机器人仓门控制方法、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及机器人，尤其涉及一种机器人仓门控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术的快速发展，机器人在各行各业的应用越来越广泛，正在逐渐代替人力劳动，高效运作，提高生产和工作的效率，节省人力成本。例如，利用酒店中的送货机器人将物品配送至用户的房间等指定地点。

2、其中，应用在许多行业的送货机器人通常具有货仓，为了适应配送和拿取物品的需求，货仓的仓门经常需要打开或关闭。现有技术中，送货机器人到达指定地点后，需要用户手动点击相关按钮，打开仓门和关闭仓门，实现送货机器人仓门的控制。然而，在用户忘记点击关闭仓门按钮时，送货机器人未能及时进行下一个配送任务，降低配送效率，用户体验较差。此外，长时间未关闭仓门，导致送货机器人可能出现仓门故障，影响配送安全。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人仓门控制方法、电子设备及存储介质，该方法通过房门的状态变化，及时地对机器人仓门进行开关控制，提高配送效率，提升用户体验，保障配送安全。

2、本发明实施例提供以下技术方案：

3、第一方面，本发明实施例提供一种机器人仓门控制方法，包括：

4、在机器人执行配送任务的过程中，在到达目标位置后，确定与所述目标位置关联的房门的状态变化，其中，所述状态变化包括从打开状态变成关闭状态和从关闭状态变成打开状态；

5、基于所述房门的状态变化，对机器人仓门进行开关控制。

6、在一些实施例中，所述确定与所述目标位置关联的房门的状态变化，包括：

7、获取所述目标位置周围环境的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定出与所述目标位置关联的房门的位置；

8、对所述房门连续扫描以获得连续的多帧第二点云数据；

9、根据连续的多帧所述第二点云数据之间的变化，确定出所述房门的状态变化。

10、在一些实施例中，所述获取所述目标位置周围环境的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定出与所述目标位置关联的房门的位置，包括：

11、对所述目标位置的周围环境扫描以获得第一点云数据；

12、在所述第一点云数据中，确定点云形成的轨迹特征；

13、在所述轨迹特征与预设门框特征相匹配时，则确定出与所述目标位置关联的房门的位置。

14、在一些实施例中，所述根据连续的多帧所述第二点云数据之间的变化，确定出所述房门的状态变化，包括：

15、针对每一帧所述第二点云数据，确定所述第二点云数据中的所述房门的状态，其中，在一帧所述第二点云数据中，若相邻点云之间的实际距离与理论距离的距离差均小于或等于预设差值，则确定所述房门的状态为关闭状态，若在相邻点云之间的实际距离与理论距离的距离差中，存在着至少一组距离差大于预设差值，则确定所述房门的状态为打开状态；

16、若根据当前帧所述第二点云数据确定出所述房门为关闭状态，且根据下一帧所述第二点云数据确定出所述房门为打开状态，则确定所述房门的状态变化为从关闭状态变成打开状态；

17、若根据当前帧所述第二点云数据确定出所述房门为打开状态，且根据下一帧所述第二点云数据确定出所述房门为关闭状态，则确定所述房门的状态变化为从打开状态变成关闭状态。

18、在一些实施例中，所述基于所述房门的状态变化，对机器人仓门进行开关控制，包括：

19、若所述房门从关闭状态变成打开状态，则打开机器人仓门；

20、若所述房门从打开状态变成关闭状态，则关闭机器人仓门。

21、在一些实施例中，所述方法还包括：

22、若接收到用户在机器人显示装置或终端app触发生成的打开指令，则打开机器人仓门；或者，

23、若接收到用户在机器人显示装置或终端app触发生成的关闭指令，则关闭机器人仓门，并完成配送任务。

24、在一些实施例中，所述在机器人执行配送任务的过程中，在到达目标位置后，确定与所述目标位置关联的房门的状态变化之前，所述方法还包括：

25、在机器人货仓内存在待配送物时，确定机器人是处于在执行配送任务；

26、在机器人货仓内不存在待配送物时，确定机器人是处于非执行配送任务。

27、在一些实施例中，所述方法还包括：

28、在机器人是处于非执行配送任务，接收到用户在机器人显示装置或终端app触发生成的配送指令时，检测机器人货仓内是否存在待配送物；

29、在机器人货仓内存在待配送物时，将机器人的状态转换为执行配送任务的状态；

30、在机器人货仓内不存在待配送物时，将机器人的状态保持为处于非执行配送任务的状态。

31、第二方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：

32、处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

33、所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行第一方面提出的任一项机器人仓门控制方法，或第一方面提出的任一项机器人仓门控制方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

34、第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令用于使得计算机设备执行第一方面提出的任一项机器人仓门控制方法，或者第一方面提出的任一项机器人仓门控制方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

35、本发明实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的机器人仓门控制方法，包括：在机器人执行配送任务的过程中，在到达目标位置后，确定与所述目标位置关联的房门的状态变化，其中，所述状态变化包括从打开状态变成关闭状态和从关闭状态变成打开状态；基于所述房门的状态变化，对机器人仓门进行开关控制。该方法通过房门的状态变化，及时地对机器人仓门进行开关控制，提高配送效率，提升用户体验，保障配送安全。

技术特征：

1.一种机器人仓门控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人仓门控制方法，其特征在于，所述确定与所述目标位置关联的房门的状态变化，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人仓门控制方法，其特征在于，所述获取所述目标位置周围环境的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定出与所述目标位置关联的房门的位置，包括：

4.根据权利要求2所述的机器人仓门控制方法，其特征在于，所述根据连续的多帧所述第二点云数据之间的变化，确定出所述房门的状态变化，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人仓门控制方法，其特征在于，所述基于所述房门的状态变化，对机器人仓门进行开关控制，包括：

6.根据权利要求5所述的机器人仓门控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1-4任一项所述的机器人仓门控制方法，其特征在于，所述在机器人执行配送任务的过程中，在到达目标位置后，确定与所述目标位置关联的房门的状态变化之前，所述方法还包括：

8.根据权利要求1-4任一项所述的机器人仓门控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令用于使得计算机设备执行如权利要求1-8任一项所述的机器人仓门控制方法。

技术总结
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人仓门控制方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：在机器人执行配送任务的过程中，在到达目标位置后，确定与所述目标位置关联的房门的状态变化，其中，所述状态变化包括从打开状态变成关闭状态和从关闭状态变成打开状态；基于所述房门的状态变化，对机器人仓门进行开关控制。该方法通过房门的状态变化，及时地对机器人仓门进行开关控制，提高配送效率，提升用户体验，保障配送安全。

技术研发人员：夏舸,张美妙
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8