自主车辆中的情感型用户界面的制作方法
【专利说明】自主车辆中的情感型用户界面
【背景技术】
[0001] 自主车辆（如轿车、卡车、公共汽车等）可以在完全或部分地没有人介入的情况下 操作。例如，车辆可以包括传感器或诸如此类传达信息至车辆中的中心计算机的设备。中 心计算机可以使用接收到的信息操作车辆，如做出有关车辆速度、路线等的决定。然而，用 于评估计算机自主操作车辆的能力的机构是需要的。
【发明内容】
[0002] 根据本发明，提供一种系统，包含在车辆中的计算机，计算机包含处理器和存储 器，其中计算机配置为：
[0003] 采集与车辆的自主操作有关的数据；
[0004] 产生有关车辆是否应该自主操作的标量值置信估计；
[0005] 产生子系统置信估计值的矢量，每个子系统置信估计值与特定车辆操作有关；
[0006] 确定标量值置信估计落到预定阈值以下；以及
[0007] 基于至少一个子系统置信估计值提供信息至车辆操作者。
[0008] 根据本发明的一个实施例，其中信息是声音信息，计算机进一步配置为根据子系 统置信估计值之一修改声音信息中的至少一个词。
[0009] 根据本发明的一个实施例，其中修改至少一个词包括确定重复词语的次数、确定 词语的音高、确定词语的音量以及确定与说出该词语的声音相关的性别中的至少之一。
[0010] 根据本发明的一个实施例，其中子系统置信估计值涉及检测道路中的车道的能 力、保持车速的能力、机动操纵的能力、制动的能力、以及避免与其他车辆碰撞的能力中的 至少一个。
[0011] 根据本发明的一个实施例，其中计算机配置为通过确定置信估计落入的置信区间 来确定标量置信估计达到或超过预定阈值。
[0012] 根据本发明，提供一种系统，包含在车辆中的计算机，计算机包含处理器和存储 器，其中计算机配置为：
[0013] 采集与车辆的自主操作有关的数据；
[0014] 产生关于车辆是否应该自主操作的第一置信估计；
[0015] 确定第一置信估计是否达到或超过预定阈值；以及
[0016] 如果第一置信估计达到或超过预定阈值，通过车辆中的用户界面提供关于结束车 辆的自主操作的警告。
[0017] 根据本发明的一个实施例，其中第一置信估计是标量值，计算机进一步配置为产 生至少一个第二置信估计的矢量，每个第二置信估计与车辆操作有关。
[0018] 根据本发明的一个实施例，其中计算机配置为通过确定置信估计落入的置信区间 来确定第一置信估计达到或超过预定阈值。
[0019] 根据本发明的一个实施例，其中至少部分根据车辆操作者的身份的确定来选定预 定阈值。
[0020] 根据本发明的一个实施例，其中第一置信估计与当前时间有关，计算机进一步配 置为：
[0021] 产生关于车辆是否应该自主操作的第二置信估计，第二置信估计与当前时间之后 的时间有关；
[0022] 确定第二置信估计是否达到或超过预定阈值；以及
[0023] 如果第二置信估计达到或超过预定阈值，通过车辆中的用户界面提供关于结束车 辆的自主操作的警告。
[0024] 根据本发明的一个实施例，系统进一步配置为：
[0025] 产生一个或多个第二置信估计，每个第二置信估计与包括在一组一个或多个属性 中的车辆的自主操作的各个属性有关；以及
[0026] 对于每个超过第二预定阈值的第二置信估计，在警告中包括项目。
[0027] 根据本发明的一个实施例，其中属性包括车辆速度、车辆制动、道路状况、天气状 况以及交通状况中的至少一个。
[0028] 根据本发明，提供一种系统，包含在车辆中的计算机，计算机包含处理器和存储 器，其中计算机配置为：
[0029] 采集与车辆的自主操作有关的数据；
[0030] 产生有关车辆是否应该自主操作的标量值置信估计；
[0031] 产生子系统置信估计值的矢量，每个子系统置信估计值与特定车辆操作有关；
[0032] 确定标量值置信估计落到预定阈值以下；以及
[0033] 基于至少一个子系统置信估计值提供信息至车辆操作者；
[0034] 其中信息是声音信息，计算机进一步配置为根据子系统置信估计值之一修改声音 信息中的至少一个词。
[0035] 根据本发明的一个实施例，其中修改至少一个词包括确定重复词语的次数、确定 词语的音高、确定词语的音量以及确定与说出该词语的声音相关的性别中的至少之一。
[0036] 根据本发明的一个实施例，其中子系统置信估计值涉及检测道路中的车道的能 力、保持车速的能力、机动操纵的能力、制动的能力、以及避免与其他车辆碰撞的能力中的 至少一个。
[0037] 根据本发明的一个实施例，其中计算机配置为通过确定置信估计落入的置信区间 来确定标量置信估计达到或超过预定阈值。
[0038] 根据本发明，提供一种方法，包含：
[0039] 采集与车辆的自主操作有关的数据；
[0040] 产生关于车辆是否应该自主操作的第一置信估计；
[0041] 确定第一置信估计是否达到或超过预定阈值；以及
[0042] 如果第一置信估计达到或超过预定阈值，通过车辆中的用户界面提供关于结束车 辆的自主操作的警告。
[0043] 根据本发明的一个实施例，其中第一置信估计是标量值，计算机进一步配置为产 生至少一个第二置信估计的矢量，每个第二置信估计与车辆操作有关。
[0044] 根据本发明的一个实施例，进一步包含通过确定置信估计落入的置信区间来确定 第一置信估计达到或超过预定阈值。
【附图说明】
[0045] 图1是用于自主车辆操作包括用于评估自主操作置信水平的机构的示例性车辆 系统的框图。
[0046] 图2是用于评估并基于与自主车辆操作有关的置信水平提供警告的示例性过程 的示图。
【具体实施方式】
[0047] 引言
[0048] 图1是用于自主车辆101的操作的示例性车辆系统100的框图。在自主操作的车 辆101中，在如包括在车辆计算机105中的自主驾驶模块106不再能够以可接受置信度（如 用数字表示的低于预定阈值的置信度）操作车辆101的情况下，人类操作者承担车辆101 操作是必要的或合意的。
[0049] 低的置信度的原因可以包括如由天气状况、堵塞或其他噪音因素引起的数据采集 装置11〇(例如传感器）的退化。如果超过了自主车辆101操作的设计参数，自主操作中 低的置信度也可以发生。例如，置信估计118可以由包括在自主车辆101的感知层（PL， perceptual layer)中的数据采集装置110、或来自驱动层（AL，actuation layer)中的数 据采集器110提供的数据115产生。对于PL，这些置信估计或可能性可以解释为对于车辆 101正常的、安全的操作来说感知信息是足够的可能性。对于AL，可能性（即置信估计）表 示车辆101驱动系统可以在一个或多个设计公差内执行命令的车辆101操作的可能性。因 此，该系统100提供用于在车辆101操作的一个或多个方面检测和应对低于可接受的置信 度的机构。
[0050] 车辆101的自主操作，包括置信估计118的产生和评估，可以在自主驾驶模块106 中执行，如作为一组存储在存储器中且由处理器执行的指令，存储器和处理器在车辆101 的计算设备105中。计算设备105通常从一个或多个数据采集装置（如传感器110)接收 采集到的数据115。如上所解释的，采集到的数据115可以用于产生与车辆101的自主操 作有关的一个或多个置信估计118。通过将一个或多个置信估计与一个或多个存储的参数 117进行比较，计算机105可以确定是否如通过情感界面119提供警告或诸如此类至车辆 101乘员。进一步地，根据一个或多个置信估计118,信息116(如警告）可以传达紧急水平 或重要性至车辆101操作者，如通过使用韵律学技术在语音警告中包括情感内容、具有为 紧急水平定制的外观的可视头像。
[0051] 作为许多可能的例子中的一个，警告可以通知车辆101乘员需要恢复车辆101的 部分或完全手动控制。进一步地，如上所提到的，信息116的形式可以由它的紧急性定制。 例如，可以采用用于传达与警告相关的紧急级别的韵律学技术产生声音警告。可选地或此 外，包括在计算机105的人机界面中的图形用户界面可以配置为显示特定的颜色、字体、字 号大小、代表人的头像或诸如此类等以表明紧急级别，如建议立即手动控制，建议在下一分 钟内、在下五分钟内手动控制，由于机械原因建议手动控制，由于环境或天气状况建议手动 控制，由于交通状况建议手动控制等。
[0052] 典型系统元素
[0053] 车辆101可以是陆地车辆，例如摩托车、轿车、卡车、公共汽车等，但是也可以是船 只、飞机等。在任何情况下，车辆101通常包括车载计算机105,车载计算机105包括处理器 和存储器，存储器包括一种或多种计算机可读介质的形式，且存储用于执行各种操作（包 括在此所公开的）的处理器可执行的指令。例如，计算机105通常包括且能够执行指令，该 指令例如可以包括在自主驾驶模块106中，以自主操作车辆101，即在没有操作员控制或只 部分操作员控制的情况下操作车辆101。
[0054] 进一步地，计算机105可以包括多于一个的计算设备，如控制器或诸如此类包括 在车辆101中用于监测和/或控制各种车辆部件的设备，如发动机控制单元（ECU)，传输控 制单元CTCU)等。计算机105通常配置用于在控制器局域网（CAN)总线或诸如此类上进行 通信。计算机105也可以与车载诊断装置连接器（OBD-II)连接。通过CAN总线，OBD-II， 和/或其它有线或无线机制，计算机105可以传输信息至车辆中的各种设备和/或从各种 设备接收信息，该各种设备如为控制器，驱动器，传感器等，包括数据采集装置110。可选地 或此外，在计算机1