一种液浮摆式加速度计温度控制模型参数辨识方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种仪表温度控制模型参数辨识方法，尤其涉及一种液浮摆式加速度 计温度控制模型参数辨识的方法，属于测试技术与参数辨识技术领域。
【背景技术】
[0002] 在某些高精度使用条件下，要求液浮摆式加速度计的温控精度在±0. 1°C以内。由 于该类型仪表在体积、结构等方面存在制约因素，其加热器件与热敏器件相距一定距离，导 致加热器件产生的温度传递到热敏器件存在一定的时间延迟，给温控系统的精度和稳定性 带来影响。
[0003] 在目前的液浮摆式加速度计温控系统设计中，往往根据经验将该类型仪表的温度 控制模型默认为一阶惯性模型，并针对一阶惯性模型特点对液浮摆式加速度计温度控制系 统采用纯比例控制，使得液浮摆式加速度计的温控精度在± I °C左右。由于液浮摆式加速度 计属于精密仪表，其温度稳定性与输出精度密切相关，土 1°C的温控精度导致了液浮摆式加 速度计输出精度无法进一步提高。
[0004] 液浮摆式加速度计温度控制的一阶惯性模型满足了对加速度计输出精度要求不 高的应用场合，但是在某些高精度使用条件下，则必须充分考虑液浮摆式加速度计加热器 件产生的温度传递到热敏器件存在的时间延迟对温度控制系统精度和稳定性造成的影响。 液浮摆式加速度计加热器件产生的温度传递到热敏器件存在时间延迟的数学意义在控制 理论中等效为一个时间常数为τ的纯延迟环节，时间常数τ即为液浮摆式加速度计加热 器件产生的温度传递到热敏器件的延迟时间。在控制理论中，时间常数为τ的纯延迟环节 的波特图幅值始终为1，相角随角频率ω与纯延迟环节时间常数τ的乘积τ ω大幅衰减。 即，纯延迟环节的存在并不影响控制系统的幅值裕度，但对相角裕度的影响较为剧烈，且与 角频率ω有关。在进行液浮摆式加速度计温控系统设计时，若仪表纯延迟环节的时间常数 τ较大，则随着角频率的增大，温度控制模型默认为一阶惯性模型的情况下系统相角裕度 将不满足设计要求，这将直接影响到液浮摆式加速度计温度控制系统的稳定性。在高精度 使用条件下，必须针对液浮摆式加速度计加热器件产生的温度传递到热敏器件存在的时间 延迟τ进行参数辨识，并对液浮摆式加速度计的温度控制模型进行修订。同时，针对新模 型的特点，进行温度控制参数的设计。
[0005] 目前，国内外在液浮摆式加速度计温度控制模型参数辨识的研宄中，大多停留在 一阶惯性模型的研宄和参数辨识，而对纯延迟环节及其时间常数τ进行参数辨识的研宄 未见公开报道。
【发明内容】
[0006] 本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，将液浮摆式加速度计温度控制 模型由一阶惯性模型修订为一阶延迟惯性模型，并针对该修订模型提出了一种液浮摆式加 速度计温度控制模型参数辨识方法，基于最优样本空间对液浮摆式加速度计的纯延迟环节 时间常数τ与一阶惯性环节的时间常数T进行了高精度的辨识，同时给出了仪表增益K的 计算方法。根据一阶延迟惯性模型参数辨识结果，可以方便的进行液浮摆式加速度计温度 控制系统设计，使得液浮摆式加速度计的温度控制精度由一阶惯性模型的土 rc提高到一 阶延迟惯性模型的±0. 〇〇6°C，满足了液浮摆式加速度计的高精度使用要求。
[0007] 本发明的技术解决方案是：一种液浮摆式加速度计温度控制模型参数辨识方法， 包括仪表测试阶段、模型建模阶段和参数辨识阶段；
[0008] 所述仪表测试阶段的步骤如下：
[0009] (1)将液浮摆式加速度计装卡在测试工装上；
[0010] (2)给液浮摆式加速度计施加阶跃激励P，记录液浮摆式加速度计各采样时刻的 阶跃响应数据y U1)、y (t2)、y (t3)、…、y (tn)，η为采样数据量，且η为正整数，并绘制液浮 摆式加速度计阶跃响应曲线，阶跃响应曲线存在一个拐点；
[0011] 所述模型建模阶段步骤如下：
[0012] (3)根据步骤⑵的液浮摆式加速度计各采样时刻的阶跃响应数据，求取液浮摆 式加速度计温度控制模型的增益Κ，其计算方法为如下公式如下：
【主权项】
1. 一种液浮摆式加速度计温度控制模型参数辨识方法，其特征在于包括仪表测试阶 段、模型建模阶段和参数辨识阶段； 所述仪表测试阶段的步骤如下： (1) 将液浮摆式加速度计装卡在测试工装上； (2) 给液浮摆式加速度计施加阶跃激励P，记录液浮摆式加速度计各采样时刻的阶跃 响应数据y U1)、y (t2)、…、y (tn)，η为采样数据量，且η为大于等于2的正整数，t为时间 变量，并绘制液浮摆式加速度计阶跃响应曲线，阶跃响应曲线存在一个拐点； 所述模型建模阶段步骤如下： (3) 根据步骤（2)的液浮摆式加速度计各采样时刻的阶跃响应数据，求取液浮摆式加 速度计温度控制模型的增益K，计算公式如下：
式中，输入的阶跃激励为P，液浮摆式加速度计阶跃响应数据初始值为y Utl)，液浮摆式 加速度计阶跃响应数据稳态值为y(tn); (4) 对步骤（2)中液浮摆式加速度计温度控制模型阶跃响应数据进行归一化处理，得 到液浮摆式加速度计温度控制模型单位阶跃响应数据y* (tj，计算公式如下：
式中，y*U1Ky=Kt2)、y*(t3)、"^y=Ktn)为各采样时刻的单位阶跃响应数据，η为采 样数据量，且η为正整数； (5) 由于步骤（2)中液浮摆式加速度计阶跃响应曲线存在拐点，将液浮摆式加速度计 温度控制模型的传递函数修订为一阶惯性环节与纯延迟环节的串联形式，即液浮摆式加速 度计温度控制模型的传递函数G(S)写成如下形式：
式中，s为复变量，液浮摆式加速度计温度控制模型的增益为Κ，液浮摆式加速度计温 度控制模型的一阶惯性环节时间常数为Τ，液浮摆式加速度计温度控制模型的纯延迟环节 时间常数为τ ; (6) 对步骤（5)中液浮摆式加速度计温度控制模型的传递函数G(S)进行拉式反变换， 写出时域表达式y(t):
式中，t为时间变量； (7) 对步骤（6)中液浮摆式加速度计温度控制模型时域表达式y(t)进行归一化处理， 得到液浮摆式加速度计温度控制模型单位阶跃响应表达式y*(t): y*(t) = i-Q[ri (5) (8) 将步骤（7)中液浮摆式加速度计温度控制模型的单位阶跃响应表达式y*(t)在t =h，