伺服电机的尾部安装电磁抱刹，直流伺服电机转动时电磁抱刹通电吸合，电机不制动；当直流伺服电机停止时电磁抱刹断电，抱刹在弹簧弹力的作用下刹住电机，实现对婴儿车的制动。
[0031]所述的速度检测模块7采用2个速度传感器分别安装在婴儿车的2个独立主动轮27内侧对其进行速度检测，实现对婴儿车移动速度和移动方向的实时检测。
[0032]所述的语音控制模块8采用语音识别芯片和微型麦克风24组成语音识别装置，实现接收语音命令对婴儿车的功能进行控制。
[0033]所述的语音播放模块9采用语音播放芯片和扬声器25实现对婴儿车当前状态及功能情况进行语音播放和语音报警。
[0034]所述的供电模块10中储能电池选用高能效锂离子电池组。当锂离子电池组电量不足时，电量检测控制器会检测到电池组电量低，婴儿车通过语音播放模块9播放语音提示电池组电量不足，提醒用户及时为锂离子电池组充电；用户通过电源充电器插头连接市电进行充电，当充电结束后，电量检测控制器检测到锂离子电池组电量充足时停止对锂离子电池组充电。
[0035]所述的空气循环模块11包括:静音风扇和空气过滤网。静音风扇分为出气静音风扇和进气静音风扇；空气过滤网分为:空气入口过滤网和空气出口过滤网。空气过滤网安装在空气入口 33和空气出口 32处；出气静音风扇和空气出口过滤网组成空气的出口结构实现空气的流出。进气静音风扇和空气入口过滤网组成空气的入口结构实现空气的流入。
[0036]—种带安全窗锁的安全智能婴儿车工作原理如下:婴儿车开始工作时，控制器模块I中MC9S12XS128单片机处理器对各模块的数据进行处理和控制，当用户第一次使用婴儿车时，用户需要录入用户的指纹信息和用户数字密码作为预存储权限用户。首先，录入用户指纹信息，用户将手指指尖指纹位置放在指纹识别器29上，当语音播放模块9语音提示录入成功时，继续录入其他用户指纹，录入10个用户指纹后，录入用户指纹自动结束。用户指纹信息通过指纹识别器29进行指纹数据采集和处理，指纹存储卡存储获取的用户指纹信息数据，用户指纹信息录入完毕。指纹存储卡存储的用户指纹信息数据作为预存储的权限用户。
[0037]用户通过数字密码按键30按照语音播放模块9语音提示设置10个不同的6位用户数字密码，用户数字密码也是权限用户识别标识。
[0038]用户要打开安全窗时，用户将手指指尖指纹位置放在指纹识别器29上，安全窗锁模块2成功识别用户后，语音播放模块9语音提示安全窗开启，控制器模块I中MC9S12XS128单片机处理器控制电子锁开启，步进电机正转，安全窗打开。用户开启安全窗时，若不方便使用指纹识别，也可以选用输入用户数字密码验证权限用户身份开启安全窗。用户对婴儿车发出关闭安全窗语音命令，语音控制模块8接收到用户的语音命令信息，对该语音命令进行识别和处理后反馈到控制器模块I，控制器模块I控制安全窗锁模块2中步进电机反转，安全窗关闭，电子锁将安全窗锁住。非用户无法打开安全窗，不能够抱走婴儿。
[0039]控制器模块I中MC9S12XS128单片机处理器对姿态检测模块3中双轴倾角传感器反馈来的婴儿车车体31自身姿态数据进行处理，当检测到婴儿车车体31倾斜角度接近将要翻倒的角度值时，控制器模块I中MC9S12XS128单片机处理器控制防止车体翻倒模块4在婴儿车车体翻倒方向一侧的2组3自由度可折叠式机械臂26侧向移动展开支撑婴儿车，阻止婴儿车继续翻倒，控制2组3自由度可折叠式机械臂26全部伸直将婴儿车车体扶正使其恢复正常放置。
[0040]用户对婴儿车发出前进语音命令，语音控制模块8接收到用户的语音信息，对该语音命令进行识别和处理后反馈到控制器模块1，控制器模块I控制行驶模块5中2个直流伺服电机以相同速度正转，完成婴儿车向前行驶；用户对婴儿车发出后退语音命令，语音控制模块8接收到用户的语音信息，对该语音命令进行识别和处理后反馈到控制器模块1，控制器模块I控制行驶模块5中2个直流伺服电机以相同速度反转，完成婴儿车向后行驶；用户对婴儿车发出左转或右转语音命令，语音控制模块8接收到用户的语音信息，对该语音命令进行识别和处理后反馈到控制器模块1，控制器模块I控制行驶模块5中2个直流伺服电机以不同速度转动，完成婴儿车左转向或右转向行驶；左侧直流伺服电机转动速度大于右侧直流伺服电机转动速度时右转，右侧直流伺服电机转动速度大于左侧直流伺服电机转动速度时左转；用户对婴儿车发出停止语音命令，语音控制模块8接收到用户的语音信息，对该语音命令进行识别和处理后反馈到控制器模块I，控制器模块I控制行驶模块5中2个直流伺服电机停止转动，制动模块6通过在行驶模块5的直流伺服电机的尾部安装电磁抱刹，直流伺服电机转动时电磁抱刹通电吸合，电机不制动；当直流伺服电机停止时电磁抱刹断电，抱刹在弹簧弹力的作用下刹住电机，实现对婴儿车的制动。
[0041]用户对婴儿车发出快速行驶或慢速行驶语音命令，语音控制模块8接收到用户的语音信息，对该命令语音进行识别和处理后反馈到控制器模块1，控制器模块I控制行驶模块5中2个直流伺服电机进行速度调节，使婴儿车快速或慢速行驶。
[0042]速度检测模块7采用2个速度传感器分别安装在婴儿车的2个独立主动轮27内侦牝实现对婴儿车移动速度和移动方向的实时检测。当婴儿车速度较快时，速度检测模块7中2个速度传感器检测到2个独立主动轮27速度较快，控制器模块I控制语音播放模块9的扬声器25播放语音提示当前速度较快；当婴儿车速度过快超过限制速度，影响到安全时，控制器模块I控制语音播放模块9的扬声器25播放语音提示当前速度过快，同时自动控制行驶模块5降低2个直流伺服电机转动速度使婴儿车速度降低到安全速度内；速度检测模块7中2个速度传感器检测到2个独立主动轮27速度不同时，当识别出左侧独立主动轮速度大于右侧独立主动轮速度时，则婴儿车正在右转向；当右侧独立主动轮速度大于左侧独立主动轮速度时，则婴儿车正在左转向。
[0043]经过以上本发明带安全窗锁的安全智能婴儿车实施例工作过程，实现了防止婴儿被偷走，实时检测婴儿车自身姿态，主动防止婴儿车车体翻倒，对婴儿车速度进行控制和合理限速，实现婴儿车自动制动保证婴儿车不发生溜车。
【主权项】
1.一种带安全窗锁的安全智能婴儿车，其特征在于，所述带安全窗锁的安全智能婴儿车包括:控制器模块、安全窗锁模块、姿态检测模块、防止车体翻倒模块、行驶模块、制动模块、速度检测模块、语音控制模块、语音播放模块、供电模块、空气循环模块、婴儿车车体；所述控制器模块分别与安全窗锁模块、姿态检测模块、防止车体翻倒模块、行驶模块、制动模块、速度检测模块、语音控制模块、语音播放模块、供电模块、空气循环模块连接；所述供电模块分别与控制器模块、安全窗锁模块、姿态检测模块、防止车体翻倒模块、行驶模块、制动模块、速度检测模块、语音控制模块、语音播放模块、空气循环模块连接； 所述的安全窗锁模块与控制器模块连接，实现安全窗锁闭防止婴儿被抱走，识别用户打开安全窗；安全窗锁模块包括安全窗、安全窗移动滑轨、电机、齿条、齿轮、电子锁、指纹识别器、数字密码按键、指纹存储卡；安全窗移动滑轨实现安全窗在固定位置的滚动移动；齿条安装在隔离窗上，齿轮安装在电机转轴上，电机转动带动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，将动力传动到齿条上，为安全窗移动提供动力；通过指纹识别器对用户的指纹进行数据采集和处理，通过指纹存储卡存储获取的指纹信息数据，数字密码按键为用户提供数字密码验证； 所述的空气循环模块用于婴儿车内环境与外界环境进行空气循环流通；空气循环模块包括:静音风扇和空气过滤网；静音风扇分为出气静音风扇和进气静音风扇；空气过滤网分为:空气入口过滤网和空气出口过滤网。
【专利摘要】一种带安全窗锁的安全智能婴儿车，其特征在于，所述带安全窗锁的安全智能婴儿车包括：控制器模块、安全窗锁模块、姿态检测模块、防止车体翻倒模块、行驶模块、制动模块、速度检测模块、语音控制模块、语音播放模块、供电模块、空气循环模块、婴儿车车体。所述控制器模块分别与安全窗锁模块、姿态检测模块、防止车体翻倒模块、行驶模块、制动模块、速度检测模块、语音控制模块、语音播放模块、供电模块、空气循环模块连接。本带安全窗锁的安全智能婴儿车，能够防止婴儿被偷走，能够实时检测婴儿车自身姿态，主动防止婴儿车车体翻倒，对婴儿车速度进行控制和合理限速，实现婴儿车自动制动保证婴儿车不发生溜车。
【IPC分类】G01V8/10, G05D13/62, G05D1/08, G06K9/00, G05B19/042
【公开号】CN204856237
【申请号】CN201520517581
【发明人】董永波, 张慧芬
【申请人】济南大学
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年7月17日