走式喷施机到预先设定的直线的距离；在步骤S103中，控制装置判断所述距离是否大于预先设定的安全距离；若所述距离不大于预先设定的安全距离，则继续检测所述距离是否大于预先设定的安全距离；若所述距离大于预先设定的安全距离，在步骤S104中，控制装置根据所述位置信息判断所述自走式喷施机的拐弯方向，再控制所述自走式喷施机，以使得所述自走式喷施机拐弯回到安全区域中。在步骤S105中，控制装置根据所述位置信息判断所述自走式喷施机的位置是否处于预先设定的垄头转弯点的区域范围；若根据所述位置信息判断所述自走式喷施机的位置不处于预先设定的垄头转弯点的区域范围，则继续检测所述自走式喷施机的位置是否处于预先设定的垄头转弯点的区域范围；若根据所述位置信息判断所述自走式喷施机的位置处于预先设定的垄头转弯点的区域范围，在步骤S106中，控制装置根据所述航向角信息和预先设定的转弯角度调整所述自走式喷施机的转弯角度，从而控制所述自走式喷施机进行转弯换垄作业。总的来说，上述步骤S102至上述步骤S106可以概括为控制装置根据所述位置信息和航向角信息控制所述自走式喷施机行走，以实现对所述自走式喷施机的导航。以上各步骤中还涉及的细节，已在本发明提供的基于卫星系统的自走式喷施机导航系统中作了详细的说明，在此不再赘述。
[0036]本发明能够使自走式喷施机在果园垄间不撞到果树的安全区域内自动行走进行喷施作业以及在垄头转弯换垄区域自动转向换垄，自动智能化程度高，效率很高。基于本发明提供的基于卫星系统的自走式喷施机导航系统，工作人员只需启动自走式喷施机，自走式喷施机自主完成行走喷施作业，自动换垄，很大程度减轻了工作人员劳动强度，避免工作人员与药液接触。
[0037]以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
[0038]另外需要说明的是，在上述【具体实施方式】中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0039]此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
【主权项】
1.一种基于卫星系统的自走式喷施机导航系统，其特征在于，所述系统包括: 定位定向仪，安装于所述自走式喷施机中，用于从所述卫星系统中获取所述自走式喷施机的位置信息，并根据所述位置信息计算得到所述自走式喷施机的航向角信息；以及 控制装置，与所述定位定向仪连接，用于接收来自所述定位定向仪的位置信息和航向角信息，并根据所述位置信息和航向角信息控制所述自走式喷施机行走，以实现对所述自走式喷施机的导航。2.根据权利要求1所述的基于卫星系统的自走式喷施机导航系统，其特征在于，所述控制装置根据所述位置信息计算所述自走式喷施机到预先设定的直线的距离，并判断所述距离是否大于预先设定的安全距离，在所述距离大于预先设定的安全距离的情况下，根据所述位置信息判断所述自走式喷施机的拐弯方向，再控制所述自走式喷施机，以使得所述自走式喷施机拐弯回到安全区域中。3.根据权利要求2所述的基于卫星系统的自走式喷施机导航系统，其特征在于，所述控制装置在根据所述位置信息判断所述自走式喷施机的位置处于预先设定的垄头转弯点的区域范围的情况下，根据所述航向角信息和预先设定的转弯角度调整所述自走式喷施机的转弯角度，从而控制所述自走式喷施机进行转弯换垄作业。4.根据权利要求1所述的基于卫星系统的自走式喷施机导航系统，其特征在于，所述定位定向仪包括: 第一小盘天线，用于从所述卫星系统中获取自身的位置信息； 第二小盘天线，用于从所述卫星系统中获取自身的位置信息；以及 定位定向仪主机，与所述第一小盘天线和第二小盘天线连接，用于接收来自所述第一小盘天线的位置信息和所述第二小盘天线的位置信息，并以所述第一小盘天线的位置信息和所述第二小盘天线的位置信息中的任意一者为所述自走式喷施机的位置信息，以及根据所述第一小盘天线的位置信息和所述第二小盘天线的位置信息计算得到所述自走式喷施机的航向角信息， 其中，根据所述第一小盘天线的位置信息和第二小盘天线的位置信息所确定的直线与所述自走式喷施机的前进方向平行。5.根据权利要求4所述的基于卫星系统的自走式喷施机导航系统，其特征在于，所述系统还包括: GNSS接收机，与所述定位定向仪连接，用于从所述卫星系统中获取自身的位置信息，并将所获取的位置信息与预先存储的实际位置信息进行比较以及根据比较结果向所述定位定向仪发送用于校正位置信息的差分信号。6.根据权利要求5所述的基于卫星系统的自走式喷施机导航系统，其特征在于，所述GNSS接收机包括: 基准站主机，用于从所述卫星系统中获取所述GNSS接收机的位置信息； 电台主机，与所述基准站主机连接，用于接收来自所述基准站主机的位置信息，并将所接收的位置信息与预先存储的实际位置信息进行比较以及根据比较结果得到用于校正位置信息的差分信号；以及 电台天线，与所述电台主机连接，用于将所述差分信号发送至所述定位定向仪。7.根据权利要求6所述的基于卫星系统的自走式喷施机导航系统，其特征在于，所述定位定向仪还包括: 车载电台天线，与所述定位定向仪主机连接，用于接收来自所述电台天线的差分信号; 定位定向仪主机还用于根据所述差分信号校正所述第一小盘天线的位置信息和所述第二小盘天线的位置信息，并以校正后的所述第一小盘天线的位置信息和所述第二小盘天线的位置信息中的任意一者为所述自走式喷施机的位置信息，以及根据校正后的所述第一小盘天线的位置信息和所述第二小盘天线的位置信息计算得到所述自走式喷施机的航向角信息。8.—种基于卫星系统的自走式喷施机导航方法，其特征在于，所述方法包括: 定位定向仪从所述卫星系统中获取所述自走式喷施机的位置信息，并根据所述位置信息计算得到所述自走式喷施机的航向角信息；以及 控制装置接收来自所述定位定向仪的位置信息和航向角信息，并根据所述位置信息和航向角信息控制所述自走式喷施机行走，以实现对所述自走式喷施机的导航。9.根据权利要求8所述的基于卫星系统的自走式喷施机导航方法，其特征在于，所述方法还包括: 所述控制装置根据所述位置信息计算所述自走式喷施机到预先设定的直线的距离，并判断所述距离是否大于预先设定的安全距离，在所述距离大于预先设定的安全距离的情况下，根据所述位置信息判断所述自走式喷施机的拐弯方向，再控制所述自走式喷施机，以使得所述自走式喷施机拐弯回到安全区域中。10.根据权利要求9所述的基于卫星系统的自走式喷施机导航方法，其特征在于，所述方法还包括: 所述控制装置根据所述位置信息判断所述自走式喷施机的位置是否处于预先设定的垄头转弯点的区域范围，在根据所述位置信息判断所述自走式喷施机的位置处于预先设定的垄头转弯点的区域范围的情况下，根据所述航向角信息和预先设定的转弯角度调整所述自走式喷施机的转弯角度，从而控制所述自走式喷施机进行转弯换垄作业。
【专利摘要】本发明涉及农业机械装备领域，公开了一种基于卫星系统的自走式喷施机导航系统以及方法。其中，所述系统包括：定位定向仪，安装于所述自走式喷施机中；以及控制装置，与所述定位定向仪连接。本发明通过获取所述自走式喷施机的位置信息，并根据所述位置信息计算得到所述自走式喷施机的航向角信息，然后，根据所述位置信息和航向角信息控制所述自走式喷施机自主行走，很大程度上减轻了工作人员的劳动强度，避免了工作人员与药液接触。
【IPC分类】G01C21/20, G05D1/10, G01S19/42
【公开号】CN105045280
【申请号】CN201510483178
【发明人】谭豫之, 熊斌, 李伟, 曲峰, 张俊雄, 范智棋, 李曦
【申请人】中国农业大学
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年8月3日