类中心的欧式距离对N个PID参数集合进行聚类，用于模拟头脑风 暴过程中思路的形成过程；将含有非劣解的类定义为精英类，无非劣解的类定义为普通类， 并在聚类得到的新信息的基础上，通过选择操作和变异操作对每个PID集合中的参数进行 迭代更新，该更新方式是本发明最重要的创新点。
[0057] 5. 2)选择操作
[0058] 在第t次迭代中，对于当前的任意一个PID参数，根据下述的头脑风暴算法特有的 选择机制选择出要更新的PID参数，
[0059] 具体地说，对于每个类中的第i个父代PID参数，随机产生一个0-1之间的随机数 randi，包括以下情况：
[0060] 若randi小于概率？1，则以己为概率选择一个类中的PID参数进行更新；具体地 说，产生一个随机数rand2，若rand2小于概率P3，则选择类中心作为更新对象，否则，从该类 中随机选择一个PID参数作为更新的对象；
[0061] 若randi大于等于概率Pi，随机选择两个类产生新的PID参数；具体说，产生一个 0-1间的随机值，如果随机值小于概率P4，将两个类的聚类中心合并用于产生新PID参数； 否则，分别从两个类中随机选择一个PID参数合并后产生新的PID参数，
[0062] 上述的Pi、P2、P3、？4均为头脑风暴算法中自带的概率参数，该四个变量均选择0-1 之间的确定值；
[0063] 5. 3)变异操作
[0064] 5. 3. 1)当选择了需要更新的PID参数Xi= [x^X^xJ后，产生新的PID参数的 方程为：
【主权项】
1. 一种基于多目标头脑风暴的圆盘剪重叠量参数调整方法，其特点在于：按照以下步 骤实施： 步骤1:建立重叠量参数控制的数学模型 重叠量参数控制的数学模型为： 8 = 0-H2Rcosa, (1) 其中，S是重叠量，O是偏心套外圆的直径，H为机架的上、下偏心套外圆中心距离；R为上、下偏心套的偏心距；a为上、下偏心套的旋转角度，定义偏心套在最高位置时为〇°， 重叠量调整时偏心套旋转角度范围为0° -180° ; 步骤2 :设置实际问题和多目标头脑风暴优化策略的相关参数 模型参数包括切边圆盘剪重叠量所允许的最小偏差M; 算法的参数包括：种群的规模N，N为整数；最大迭代次数为T_和不同的选择概率参数 ?1、匕、？3、？4，其中1"!￡为整数，？ 1、？2、？3、？4均为{0，1}之间的数；迭代次数初值七=0; 步骤3 :产生N组初始的PID参数 确定N组初始的PID参数集合X，X= %，X2，…，Xi，…，XN]， 其中的Xf[XiP，XiDXiD]，这N组PID参数的确定是随机的，XiP、Xn、XiD分别为PID控 制中的比例、积分、微分系数； 步骤4 :对PID参数进行评估 对于稳定的控制系统，其评价方式主要有快速性和稳态误差两种，为此本方法设计两 种性能来评价PID参数的好坏，一种是积分时间IT=丨tdt，另一种是圆盘剪重叠量的偏 差AE=J|e|dt;其中，e为圆盘剪重叠量的偏差大小，t是积分时间，dt是积分时间的微 分； 因此，对重叠量控制中控制器的每一组PID参数集，分别计算出控制系统的IT和AE两 个指标大小，作为每组及其全局最优PID参数集的评价体系；因为对同一对参数集，有两个 指标，因此需要对N组初始PID参数集合进行非劣解排序，将互不支配的可行解保存在一个 外部集合中，称之为外部归档集； 步骤5 :基于头脑风暴优化思想对PID参数集进行更新操作 基于头脑风暴优化思想的更新过程分为三个步骤：首先对当前群体中的个体根据不同 特性进行聚类操作，确定出聚类个数及其相应的个体，其目的是通过对群体中的局部相近 个体的信息进行抽取；其次是通过特有的选择机制对当前群体中的个体进行更新；最后对 各更新个体进行局部调整和变异，以期得到更好的新个体， 针对本发明的具体问题，对PID参数集中的各组参数，进行以下的操作： 5.1)对PID参数进行聚类； 5. 2)选择操作； 5. 3)变异操作； 步骤6 :判断所有的PID参数个体是否已更新完成，若产生的新PID参数个体数目达到N，则继续步骤7,否则返回步骤5 ; 步骤7 :对外部归档集中的非劣PID参数解集进行更新 利用对PID参数集中相关信息的抽取、分析结合聚类思想综合头脑风暴算法的方法， 来实现参数调整的优化，由于PID参数的评价为时间性能和误差同时达到最优，因此将每 一次比较所获得的非劣可行调度存储在外部归档集中， 外部归档集除了对种群中的非支配调度外的更新外，还采用拥挤距离法来进行维护； 步骤8、判断迭代次数t是否达到最大迭代次数T_，若迭代次数t没有达到最大迭代 次数T_，则需要另外设置迭代次数T_=T_+l，转到步骤4重新处理； 若迭代次数t达到最大迭代次数T_，则输出当前非劣解集中所有的PID参数组，即成。
2. 根据权利要求1所述的基于多目标头脑风暴的圆盘剪重叠量参数调整方法，其特点 在于：所述的步骤5. 1)中，所述的对PID参数进行聚类，具体过程是： 首先随机选取m个不同的PID参数作为m个类的类中心，m为整数，根据其他PID参数 到各个类中心的欧式距离对N个PID参数集合进行聚类，用于模拟头脑风暴过程中思路的 形成过程；将含有非劣解的类定义为精英类，无非劣解的类定义为普通类，并在聚类得到的 新信息的基础上，通过选择操作和变异操作对每个PID集合中的参数进行迭代更新。
3. 根据权利要求2所述的基于多目标头脑风暴的圆盘剪重叠量参数调整方法，其特点 在于：所述的步骤5. 2)中，所述的选择操作具体步骤是： 在第t次迭代中，对于当前的任意一个PID参数，根据下述的头脑风暴算法特有的选择 机制选择出要更新的PID参数， 具体地说，对于每个类中的第i个父代PID参数，随机产生一个0-1之间的随机数randi，包括以下情况： 若randi小于概率Pi，则以匕为概率选择一个类中的PID参数进行更新；具体地说， 产生一个随机数rand2，若rand2小于概率P3，则选择类中心作为更新对象，否则，从该类中 随机选择一个PID参数作为更新的对象； 若randi大于等于概率Pi，随机选择两个类产生新的PID参数；具体说，产生一个0-1间 的随机值，如果随机值小于概率P4，将两个类的聚类中心合并用于产生新PID参数；否则， 分别从两个类中随机选择一个PID参数合并后产生新的PID参数， 上述的？1、？2、？3、？4均为头脑风暴算法中自带的概率参数，该四个变量均选择〇_1之间 的确定值。
4. 根据权利要求3所述的基于多目标头脑风暴的圆盘剪重叠量参数调整方法，其特点 在于：所述的步骤5. 3)中，所述的变异操作具体包括： 5. 3. 1)当选择了需要更新的PID参数Xi= [X^XpXiD]后，产生新的PID参数的方程 为：
(2) 其中，Xinew(d)是新产生的PID参数的第d维， Xselected(d)为被选择产生新个体的PID参数的第d维，n(y，〇)是均值为y方差为〇的高斯随机函数， I是一个系数，其取值范围是0-1，用来衡量高斯随机值所作的贡献，logsig()是一个对数S型传递函数， T_是最大迭代次数，t是当前迭代次数， K用来改变logsigO函数的斜率， rand()是一个0到1之间的随机值， 根据上述PID参数个体更新方程式（2)得到第t代的N组子代PID参数； 5. 3. 2)计算第i个子代新产生的PID参数的目标函数值，将子代与父代进行非劣比较， 根据支配关系保留更好的PID参数； 通过以上的迭代过程，N组PID参数中的参数将不断更新，这样便于寻找出更符合目标 要求的PID参数的集合， 在聚类得到的新的有序的PID参数的基础上，通过选择操作和变异操作对每个参数个 体进行迭代更新。
5.根据权利要求4所述的基于多目标头脑风暴的圆盘剪重叠量参数调整方法，其特点 在于：所述的步骤7中，拥挤距离法的具体步骤是： 把种群中的非支配的PID参数集逐一放入外部归档集中，如果参数集被外部归档集中 的参数序列所支配，则该组PID参数从归档集中删除，否则加入归档集；如果归档集中的 PID参数集个数小于最大容量，则不进行删除操作，否则计算当前归档集中所有参数集中各 参数之间的拥挤距离，删除拥挤距离最小的那个参数序列使归档集中的参数始终保持在小 于等于最大容量的数目上。
【专利摘要】本发明公开了一种基于多目标头脑风暴的圆盘剪重叠量参数调整方法，步骤包括：步骤1：建立重叠量参数控制的数学模型；步骤2：设置实际问题和多目标头脑风暴优化策略的相关参数；步骤3：产生N组初始的PID参数；步骤4：对PID参数进行评估；步骤5：基于头脑风暴优化思想对PID参数集进行更新操作；步骤6：判断所有的PID参数个体是否已更新完成；步骤7：对外部归档集中的非劣PID参数解集进行更新；步骤8、迭代次数达到最大迭代次数，即成。本发明的方法，步骤简单，控制结果准确。
【IPC分类】G05B11-42
【公开号】CN104614982
【申请号】CN201410736389
【发明人】吴亚丽, 郭晓平, 李磊, 黄涛
【申请人】西安理工大学
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2014年12月5日