基于图像识别与无线网络的agv导航系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及物流搬运设备技术领域，尤其涉及一种基于图像识别与无线网络的AGV导航系统。
【背景技术】
[0002]公知的AGV导航方式一般有以下几种:
[0003]磁导航AGV，在地面铺设磁性胶条，AGV驱动单元巡线行走；
[0004]激光导航AGV，在AGV顶端安装旋转激光测距装置，行走路线上安装反光板，激光测距装置根据反射板返回信号的距离与角度关系计算出AGV所处位置坐标与偏航角度，AGV根据与内存路线比较来导航；
[0005]惯性导航AGV，在AGV车体内部安装惯性导航装置加速度计与陀螺仪，根据陀螺仪输出转动角速度积分出偏航角，根据加速度输出积分出速度进而积分出行走距离，根据与AGV内存路线比较来导航；
[0006]GPS导航AGV，根据GPS卫星信号进行导航。
[0007]以上的AGV导航都存在各种缺陷，其中，磁导航AGV的地面磁条容易损坏，而且更改路线需要重新铺设，改动不容易;激光导航AGV，需要随时能扫描到三个或三个以上反光条，而且激光传感器造价高昂；惯性导航AGV则随时间累积误差越来越大;GPS导航AGV，需要在室外空旷环境下使用。
【实用新型内容】
[0008]本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供结构简单、成本低的基于图像识别与无线网络的AGV导航系统。
[0009]实现本实用新型目的的技术方案是:基于图像识别与无线网络的AGV导航系统，包括若干AGV个体和控制台，AGV个体包括控制器单元、行走单元、第一无线单元和二维码单元，第一无线单元与控制器单元连接，控制器单元控制行走单元的行走路线，二维码单元安装AGV个体的顶部，二维码单元记录AGV个体的编号信息;控制台包括总控制器单元、第二无线单元、人机接口单元和若干摄像头单元，总控制器单元分别与第二无线单元、人机接口单元和摄像头单元连接，摄像头单元将识别到的AGV个体的位置坐标和编号信息传输给总控制器单元进行处理，第一无线单元与第二无线单元进行无线通信。
[0010]作为本实用新型的优化方案，控制器单元为PLC控制器。
[0011]作为本实用新型的优化方案，总控制器单元为工控电脑。
[0012]作为本实用新型的优化方案，第一无线单元与第二无线单元均为工业级无线路由器。
[0013]作为本实用新型的优化方案，行走单元为两轮差速驱动单元，所述的两轮差速驱动单元由两个电机分别驱动两个车轮，行走时依靠两轮之间速度差来实现转向。
[0014]作为本实用新型的优化方案，摄像头单元采用工业级图像识别模块。
[0015]作为本实用新型的优化方案，人机接口单元为触摸屏，触摸屏通过串口与总控制器单元连接。
[0016]本实用新型具有积极的效果:1)摄像头单元通过AGV个体顶部的二维码定位并识别特定的AGV个体;增加或减少AGV个体数量时只需将增加的AGV个体放入摄像头单元能识别区域范围即可，结构简单；
[0017]2)单台AGV个体由于不需要导航传感器、地面磁条和激光传感器等，所以使成本降低；
[0018]3)单台AGV个体由于不需要自主导航，所以使程序简化并且可靠性增强；
[0019]4)控制台统一管理，AGV个体进入不同的区域由不用的摄像头单元识别，直接得知所有AGV个体位置信息，避免拥堵与碰撞的出现。
【附图说明】
[0020]图1是本实用新型AGV个体的结构框图；
[0021]图2是本实用新型控制台的结构框图。
[0022]其中，1、AGV个体，11、控制器单元，12、行走单元，13、第一无线单元，14、二维码单元，2、控制台，21、总控制器单元，22、第二无线单元，23、人机接口单元，24、摄像头单元。
【具体实施方式】
[0023]如图1所示，本实用新型公开了一种基于图像识别与无线网络的AGV导航系统，包括若干AGV个体1和控制台2，AGV个体1包括控制器单元11、行走单元12、第一无线单元13和二维码单元14，第一无线单元13与控制器单元11连接，控制器单元11控制行走单元12的行走路线，二维码单元14安装AGV个体1的顶部，二维码单元14记录AGV个体1的编号信息;控制台2包括总控制器单元21、第二无线单元22、人机接口单元23和若干摄像头单元24，总控制器单元21分别与第二无线单元22、人机接口单元23和摄像头单元24连接，摄像头单元24将识别到的AGV个体1的位置坐标和编号信息传输给总控制器单元21进行处理，第一无线单元13与第二无线单元22进行无线通信。
[0024]其中，摄像头单元24安装在高处，二维码单元14可用反光漆喷涂在AGV个体1顶部表面，摄像头单元24通过二维码单元14识别出AGV个体1的位置坐标和二维码单元14上记录的编号信息。蓄电池单元分别给控制器单元11、行走单元12、第一无线单元13和二维码单元14提供电源。控制台2由电源供电。控制器单元11驱动控制第一无线单元13;总控制器单元21分别驱动控制第二无线单元22、人机接口单元23和摄像头单元24。在该基于图像识别与无线网络的AGV导航系统中，一个控制台2可以包含很多AGV个体1，一个控制台2可以包含很多摄像头单元24，一个摄像头单元24—次可以识别多个二维码单元14。
[0025]控制器单元11为PLC控制器。总控制器单元21为工控电脑。第一无线单元13与第二无线单元22均为工业级无线路由器。摄像头单元24采用工业级图像识别模块。采用工业级的各种设备使得系统运行稳定，处理速度快。PLC控制器与工业级无线路由器使用RJ45接头网线连接，工控电脑与工业级无线路由器使用RJ45接头网线连接，人机接口单元23为触摸屏，触摸屏通过串口与总控制器单元21连接，通过触摸屏进行查看与控制操作，摄像头单元24与