一种用于工业机器人的安全控制电路的制作方法

本技术涉及工业机器人，具体是一种用于工业机器人的安全控制电路。

背景技术：

1、由于工业机器人产品有着与其他产品不同的特征，其运动部件，特别是手臂和手腕部分具有较高的能量，且以较快的速度掠过比机器人机座大得多的空间，并随着生产环境和条件及工作任务的改变，其手臂和手腕的运动亦随之改变。若遇到意外故障或误动作，则对操作者、编程示教人员及维修人员均存在着潜在的伤害。《工业机器人安全实施规范》gb/t20867-2007中对风险的分析中指出，人因差错产生的危险，设计、开发、制造(包括人类工效学考虑)——如在设计时，未考虑对人员的防护；末端夹持器没有足够的夹持力，容易滑脱夹持件；动力源和传输系统没有考虑动力消失或变化时的预防措施；控制系统没有采取有效的抗干扰措施；系统构成和设备布置时，设备间没有足够的间距；布置不合理等形成潜在的、无意识的启动、失控等

2、另外《工业机器人安全实施规范》gb/t20867-2007中对风险的分析中指出，人因差错产生的危险，设计、开发、制造(包括人类工效学考虑)——如在设计时，未考虑对人员的防护；末端夹持器没有足够的夹持力，容易滑脱夹持件；动力源和传输系统没有考虑动力消失或变化时的预防措施；控制系统没有采取有效的抗干扰措施；系统构成和设备布置时，设备间没有足够的间距；布置不合理等形成潜在的、无意识的启动、失控等。

3、因此提升机器人电气系统的安全可靠性成为当务之急。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人的安全控制电路，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种用于工业机器人的安全控制电路，包括电源电路、安全型继电器电路、接口电路、控制电路和延时电路，所述控制电路包括控制电路一和控制电路二，电源电路分别连接安全型继电器电路、接口电路和延时电路，安全型继电器电路还分别连接控制电路一和控制电路二。

4、作为本实用新型的进一步技术方案：所述电源电路包括稳压管sa1、稳压管sa2、二极管d1、电阻r6和电感c4，稳压管sa1的阴极连接接口can1、稳压管sa2的阴极和电阻r5，电阻r5的另一端连接二极管d1的阳极，二极管d1的阴极连接电阻r6和电感l1的端口1，电阻r6的另一端连接电容c4，电感l1的端口3连接稳压管sa3的阴极和接口j1的端口6，电容c4的另一端连接稳压管sa1的阳极、稳压管sa2的阳极、接口can2和电感l1的端口2，电感l1的端口4连接稳压管sa3的阳极、接口j1的端口5和接口j2的端口4。

5、作为本实用新型的进一步技术方案：所述安全型继电器电路包含继电器k1和继电器k2，继电器k1和继电器k2均为带机械联锁触点的tüv认证的安全型继电器。

6、作为本实用新型的进一步技术方案：所述接口电路包括接口n13、接口n14、接口n23、接口n24、接口n33和接口n34，接口n13和接口n14为一组常开触点的接口电路，接口n23和接口n24为一组常开触点的接口电路，接口n33和接口n34为一组常开触点的接口电路。

7、作为本实用新型的进一步技术方案：所述控制电路一包括继电器ka1、三极管tr1、三极管tr2和三极管tr3，继电器ka1的端口5连接二极管d3的阳极和二极管d5的阴极，二极管d3的阴极连接继电器ka1的端口3，二极管d5的阳极连接电容c9、继电器ka1的端口4、电阻r10、电容c5和电容c7，电容c7的另一端连接电阻r13，电阻r13的另一端连接二极管d4的阴极、电阻r8和继电器ka1的端口2，电阻r8的另一端通过电阻r9连接电阻r10的另一端、电容c5的另一端和光耦phc1内部二极管的阳极，继电器ka1的端口1通过电阻r18连接电容c9的另一端，光耦phc1内部二极管的阴极连接光耦pch1内部二极管的阳极，光耦pch1内部二极管的阴极连接三极管tr2的集电极，三极管tr2的基极连接电阻r20和电阻r21，电阻r20的另一端连接二极管d8的阴极，电阻r21的另一端连接三极管tr2的发射极，光耦phc1内部光敏三极管的发射极通过电阻r11连接电阻r12、电容c6和三极管tr1的基极，光耦pch1内部光敏三极管的集电极通过电阻r18连接电阻r19、电容c7和三极管tr3的基极。

8、作为本实用新型的进一步技术方案：所述三极管tr1和三极管tr2为npn三极管，三极管tr3为pnp三极管。

9、作为本实用新型的进一步技术方案：所述控制电路二包括三极管tr4和三极管tr5，三极管tr4的发射极连接电阻r23，三极管tr4的基极连接电阻r23的另一端和电阻r25，电阻r25的另一端连接二极管d9的阳极、二极管zd1的阳极和led2的阴极，二极管d9的阴极连接电阻r22、电阻r24、电容c10和电阻r26，电阻r26的另一端连接led2的阳极，三极管tr5的集电极连接二极管d11的阳极，三极管tr5的基极连接电容c11、电阻r28和电阻r29，电阻r28的另一端连接二极管d10的阴极，三极管tr5的集电极连接二极管d13的阳极、电容c11的另一端和电阻r29的另一端。

10、作为本实用新型的进一步技术方案：所述三极管tr4的pnp三极管，三极管tr3为npn三极管。

11、作为本实用新型的进一步技术方案：所述延时电路采用ne555计时器芯片。

12、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过多个继电器与电路组合，使之互补彼此可能的异常缺陷，达到正确动作和降低失误及失效的可能性，提高电气系统的安全。

技术特征：

1.一种用于工业机器人的安全控制电路，包括电源电路、安全型继电器电路、接口电路、控制电路和延时电路，其特征在于，所述控制电路包括控制电路一和控制电路二，电源电路分别连接安全型继电器电路、接口电路和延时电路，安全型继电器电路还分别连接控制电路一和控制电路二；

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的安全控制电路，其特征在于，所述三极管tr1和三极管tr2为npn三极管，三极管tr3为pnp三极管。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的安全控制电路，其特征在于，所述三极管tr4的pnp三极管，三极管tr3为npn三极管。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的安全控制电路，其特征在于，所述延时电路采用ne555计时器芯片。

技术总结
本技术公开了一种用于工业机器人的安全控制电路，属于工业机器人领域，包括电源电路、安全型继电器电路、接口电路、控制电路和延时电路，所述控制电路包括控制电路一和控制电路二，电源电路分别连接安全型继电器电路、接口电路和延时电路，安全型继电器电路还分别连接控制电路一和控制电路二，本技术通过多个继电器与电路组合，使之互补彼此可能的异常缺陷，达到正确动作和降低失误及失效的可能性，提高电气系统的安全。

技术研发人员：刘明远
受保护的技术使用者：烟台艾创机器人科技有限公司
技术研发日：20230411
技术公布日：2024/1/15