搬运机器人控制方法和搬运机器人系统与流程

本发明涉及搬运机器人，特别涉及一种搬运机器人控制方法和搬运机器人系统。

背景技术：

1、搬运机器人是通过包括运动机构和搬运机构，运动机构带动搬运机构移动到指定的位置，然后搬运机构抓取或或放置物品。通过这种方式，使得搬运机器人能够转移物品。搬运机器人能应用在货运上，当货车进货或卸货时，搬运机器人进出车厢以代替人员进行搬运作业。

2、然而搬运机器人在车厢内运行时可能会遇到鹅颈或台阶结构，该结构令搬运机器人无法通过使得搬运机器人不能进入车厢深处，令搬运机器人在部分区域无法完成搬运作业。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提供一种搬运机器人控制方法和搬运机器人系统，旨在解决现有搬运机器人无法在具有鹅颈或台阶结构的车厢作业的问题。

2、为实现上述目的，本发明提出一种搬运机器人控制方法，应用于搬运机器人，所述搬运机器人包括母车和子车，所述母车设有升降机构，所述子车可分离得设于所述升降机构；

3、所述搬运机器人控制方法包括：

4、检测路况信息，根据所述路况信息控制所述升降机构带动所述子车升降，以使所述子车脱离所述母车；

5、获取工作指令，根据所述工作指令控制所述子车进行搬运作业；

6、获取结束指令，根据所述结束指令控制所述子车组合所述母车。

7、可选地，所述搬运机器人设有所述子车组合所述母车的组合状态和所述子车分离所述母车的解开状态；

8、所述搬运机器人控制方法还包括：

9、获取所述搬运机器人的状态信号，所述状态信号包括组合信号和解开信号；

10、根据所述组合信号控制所述母车移动；或

11、根据所述解开信号控制所述子车移动。

12、可选地，所述检测路况信息，根据所述路况信息控制所述升降机构带动所述子车升降，以使所述子车脱离所述母车包括：

13、根据所述组合信号，控制所述母车带动所述子车移动；

14、根据路况信息检测台阶结构参数，根据所述台阶结构参数控制所述升降机构抬升所述子车以使所述子车高于所述台阶结构；

15、控制所述子车脱离所述升降机构，并发出所述解开信号。

16、可选地，所述根据路况信息检测台阶结构参数，根据所述台阶结构参数控制所述升降机构抬升所述子车以使所述子车高于所述台阶结构包括：

17、检测所述母车与台阶结构的第一距离，根据所述第一距离控制所述母车停车；

18、检测所述台阶结构的第一高度，根据所述第一高度控制所述升降机构抬升所述子车。

19、可选地，所述检测路况信息，根据所述路况信息控制所述升降机构带动所述子车升降，以使所述子车脱离所述母车包括：

20、根据所述解开信号，控制所述母车停车；

21、获取运动指令，根据所述运动指令控制所述子车移动到指定位置。

22、可选地，述检测路况信息，根据所述路况信息控制所述升降机构带动所述子车升降，以使所述子车脱离所述母车还包括：

23、检测所述子车与所述升降机构的第二距离，根据所述第二距离控制所述子车停车；

24、所述子车组合所述升降机构，并发出所述组合信号；

25、检测所述子车的第二高度，根据所述第二高度控制所述升降机构降低所述子车。

26、可选地，所述子车设有锁定结构，所述锁定结构用于锁定或释放所述升降机构；

27、所述搬运机器人控制方法还包括：

28、获取组合信号，根据所述组合信号控制所述锁定结构锁定所述升降机构；

29、获取解开信号，根据所述解开信号控制所述锁定结构释放所述升降机构。

30、可选地，所述搬运机器人控制方法之前还包括以下步骤：

31、获取车厢的空间参数，根据所述空间参数检测所述搬运机器人是否位于所述车厢的中心线；

32、若否，控制所述搬运机器人运动到所述中心线处。

33、可选地，所述检测所述搬运机器人是否位于所述车厢的中心线包括：

34、检测所述搬运机器人与所述车厢两侧之间的距离是否相等；

35、若否，控制所述搬运机器人移动以使所述搬运机器人与所述车厢两侧之间的距离相等；

36、且检测所述搬运机器人的运动方向是否平行于所述车厢侧面；

37、若否，控制所述搬运机器人转动以使所述搬运机器人的运动方向平行于所述车厢侧面。

38、本发明还提出一种搬运机器人系统，包括：

39、搬运机器人，所述搬运机器人应用如上述中任意一种搬运机器人控制方法；和

40、上位机，所述上位机通信连接所述搬运机器人，所述上位机发出运动指令于所述搬运机器人。

41、本发明技术方案通过采用具有子车和母车的搬运机器人。该搬运机器人应用在货车车厢时，母车设有升降机构，子车可分离得设于所述升降机构。当搬运机器人在货车车厢内进行作业时，如果搬运机器人未遇到鹅颈或台阶结构，则子车组合在升降机构上，母车带动子车一同移动以使子车能够进行搬运作业。如果搬运机器人遇到鹅颈或台阶结构时，母车的升降机构带动子车升高，以使得子车的位置高于鹅颈或台阶结构。而后子车脱离升降机构，跨过鹅颈或台阶结构继续运动并进行搬运作业。通过这种方式，不管市面上的货车车厢内设有何种高度、何种深度或何种形状的鹅颈、台阶结构，本申请的搬运机器人均可以通过升降机构将子车抬升并越过鹅颈、台阶结构，能够使得搬运机器人可以越过鹅颈或台阶结构进行搬运作业，提高搬运机器人的适应能力。

技术特征：

1.一种搬运机器人控制方法，其特征在于，应用于搬运机器人，所述搬运机器人包括母车和子车，所述母车设有升降机构，所述子车可分离得设于所述升降机构；

2.根据权利要求1所述的搬运机器人控制方法，其特征在于，所述搬运机器人设有所述子车组合所述母车的组合状态和所述子车分离所述母车的解开状态；

3.根据权利要求2所述的搬运机器人控制方法，其特征在于，所述检测路况信息，根据所述路况信息控制所述升降机构带动所述子车升降，以使所述子车脱离所述母车包括：

4.根据权利要求3所述搬运机器人控制方法，其特征在于，所述根据路况信息检测台阶结构参数，根据所述台阶结构参数控制所述升降机构抬升所述子车以使所述子车高于所述台阶结构包括：

5.根据权利要求2所述的搬运机器人控制方法，其特征在于，所述检测路况信息，根据所述路况信息控制所述升降机构带动所述子车升降，以使所述子车脱离所述母车包括：

6.根据权利要求5所述的搬运机器人控制方法，其特征在于，所述检测路况信息，根据所述路况信息控制所述升降机构带动所述子车升降，以使所述子车脱离所述母车还包括：

7.根据权利要求2所述的搬运机器人控制方法，其特征在于，所述子车设有锁定结构，所述锁定结构用于锁定或释放所述升降机构；

8.根据权利要求1所述的搬运机器人控制方法，其特征在于，所述搬运机器人控制方法之前还包括以下步骤：

9.根据权利要求8所述的搬运机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述搬运机器人是否位于所述车厢的中心线包括：

10.一种搬运机器人系统，其特征在于，所述搬运机器人系统包括：

技术总结
本发明公开一种搬运机器人控制方法和搬运机器人系统，其中，搬运机器人控制方法应用于搬运机器人，所述搬运机器人包括母车和子车，所述母车设有升降机构，所述子车可分离得设于所述升降机构。所述搬运机器人控制方法包括：检测路况信息，根据所述路况信息控制所述升降机构带动所述子车升降，以使所述子车脱离所述母车；获取工作指令，根据所述工作指令控制所述子车进行搬运作业；获取结束指令，根据所述结束指令控制所述子车组合所述母车。本发明技术方案具有使得搬运机器人可以越过鹅颈或台阶结构进行搬运作业，提高搬运机器人的适应能力的优点。

技术研发人员：祝若涵,杜晶,周继来,刘野,吴斌
受保护的技术使用者：昆明凯玛智能科技有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11