1.一种面向复杂未知环境的无人机吊运系统运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机吊运系统动力学模型的具体构建过程如下：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机吊运系统微分平坦输出空间的推导过程为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自适应启发搜索的机器人动力学约束下的路径规划算法的构造过程如下：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用负载状态表示的负载轨迹的优化函数的构造过程如下：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多约束包括起点、终点约束、动力学约束、以及安全性约束绳长约束，具体构造过程如下：
7.一种基于权利要求1-6任一项所述方法的系统，其特征在于，包括：
8.一种电子终端，其特征在于：至少包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储了计算机程序，所述计算机程序被处理器调用以执行：