B125，包括一个从机串口数据接收器9B1251，一个从机总线控制器9B1252，一个从机触摸屏III 9B1253，一个从机导航定位模块9B1254，一个从机自检模块9B1255，一个从机存储单元V 9B1256，一个从机轨迹规划模块9B1257和一个从机中央处理器III 9B1258，从机串口数据接收器9B1251通过UART接口，与从机中央处理器
III9B1258连接，从机总线控制器9B1252、从机触摸屏III 9B1253、从机导航定位模块9B1254、从机自检模块9B1255、从机存储单元V 9B1256和从机轨迹规划模块9B1257，通过总线与从机中央处理器III 9B1258连接。
[0049]参见图7、9，所述的农业机器人主机9B119，包括一个农业机器人本体控制器91，一个运动控制模块92，一个图像处理模块93，一个农业机器人机械本体94，运动控制模块92和图像处理模块94通过总线，与农业机器人控制模块91连接，运动控制模块92驱动农业机器人机械本体94做具体的运动，农业机器人控制模块91包括一个中央处理器II 911，一个触摸屏II 912，一个DSP模块913，一个存储单元III 914，一个防碰撞模块915，触摸屏II 912、DSP模块913、存储单元III 914和防碰撞模块915，通过总线与中央处理器II 911连接。
[0050]参见图8、9，所述的农业机器人从机1219，包括一个农业机器人本体控制器91，一个运动控制模块92，一个图像处理模块93，一个农业机器人机械本体94，运动控制模块92和图像处理模块94通过总线，与农业机器人控制模块91连接，运动控制模块92驱动农业机器人机械本体94做具体的运动，农业机器人控制模块91包括一个中央处理器II 911，一个触摸屏II 912，一个DSP模块913，一个存储单元III 914，一个防碰撞模块915，触摸屏
II912、DSP模块913、存储单元III 914和防碰撞模块915，通过总线与中央处理器II 911连接。
[0051]参见图7、8，所述的主机ZigBee数据收发模块9B116和从机ZigBee数据收发模块9B126，电路结构完全一致，所述的农业机器人主机主控制器9B115和从机主控制器9B125，
电路结构完全一致。
[0052]参见图5、6、7、8、9、10、11，所述的串口数据发射器3，把操作者I在遥控终端2的编辑的控制命令转化为数据信息4，并发射出去，农业机器人主机主控制器9B115通过主机串口数据接收器9B1151，接收到控制信息4后，调动主机ZigBee数据收发模块9B116，获取农业机器人主机9B119身份信息，若符合控制信息中的农业机器人群控的主机身份检测信息，进行主机系统自检，驱动主机ZigBee协调器9B1161，选择一个信道和网络标识，然后建立ZigBee网络，获取主机周围的从机个数、位置信息，调动从机自检并汇集，并完成群控作业队形编队，在此过程中，从机上的ZigBee协调器器件，按照ZigBee网络协议，成为从机ZigBee路由器9B1212，成为主机和从机通讯的纽带，在主机的农业机器人主控制器9B115和从机主控制器9B125之间，传递信息，从机不再从从机串口数据接收器9B1251接受控制命令，农业机器人主机主控制器9B115获取农业机器人主机9B119和农业机器人从机9B129的作业环境信息、气象信息，以及导航定位、群控作业队形后，进行主、从机的运动轨迹规划计算，把运算结果发送给农业机器人主机9B119，以及从机II 9B12、从机III 9B13、从机IV 9B14等，控制其按要求群控作业。
[0053]参见图6，所述的遥控终端2，可以是iPAD21，也可以是笔记本电脑22，还可以是台式机23，还可以是智能手机24。
[0054]综上所述，本发明的ZigBee网络中的农业机器人无线遥控系统，不仅能遥控农业机器人单机运行，自动设计和规划工作路径，使其按照遥控命令要求进行作业，还能通过ZigBee网络，调动周围信息，进行组团群控，高效配合完成农机作业，在此过程中，农业机器人还能利用视觉反馈信号、防碰撞传感模块对其工作路径进行实时调整，实现了良好的互动，提高了农业机器人的工作效率，减轻了操作人员的工作强度。
[0055]本发明的本发明的ZigBee网络中的农业机器人无线遥控系统，可以不改变现有农机的控制架构和控制电路，不用重新布线，不改变农机的机械本体布局，对其进行升级改造，使其快速成为一台农业机器人，提高控制精确度和工作效率，同时也可以在多台农业机器人中间，快速搭建农业机器人工作群组，提高农机作业的时效性，以及单个劳动力的生产率，间接提高农产品产量，降低农产品价格。
[0056]根据上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更和修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改和等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种ZigBee网络中的农业机器人无线遥控系统，其特征在于，该系统包括一个串口数据发射器(3)，一个农业机器人主控制器(5)，一个ZigBee数据收发模块(6)，一个无线网络(8)，一个农业机器人(9)，若干个ZigBee数据节点(7)，所述的农业机器人主控制器(5)和ZigBee数据收发模块(6)安装在农业机器人(9)上； 所述的ZigBee数据节点(7)，包括农业机器人(9)工作区域内的一个以上的土壤温度、湿度等信息的测量节点，三个以上的作业区域的边界信息测量节点，至少一个以上的作业区域空气温度、湿度、风力、风向、降水量等信息的测量节点，一个固定在农业机器人(9)上的，用于标识农业机器人的类型、功能、耕作精度、服务年限、维修记录，身份号码等信息的身份识别模块(63)； 所述的ZigBee数据收发模块(6)，包括一个ZigBee协调器(61)，一个身份识别模块(63)，一个存储单元II (64)，一个作业环境信息模块(65)，一个气象信息模块(66)，以及其他外设(62)和其它传感模块(67)，存储单元II (64)通过总线与ZigBee协调器(61)连接，用于存储ZigBee数据收发模块(6)收发数据过程中的信息，身份识别模块(63)是一个标识了标识农业机器人(9)的细节信息的ZigBee终端，作业环境信息模块(65)汇总了农业机器人(9)作业区域的各种信息，然后再通过ZigBee协调器(61)，上传给农业机器人主控制器(5)，气象信息模块(66)，包括一个气象数据采集ZigBee终端(661)，一个数据采集电路(662)，一个温度传感器(6631)，一个湿度传感器(6632)，一个雨量传感器(6633)，一个风向传感器(6634)，一个风速传感器(6635)和一个气压传感器(6636)，温度传感器(6631)、湿度传感器(6632)、雨量传感器(6633)、风向传感器(6634)、风速传感器(6635)和气压传感器(6636 )，与数据采集电路(662 )电路连接，数据采集电路(662 )与气象数据采集ZigBee终端(661)电路连接，身份识别模块(63)、作业环境信息模块(65)、气象信息模块(66)，在ZigBee协调器(61)的发起、协调下，与ZigBee数据节点(7)，共同组成遵守ZigBee通讯协议的无线网络(8)，将农业机器人(9)的作业环境信息、气象信息，身份检测信息等，传输给农业机器人主控制器(5); 所述的农业机器人主控制器(5)，包括一个串口数据接收器(51)，一个总线控制器(52)，一个触摸屏I (53)，一个导航定位模块(54)，一个系统自检模块(55)，一个存储单元II (56)，一个轨迹规划模块(57)和一个中央处理器I (58)，串口数据接收器(51)通过UART接口，与中央处理器I (58)连接，总线控制器(52)、触摸屏I (53)、导航定位模块(54)、系统自检模块(55)、存储单元II (56)和轨迹规划模块(57)，通过总线与中央处理器I (58)连接; 所述的农业机器人(9)，包括一个农业机器人控制模块(91)，一个运动控制模块(92)，一个图像处理模块(93 )，一个农业机器人机械本体(94)，运动控制模块(92 )和图像处理模块(64 )通过总线，与农业机器人控制模块(91)连接，运动控制模块(92 )驱动农业机器人机械本体(94)做具体的运动，农业机器人控制模块(91)包括一个中央处理器II (911)，一个触摸屏II (912)，一个DSP模块(913)，一个存储单元III (914)，一个防碰撞模块(915)，触摸屏II (912)、DSP模块(913)、存储单元III (914)和防碰撞模块(915)，通过总线与中央处理器II (911)连接； 所述的串口数据发射器(3)，把操作者(I)在遥控终端(2)的编辑的控制命令转化为数据信息(4)，并发射出去，农业机器人主控制器(5)通过串口数据接收器(51)，接收到控制信息后，调动ZigBee数据收发模块(6)，获取农业机器人身份信息，若符合控制信息中的身份检测信息，则驱动ZigBee协调器(61)，建立ZigBee网络，获取作业环境信息、气象信息等，同时进行系统自检，以及导航定位、运动轨迹规划等计算，把运算结果发送给农业机器人(9 )，控制其按要求单机工作。
2.根据权利要求1所述的一种基于ZigBee技术的农业机器人远程遥控系统，其特征在于，所述的遥控终端(2)，可以是iPAD (21)，也可以是笔记本电脑(22)，还可以是台式机(23)，还可以是智能手机(24)。
3.一种ZigBee网络中的农业机器人无线遥控系统，其特征在于，该系统包括一个串口数据发射器(3)，一个主机主控制器(9B115)，至少一个从机主