对水冷壁的图像集进行检测，得到检测结果；若检测结果存在需要进一步检测的区域、爬壁机器人的不可达区域或者无人机的检测盲区，则向爬壁机器人下发爬壁航点控制指令序列；其中，爬壁航点控制指令序列包括多个爬壁航点控制指令；

6、爬壁机器人，用于根据爬壁航点控制指令序列对不可达区域以外的重点检测区域和检测盲区进行检测，得到边缘侧数据集，并将边缘侧数据集上传至云平台；其中，边缘侧数据集包括各个爬壁航点控制指令对应的边缘侧数据；

7、云平台，还用于根据水冷壁的图像集和边缘侧数据集进行缺陷分析，得到水冷壁的缺陷。

8、本技术实施例提供的技术方案，提供了一种锅炉水冷壁的协同检测系统，该协同检测系统包括云平台、无人机和爬壁机器人，云平台分别与无人机、爬壁机器人通信连接。无人机接收云平台发送的飞行航点控制指令序列，根据飞行航点控制指令序列对水冷壁进行拍照，得到水冷壁的图像集，并将水冷壁的图像集上传至云平台；云平台对水冷壁的图像集进行检测，得到检测结果，若检测结果存在需要进一步检测的区域、爬壁机器人的不可达区域或者无人机的检测盲区，则向爬壁机器人下发爬壁航点控制指令序列；爬壁机器人根据爬壁航点控制指令序列对不可达区域以外的重点检测区域和检测盲区进行检测，得到边缘侧数据集，并将边缘侧数据集上传至云平台；云平台根据水冷壁的图像集和边缘侧数据集进行缺陷分析，得到水冷壁的缺陷。也就是说，在本技术的技术方案中，无人机在根据云平台发送的飞行航点控制指令序列对水冷壁进行检测之后，云平台对无人机检测得到的水冷壁的图像集进行筛查，去除需要进一步检测的区域中爬壁机器人的不可达区域，即筛选出不可达区域以外的重点检测区域，或者筛选出无人机的检测盲区，然后爬壁机器人对不可达区域以外的重点检测区域或者检测盲区进行检测，最后云平台根据无人机的检测结果和爬壁机器人的检测结果识别出水冷壁的缺陷，借助云平台实现无人机和爬壁机器人对水冷壁的协同检测，充分融合了无人机和爬壁机器人的检测优势，提高了水冷壁的检测速率和检测精度，节省了检测时间，解决了目前水冷壁的检测方式存在无人机或者爬壁机器人单一作业载体的固有检测缺陷的问题，从而降低了锅炉事故发生的风险，保障了作业人员的安全；同时，无人机和爬壁机器人的互联互通以及相互引导作业，减少了人工作业的工作量，并降低了水冷壁的检测难度，从而减少了能源以及人力资源的浪费。

9、第二方面，本技术实施例提供了一种锅炉水冷壁的协同检测方法，该方法可以应用于第一方面提供的锅炉水冷壁的协同检测系统，该方法包括：

10、无人机接收云平台发送的飞行航点控制指令序列；根据飞行航点控制指令序列对水冷壁进行拍照，得到水冷壁的图像集，并将水冷壁的图像集上传至云平台；其中，飞行航点控制指令序列包括多个飞行航点控制指令；水冷壁的图像集包括各个飞行航点控制指令对应的水冷壁的图像；

11、云平台对水冷壁的图像集进行检测，得到检测结果；若检测结果存在需要进一步检测的区域、爬壁机器人的不可达区域或者无人机的检测盲区，则向爬壁机器人下发爬壁航点控制指令序列；其中，爬壁航点控制指令序列包括多个爬壁航点控制指令；

12、爬壁机器人根据爬壁航点控制指令序列对不可达区域以外的重点检测区域和检测盲区进行检测，得到边缘侧数据集，并将边缘侧数据集上传至云平台；其中，边缘侧数据集包括各个爬壁航点控制指令对应的边缘侧数据；

13、云平台根据水冷壁的图像集和边缘侧数据集进行缺陷分析，得到水冷壁的缺陷。

14、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，其特征在于，包括：

15、至少一个处理器；以及

16、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

17、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述第二方面提供的锅炉水冷壁的协同检测方法。

18、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现如上述第二方面提供的锅炉水冷壁的协同检测方法。

19、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与电子设备的处理器封装在一起的，也可以与电子设备的处理器单独封装，本技术对此不做限定。

20、本技术中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

21、在本技术中，对于上述涉及到的设备或功能模块的名称不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本技术类似，均属于本技术及其等同技术的范围之内。

22、本技术的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。