用于立体库搬运设备的远程控制方法和系统与流程

本技术涉及立体库搬运设备领域，尤其涉及一种用于立体库搬运设备的远程控制方法和系统。

背景技术：

1、立体库也称为高架库或高架仓库，一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的智能搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。

2、其中，立体库中的搬运设备一般为rgv(全称是rail guided vehicle)，即“有轨制导车辆”，又称“轨道穿梭车”，常用于各类高密度储存方式的立体仓库。比如四向穿梭车是一个集四向行驶、原地换轨、自动搬运、无人引导、智能监控和交通动态管理等功能于一体的智能穿梭车搬运设备。

3、在实现本技术过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

4、目前rgv小车的开启和/或关闭，主要通过车体上的开关按钮操作，这种方法对于在地面上的小车来说操作起来较为方便，一旦小车停在二层以上的货架上后，就需要工作人员爬上货架开关小车，不仅麻烦且存在安全隐患。

5、因此需要一种用于立体库搬运设备的远程控制方法和系统，以至少部分地解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种用于立体库搬运设备的远程控制方法和系统，可以远程实现开机和/或关机。

2、第一方面，本技术提供一种用于立体库搬运设备的远程控制系统，所述搬运设备可行走于立体库配置在各层的轨道上，所述系统包括：

3、一移动发射端，用于向指定的搬运设备发送控制指令，所述移动发射端包括第一mcu模块和第一无线通讯模块；

4、设置于所述搬运设备内的连接至bms的动力电池，所述动力电池经由开关电源连接至所述bms，以向所述bms提供设定电压值的供电；其中，所述动力电池与所述bms之间的供电电路连通时表征搬运设备处于开机状态、不连通时表征搬运设备处于关机状态；

5、设置于所述搬运设备内的信号连接至所述bms的接收端，用于接收所述控制指令，所述接收端包括第二mcu模块、第二无线通讯模块和与所述第二mcu模块信号连接的控制回路模块，所述控制回路模块包括设置在所述动力电池与所述开关电源间的供电支路上的常开继电器、常闭继电器、自锁按钮和自复位按钮，所述常开继电器和自复位按钮并联后与常闭继电器和自锁按钮串联；

6、设置在所述bms内且与所述bms信号连接的接触器，所述接触器的一组触点分别连接至所述动力电池与所述开关电源间的供电支路在所述常开继电器和自复位按钮构成的并联结构的两端位置；以及

7、设置于所述接收端内的第一电池，可用于向所述接收端供电；

8、其中，所述开关电源还可用于向所述接收端供电，所述bms用于搬运设备处于开机状态时控制接触器处于闭合状态，所述第二mcu模块还用于切换所述接收端的供电。

9、根据本技术的系统，移动发射端以信号无线传输的方式向指定的搬运设备发送控制指令，设置在搬运设备内的接收端接收相应控制指令，然后一方面接收端内的第二mcu模块控制常开继电器或常闭继电器的通断状态，并同时切换所述接收端的供电，另一方面bms控制接触器的通断状态，两者共同作用实现远程控制开关机，且可靠度高。

10、在一些实施例中，所述移动发射端还包括：

11、与第一mcu模块信号连接的第一输入模块，用于输入指定的搬运设备的id，所述第一输入模块采用键盘模块、触摸屏模块或声音采集模块；

12、与第一mcu模块信号连接的第一显示模块，用于显示指定的搬运设备的id。和/或

13、与第一mcu模块信号连接的usb模块，用于通讯连接至上位机，以使上位机得以控制搬运设备的开关和修改动力电池的参数。

14、在一些实施例中，所述移动发射端还包括：

15、第二电池，用于提供电能；

16、第二电池充电电路，用于经由所述usb模块为所述第二电池充电；

17、连接至第二电池的第二降压电路，用于对第二电池进行降压以获得设定电压，以便向其他电路或其他模块供电；

18、与第一mcu模块信号连接的电源开关模块，用于控制移动发射端的开机或关机，包括按键和开关控制电路。

19、在一些实施例中，所述接收端还包括：

20、第一电池充电电路，用于对所述第一电池进行充电；

21、第一降压电路，用于对所述开关电源输出的所述设定电压值再进行降压，以向第一电池充电电路供电；

22、升降压电路，用于对所述开关电源输出的所述设定电压值或第一电池进行升降以获得设定电压，以便向第二mcu模块，以及其他电路或其他模块供电；

23、连接至第一电池充电电路的电池保护电路，用于防止对第一电池过充过放。

24、在一些实施例中，所述第一无线通讯模块和第二无线通讯模块采用lora模块，所述向指定的搬运设备发送的控制指令为开机指令或关机指令。

25、在一些实施例中，所述接收端还包括：

26、与第二mcu模块信号连接的第二输入模块，用于设置搬运设备的id，所述第二输入模块采用按键模块、触摸屏模块或声音采集模块；

27、与第二mcu模块信号连接的第二显示模块，用于显示搬运设备的id。

28、第二方面，本技术还提供一种用于立体库搬运设备的远程控制方法，基于上述技术方案的系统。所述方法包括：

29、移动发射端向处于开机状态的指定的搬运设备发送关机指令，设置在指定的搬运设备的接收端中的常闭继电器在第二mcu模块的控制下由闭合状态切换为断开状态；其中，此时常开继电器仍保持为断开状态；

30、第二mcu模块在向常闭继电器发出由闭合状态切换为断开状态的控制指令的同时控制接收端的供电由开关电源切换为第一电池，并在发出控制指令后的第一预设时间段内持续获取接触器的状态，在第一预设时间段后若确定接触器仍保持断开状态，则控制常闭继电器由断开状态再切换为闭合状态。和/或

31、移动发射端向处于关机状态的指定的搬运设备发送开机指令，设置在指定的搬运设备的接收端中的常开继电器在第二mcu模块的控制下由断开状态切换为闭合状态；其中，此时常闭继电器仍保持为闭合状态；

32、第二mcu模块在向常开继电器发出由断开状态切换为闭合状态的控制指令后的第二预设时间段内持续获取常开继电器的状态，在第二预设时间段后若确定常开继电器仍保持闭合状态，则控制接收端的供电由第一电池切换为开关电源；

33、接触器在bms的控制下由断开状态切换为闭合状态；bms在向接触器发出由断开状态切换为闭合状态的控制指令后的第三预设时间段内持续获取接触器的状态，在第三预设时间段后若确定接触器仍保持闭合状态，则向接收端发送指令；

34、接收端在收到bms的指令后，第二mcu模块控制常开继电器由闭合状态再切换为断开状态。

35、在一些实施例中，若在第一预设时间段后确定接触器为闭合状态，则第二mcu模块控制常闭继电器继续保持断开状态，并发出报警。

36、在一些实施例中，若在第二预设时间段后确定常开继电器为断开状态，则第二mcu模块控制接收端的供电仍为第一电池，并重新向常开继电器发出由断开状态切换为闭合状态的控制指令，直至在相应的第二预设时间段后确定常开继电器仍保持为闭合状态。

37、在一些实施例中，若在第三预设时间段后确定接触器为断开状态，则bms控制常开继电器继续保持闭合状态，并发出报警。

38、本技术的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本技术的实践而获知。本技术的目的和其它优点可以通过在说明书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

39、本领域技术人员将会理解的是，能够用本技术实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本技术能够实现的上述和其他目的。