用于监控自主车辆转向的系统和方法
【技术领域】
[0001 ] 示例性实施例涉及一种用于监控自主车辆转向的系统和方法。
【背景技术】
[0002]诸如汽车的车辆可被配置用于自主驾驶操作。例如，车辆可包括中央控制单元等(即，具有处理器和存储器的计算装置)，其中，中央控制单元从各种车辆数据收集装置(诸如传感器)接收数据，并且通常还从外部数据源接收数据(诸如导航信息)。中央控制单元然后可将指令提供给各种车辆组件(例如控制转向、制动、加速等的致动器等)以在没有人类操作者的动作或人类操作者的动作减少的情况下控制车辆运行。
[0003]自主和非自主车辆可装备有用于检测各种车辆子系统(诸如，车辆转向系统)的故障的监控系统。然而，车辆转向系统还可受环境状况的影响，这可反过来影响转向系统以及其它车辆系统(诸如，制动器、动力系统等)的操作。例如，诸如高拱顶道路、侧风、降雨、地形等现象可影响车辆响应速度和性能。在非自主车辆中，驾驶员可对影响车辆转向并因此影响车辆响应速度和性能的现象进行补偿，有时甚至不会意识到正在对转向进行校正或调整。另外，调整可依据车辆正在被操纵(即，沿一个方向或其他方向转向、在直线上被操纵等)的方向而变化。然而，在自主车辆中，缺乏对车辆转向进行适当补偿的机制。
【发明内容】
[0004]根据一个或更多个示例性实施例的一方面，提供一种包括车辆中的计算机的系统，计算机包括处理器和存储器，其中，计算机被配置为:向车辆转向机构提供输入以进行转向机构的自主操作；获取用于管理对转向机构的控制的至少一个第一参数；将第一参数应用于转向机构的操作；收集与车辆的操作有关的数据；确定用于管理对转向机构的控制的至少一个第二参数。
[0005]计算机还可被配置为:将第一参数和第二参数进行比较，根据所述比较将第二参数应用于转向机构的操作。
[0006]第一参数和第二参数中的至少一个可以是将被施加到转向机构的转向辅助力。
[0007]第二参数可至少部分根据车辆的速度被确定。
[0008]第二参数可至少部分根据车辆的转弯速率被确定。
[0009]收集到的数据可与以下项中的至少一项有关:天气状况、道路状况、车辆组件的状况以及与车辆的操作有关的度量。
[0010]收集到的数据可和与车辆的操作有关的度量相关，与车辆的操作有关的度量可以是关于车辆的偏向的数据，计算机还可被配置为:针对车辆转弯操作计算车辆偏向速率；在确定第二参数的步骤中使用偏向速率。
[0011]根据一个或更多个示例性实施例的一方面，提供一种切实实现由计算机处理器可执行的指令的计算机可读介质，所述指令包括用于执行以下处理的指令:向车辆转向机构提供输入以进行转向机构的自主操作；获取用于管理对转向机构的控制的至少一个第一参数；将第一参数应用于转向机构的操作；收集与车辆的操作有关的数据；确定用于管理对转向机构的控制的至少一个第二参数。
[0012]所述指令还可包括用于执行以下处理的指令:将第一参数和第二参数进行比较，根据所述比较将第二参数应用于转向机构的操作。
[0013]第一参数和第二参数中的至少一个可以是将被施加到转向机构的转向辅助力。
[0014]第二参数可至少部分根据车辆的速度和车辆的转弯速率之一被确定。
[0015]收集到的数据可与以下项中的至少一项有关:天气状况、道路状况、车辆组件的状况以及与车辆的操作有关的度量。
[0016]收集到的数据可和与车辆的操作有关的度量相关，与车辆的操作有关的度量可以是关于车辆的偏向的数据，所述指令还可包括用于执行以下处理的指令:针对车辆转弯操作计算车辆偏向速率；在确定第二参数的步骤中使用偏向速率。
[0017]根据一个或更多个示例性实施例的一方面，提供一种方法，所述方法包括:向车辆转向机构提供输入以进行转向机构的自主操作；获取用于管理对转向机构的控制的至少一个第一参数；将第一参数应用于转向机构的操作；收集与车辆的操作有关的数据；确定用于管理对转向机构的控制的至少一个第二参数。
[0018]所述方法还可包括:将第一参数和第二参数进行比较，根据所述比较将第二参数应用于转向机构的操作。
[0019]第一参数和第二参数中的至少一个可以是将被施加到转向机构的转向辅助力。
[0020]第二参数可至少部分根据车辆的速度被确定。
[0021]第二参数可至少部分根据车辆的转弯速率被确定。
[0022]收集到的数据可与以下项中的至少一项有关:天气状况、道路状况、车辆组件的状况以及与车辆的操作有关的度量。
[0023]收集到的数据可和与车辆的操作有关的度量相关，与车辆的操作有关的度量可以是关于车辆的偏向的数据，所述方法还可包括:针对车辆转弯操作计算车辆偏向速率；在确定第二参数的步骤中使用偏向速率。
【附图说明】
[0024]图1是示例性自主车辆系统的框图。
[0025]图2是用于在自主车辆中监控和/或控制转向的示例性处理的示图。
[0026]图3是在图1的示例性系统的上下文中的转向旋转相比转向系统辅助力的示图。
【具体实施方式】
[0027]系统综述
[0028]图1是示例性自主车辆系统100的框图。计算机105可被配置用于经由网络120与一个或更多个远程站点(诸如服务器125)进行通信，其中，这种远程站点可包括数据存储器130。车辆101包括车辆计算机105，其中，车辆计算机105被配置为从一个或更多个数据收集器110接收与车辆101的各种组件(例如诸如转向系统、制动系统、动力传动系等组件)和/或状况(诸如车辆101速度、加速、俯仰、偏向、横滚等)有关的信息(例如，收集数据115)。计算机105通常包括自主驾驶模块106，其中，自主驾驶模块106包括可能响应于从服务器125接收到的指令自主地(即，没有操作者输入的情况下)操作车辆101的指令。另外，计算机105通常将用于例如从一个或更多个数据收集器110和/或人机界面(HMI)(诸如交互式语音应答(IVR)系统、包括触摸屏等的图形用户界面(GUI)等)接收数据的指令包括在例如模块106中。
[0029]车辆101中的自主转向操作可通过一个或更多个存储的转向参数116来管理。通过针对在自主驾驶操作期间正使用的一个或更多个存储的参数116来对收集数据115进行评估，计算装置105可确定是否调整参数116中的一个或更多个参数。例如，模块106可改变与以下速率有关的参数116，S卩，转向机构根据可由数据收集器110检测或推断的一个或更多个环境状况(例如风、降雨等)等按照所述速率正在使车辆101车轮转动。
[0030]示例性系统元件
[0031]车辆101包括通常包含处理器和存储器的车辆计算机105，其中，存储器包括一种或更多种形式的计算机可读介质，并存储可由处理器执行的用于执行各种操作的指令，其中，所述操作包括如这里所公开的操作。另外，计算机105可包括多于一个计算装置，例如，在车辆101中包括的用于监控和/或控制各种车辆组件的控制器(例如，引擎控制单元(E⑶)、传输控制单元CTCU)等)等。计算机105通常被配置为用于在控制器局域网(CAN)总线等上进行通信。计算机105还可连接到车载诊断连接器(0BD-1I)。经由CAN总线、OBD-1I和/或其他有线或无线机制，计算机105可将消息发送到车辆中的各种装置，和/或从包括数据收集器110的各种装置(例如，控制器、致动器、传感器等)接收消息。可选地或另外地，在计算机105实际上包括多个装置的情况下，CAN总线等可用于在被表示为本公开中的计算机105的装置之间进行通信。另外，计算机105可被配置为用于与网络120进行通信，其中，如下所描述的，网络120可包括各种有线和/或无线网络技术，例如，蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。
[0032]由计算机105存储并执行的指令通常被包括在自主驾驶模块106中。使用在计算机105中例如从数据收集器110接收到的数据、包括为存储的参数116的数据、服务器125等，模块106可在没有驾驶员操作车辆101的情况下控制各种车辆101组件和/或操作。例如，模块106可用于调整车辆101速度、加速、减速、转向、组件(诸如灯、挡风玻璃雨刷等)的操作。另外，模块106可包括这样的指令:所述指令用于评估在计算机105中例如从HMI和/或数据收集器110接收的与车辆101操作者特性有关的信息。
[0033]数据收集器110可包括各种装置。例如，车辆中的各种控制器可用作用于经由CAN总线提供数据115 (例如，与车辆速度、加