一种用于控制云台的体感遥控器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及智能控制领域，特别是涉及一种用于控制云台的体感遥控器。
【背景技术】
[0002]云台用于安装和固定目标载体、调节目标载体姿态以及保持目标载体在确定姿态，使得目标载体能稳定、流畅、多角度地拍摄。其中，目标载体包括摄像机、照相机、手机等，姿态包括方向、横滚和俯仰。云台上的目标载体对被摄目标进行跟踪拍摄，云台的跟踪行为可以通过遥控器实现，即由用户通过遥控器控制云台对被摄目标进行跟踪。
[0003]现有云台遥控器是通过数字编码技术将按键信息进行编码，通过红外线二极管发射光波至被控目标，被控目标的红外线接收器将接收到的红外信号转变成电信号，通过处理器进行解码，解调出相应的指令来达到控制被控目标的目的，其缺点在于需要对准操作，容易受到干扰，对航向、横滚和俯仰的控制有限，不能对旋转角速度、加速度以及磁力进行高效的调整。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提供一种用于控制云台的体感遥控器，解决现有云台体感遥控器抗干扰能力弱以及不能对旋转角速度、加速度以及磁力进行高效调整的问题。
[0005]本实用新型通过以下技术方案解决上述问题:
[0006]—种用于控制云台的体感遥控器，包括中央处理器模块、角速度检测模块、加速度检测模块、磁力检测模块和无线传输模块；
[0007]所述角速度检测模块、加速度检测模块、磁力检测模块的输出端均与中央处理器模块相连；所述无线传输模块的输入端与中央处理器模块相连。
[0008]上述方案中，所述角速度检测模块为三轴陀螺仪；所述加速度检测模块为三轴加速度计；所述磁力检测模块为三轴磁力计。
[0009]上述方案中，所述无线传输模块为433MHz、915MHz、2.4GHz、Wi_F1、蓝牙无线模块中的一种或一种以上。
[0010]上述方案中，进一步包括体感按键，所述体感按键的输出端与中央处理器模块相连。
[0011]上述方案中，进一步包括摇杆按键和压力检测模块；所述摇杆按键的输出端与中央处理器模块相连；所述压力检测模块的输出端与中央处理器模块相连。
[0012]上述方案中，进一步包括电源管理模块，所述电源管理模块的输出端与中央处理器模块的供电端相连。
[0013]上述方案中，所述电源管理模块为锂电池和/或供电接口，所述锂电池的电源输出端与中央处理器模块的供电端相连，所述供电接口接通外部电源与中央处理器模块的供电端。
[0014]本实用新型构建的一种用于控制云台的体感遥控器，设有角速度检测模块、加速度检测模块和磁力检测模块，分别为三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计，分别用于检测体感遥控器的旋转角速度、加速度以及磁力，中央处理器模块将上述信息进行运算处理，并通过无线传输模块将控制指令发送至云台，云台根据控制指令做跟随运动，包括航向、横滚和俯仰运动；进一步设置体感按键和摇杆按键，按下体感按键，中央处理器模块根据角速度检测模块、加速度检测模块和磁力检测模块检测到的数据进行运算，并通过无线传输模块向云台发送相应指令，进而控制云台跟随体感遥控器做相应的航向、横滚和俯仰运动；按下摇杆按键，中央处理器模块根据压力检测模块检测到的数据进行处理，并通过无线传输模块向云台发送相应指令，进而控制云台根据摇杆按键按下的位置进行航向、横滚和俯仰运动。
[0015]本实用新型的优点与效果是:
[0016]1、设置了角速度检测模块、加速度检测模块和磁力检测模块，分别用于检测体感遥控器的旋转角速度、加速度和磁力，云台在中央处理器模块的控制下对体感遥控器做跟随运动，达到通过体感遥控器同时控制云台的旋转角速度、加速度以及磁力的目的；
[0017]2、角速度检测模块为三轴陀螺仪，通过同时测定上、下、左、右、前、后方位的移动轨迹进行旋转角速度的检测；加速度检测模块为三轴加速度计，可测量空间加速度，能全面准确反映物体的运动性质；磁力检测模块为三轴磁力计，采用霍尼韦尔的各向异性磁阻技术，具有轴向灵敏度高、垂直轴灵敏度低的特点；
[0018]3、设置的无线传输模块中含有至少一种无线模块，以至少一种无线传输方式进行指令的传输，提高了遥控器的抗干扰性；
[0019]4、设置了体感按键和摇杆按键，用户根据需要使用体感功能或摇杆功能。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型一种用于控制云台的体感遥控器的原理框图。
[0021]图2为本实用新型一种用于控制云台的体感遥控器的结构示意图。
[0022]图中标号为:1、体感按键；2、摇杆按键；3、顶盖；4、供电接口 ；5、锂电池；6、底盖。
【具体实施方式】
[0023]—种用于控制云台的体感遥控器，由中央处理器模块、无线传输模块、角速度检测模块、加速度检测模块、磁力检测模块、压力检测模块、体感按键1、摇杆按键2以及电源管理模块组成。其中，角速度检测模块、加速度检测模块、磁力检测模块的输出端均与中央处理器模块相连；压力检测模块的输出端与中央处理器模块相连；无线传输模块的输入端与中央处理器模块相连；体感按键I的输出端与中央处理器模块相连；摇杆按键2的输出端与中央处理器模块相连；电源管理模块的输出端与中央处理器模块的供电端相连，参见图1o
[0024]角速度检测模块为三轴陀螺仪，加速度检测模块为三轴加速度计，分别用于检测体感遥控器运动过程中的旋转角速度和加速度。传统的陀螺仪是利用高速转动的物体具有保持其角动量的特性来测量旋转角速度，精度很高，但结构复杂、寿命短、成本高，难以在一般的运动控制系统中应用；传统的加速度计由检测质量、支撑、电位器、弹簧、阻尼器和壳体组成，用于测量运动载体线加速度，其缺点在于需根据实际情况额外设置微波功率源，成本高、需要的场地大、以及同步福射损失的能量大。MEMS (Microelectro MechanicalSystems)传感器，即微机电系统传感器，是采用微电子和微机械加工技术制造出来的新型传感器，与传统的传感器相比，它具有体积小、重量轻、成本低、功耗低、可靠性高、易于集成和实现智能化的特点。
[0025]本实用新型采用MPU-60X0，MPU-60X0集成了三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP (Digital Mot1n Processor)，以数字形式输出六轴或九轴的旋转矩阵、四元数(quatern1n)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据，数字运动处理(DMP:Digital Mot1n Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器进行功能扩展，扩展之后通过I2C或SPI接口输出一个九轴的信号，否则，输出六轴的信号。MPU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围均可由用户控制，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000。/sec (dps)，加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。可程式控制的中断(interrupt)支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。MPU-60X0的I2C和SPI扩展功能、可程式控制的中断功能、陀螺仪和加速度计的测量范围，适用于对云台的控制。
[0026]磁力检测模块为三轴磁力计，用于检测体感遥控器运动过程中所处位置的磁场大小和方向，可通过MPU-60X0的I2C接口连接三轴磁力计，或者直接将三轴磁力计与中央处理器模块相连。本实用新型的三轴磁力计为三轴数字罗盘HMC58