减小了自行走设备3的动作误差。
[0020]优化的，还包括一增益可控放大电路，检测信号经增益可控放大电路进入控制单元4用以调整自行走设备3的工作范围的大小。
[0021]进一步的，磁场信号检测单元5包括一第一检测模块，包括一磁场感应元件10，用以检测自行走设备3左前边沿的磁场信号并输出一第一检测信号;一第二检测模块，包括一磁场感应元件10，用以检测自行走设备3右前边沿的磁场信号并输出一第二检测信号;一第三检测模块，包括一磁场感应元件10，用以检测自行走设备3左后边沿的磁场信号并输出一第三检测信号；一第四检测模块，包括一磁场感应元件10，用以检测自行走设备3左后边沿的磁场信号并输出一第四检测信号，通过粉分设于自行走设备3四周的检测模块，实现了自行走设备3对其周围磁场的检测。
[0022]进一步详述的，磁场感应元件10为电感，当电感元件在磁场中运动时，其两端会产生相应的电动势，此时便可根据该电动势的大小测算出自行走设备3距离导线2的距离，若电感线圈两端的电动势反向，便可知道该自行走设备3已经超越导线2进入到了工作范围以外的区域。
[0023]进一步的，导线2包括至少一圈金属导线，当然，在实际应用中也可以为多匝线圈。
[0024]在本实施例中，自行走设备3为自动割草机或自动扫地机器人或移动式除尘器等自移动设备，在该只移动设备中，为了优化使用，还设有其他单元模块，如图2，如人体交互单元，通信单元或者其它传感器单元，在本实施例中，还包括有对系统各单元的供电单元7，用以提供各个功能单元所需的工作电压，由于供电单元7电路在现有技术中已经有很多公开，在此便不再赘述。
[0025]如图4所示为信号发生装置1的波形效果图，由图可知，信号检测单元生成的信号与随机脉冲信号相对应，tl〈t2，由此使得工作区域内的磁场变化也只在tl时间内完成，较小的变化时间使得磁场信号不易受到外界的干扰。
[0026]通过上述技术方案，当自行走设备3工作时，设于自行走设备3上的磁场信号检测单元5检测导线2内的磁场信号的大小和方向，由此判断出自行走设备3与导线2的距离以及其是否处于导线2的工作区域内，通过设置恒流单元可以有效地保证导线2内信号电流的大小恒定，通过设置伪随机信号发生器，使得导线2内的电流随信号脉冲发生变化，也就使得导线2内的磁场发生预定的变化，磁场信号检测单元5检测上述磁信号输出对应的检测信号，以此控制自行走设备3的动作，避免了外界的磁干扰，也就不需要抗干扰电路等单元，简化了系统。
[0027]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种自行走设备系统，包括信号发生装置(1)、围定工作范围的导线以及自行走设备(3)，其特征是: 所述自行走设备(3)包括设于其本体上的驱动单元(6)、控制单元(4)以及至少一个磁场信号检测单元(5)，所述磁场信号检测单元(5)根据检测到的磁场大小和方向输出一检测信号，所述控制单元(4)接收所述检测信号并根据所述检测信号控制自行走设备(3)在工作区域内动作； 所述信号发生装置(1)包括一脉冲信号发生器，所述脉冲信号发生器自适应于导线(2)长度并输出一用于在导线(2)的内外侧产生磁场的信号脉冲，所述信号脉冲的脉宽小于两个信号脉冲的间隔时间； 以及一恒流单元，用以恒定所述导线(2)内的信号电流的强度。2.根据权利要求1所述的自行走设备系统，其特征是:还包括一增益可控放大电路，所述检测信号经所述增益可控放大电路进入控制单元(4)用以调整自行走设备(3)的工作范围的大小，所述脉冲信号发生器发射伪随机信号。3.根据权利要求1所述的自行走设备系统，其特征是:所述磁场信号检测单元(5)包括 一第一检测模块，包括一磁场感应元件(10)，用以检测自行走设备(3)左前边沿的磁场信号并输出一第一检测信号； 一第二检测模块，包括一磁场感应元件(10)，用以检测自行走设备(3)右前边沿的磁场信号并输出一第二检测信号； 一第三检测模块，包括一磁场感应元件(10)，用以检测自行走设备(3)左后边沿的磁场信号并输出一第三检测信号； 一第四检测模块，包括一磁场感应元件(10)，用以检测自行走设备(3)左后边沿的磁场信号并输出一第四检测信号。4.根据权利要求3所述的自行走设备系统，其特征是:所述磁场感应元件(10)为电感。5.根据权利要求1所述的自行走设备系统，其特征是:所述恒流单元包括一恒流模块(9)以及一与所述导线(2)串联连接的限流模块(8)，所述恒流模块(9)检测所述导线(2)的信号电流大小并输出一控制信号，所述限流模块(8)接收所述控制信号并根据所述控制信号控制导线(2)内信号电流的大小。6.根据权利要求5所述的自行走设备系统，其特征是:所述限流模块(8)为一漏极与源极串联接入导线(2)的NMOS管，所述NMOS管的栅极接收所述控制信号。
【专利摘要】本实用新型公开了一种自行走设备系统，包括信号发生装置、用于设定自行走设备工作区域的导线以及自行走设备，导线与信号发生装置构成闭环导电回路，自行走设备包括设于其本体上的驱动单元、控制单元以及至少一个磁场信号检测单元，磁场信号检测单元根据检测到的磁场大小和方向输出检测信号，控制单元接收检测信号并根据检测信号控制自行走设备在工作区域内动作，信号发生装置包括自适应于导线长度并输出信号脉冲的伪随机脉冲信号发生器，以及恒流单元，与现有技术相比，本实用新型提高增加恒流单元，稳定了导线内的信号电流的大小，提高设置伪随机脉冲信号发生器，使导线内外的磁场信号更加易于检测，成本低廉，简单实用。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN205139707
【申请号】CN201520966451
【发明人】陈建平, 王双, 马顺杰, 陆立孟
【申请人】宁波市德霖机械有限公司
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年11月28日