专利名称：求解摄像机内参数的正四面体标定块的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种用于求解摄像机内参数的正四面体标定块。
背景技术：
计算机视觉的基本任务之一，就是从摄像机获得的二维图像信息出发恢复物体在 三维空间中的几何信息，从而识别和重建三维空间中物体的几何形状。在此过程中必须确 定空间物体点的三维几何位置与其图像中的对应点之间的相互关系，而这种关系又由摄像 机成像的几何模型决定的，这些几何模型的参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参 数都是通过实验得到的，这就是摄像机标定。它一般分为传统标定和自标定两种方法，无论 哪种标定方法，标定物体都是采用一些特殊的几何模型，例如平面正方形、三角形，圆，空 间立方体、圆柱等等。如何建立这些几何模型与摄像机参数之间的关系尤其是某种线性的 关系，是目前摄像机标定所追求的目标，也是目前计算机视觉领域研究的热点之一。
发明内容本实用新型提供了一种制作简单，适用广泛，稳定性好的摄像机自标定的标定块。本实用新型采用如下技术方案摄像机自标定的标定块，它是由4个任意边长且全等的正三角形构成的四面体， 为了方便特征点提取，对每个面，以该三角形的中心与各边中点的连线将其分为完全相等 的三部分，并分别绘制不同的颜色。本实用新型优点(1)该标定块制作简单，有直尺和圆规作出四个全等的三角形板，每个三角形分别 绘制不同的颜色，将此四个三角形板组合即可。(2)对该标定块的物理尺度没有要求，无需知道各点的世界坐标。(3)稳定性好，使用广泛，只要标定块位于摄像机视场，任何角度都至少能拍摄到 一个可用于标定的三角形表面。(4)简化操作，选取适当角度，可拍摄到3个表面，一幅图像即可线性解出全部内 参数。
图1是标定块的一个表面圆环点求解原理图。图2是标定块的结构示意图。
具体实施方式
一种用于摄像机自标定的标定块，它是由4个任意边长且全等的正三角形构成的 四面体，为了方便特征点提取，对每个面，以该三角形的中心与各边中点的连线将其分为完 全相等的三部分，并分别绘制不同的颜色。[0014] 求解平面圆环点图像坐标原理如图1，三角形的边长可以任意长度的等边三角 形，是无穷远直线，Pl，P2，P3是三角形图像各边ab，ac, be所在直线与无穷远直线的交 点，iv mj是三角形所在平面圆环点图像。标定靶标结果示意图图2中，正四面体AB⑶，E， F，G，P，Q分别是各棱的中点，取中点便于计算各边上消失点坐标。
权利要求一种用于求解摄像机内参数的四面体标定块，其特征在于标定块是由四个全等的正三角形组成。
专利摘要本实用新型公开了一种用于线性求解摄像机5个内参数的标定块。它是一个任意棱长的正四面体，对其每个面，以该三角形的中心与各边中点的连线将其分为全等的三部分，并分别用不同的颜色涂满。本实用新型具有制作简单，适用广泛、稳定性好、简化操作等特点。
文档编号G06T7/00GK201616119SQ200920294439
公开日2010年10月27日 申请日期2009年12月21日 优先权日2009年12月21日
发明者王慧, 胡晓华, 赵越 申请人:云南大学