专利名称：基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法
技术领域：
本发明涉及一种交通事故现场图像处置方法，更具体地说，本发明涉及一种在交通事故现场利用道路环境固有特征来对事故现场图像进行校正的方法。
背景技术：
对交通事故现场图像进行技术处理，目的是便于事故处理人员对事故现场图像进行测量和标定。目前，对交通事故现场图像进行校正的技术和方法多是依据立体视觉原理， 利用人为在现场设定的标杆、标尺或模板等标定参考物作为参考点，来对事故现场、事故车辆以及道路设施等景物进行空间标定和尺寸测量。为得到多个标定物的实际空间坐标位置，必须在事故现场测量各标定物之间的位置关系。这不仅会产生测量误差而影响事故现场的勘测结果，而且标定物的携带、摆放、测量等一系列工序都增加了对交通事故现场勘测工作的繁琐性，时间的浪费加重交通事故带来的直接和间接损失，使其无法满足当今对交通事故现场快速勘测处置的要求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服了现有技术存在的问题，提供了一种基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法。为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的所述的基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法包含以下步骤1.交通事故现场场景的选取；
2.事故场景的拍摄；
3.图像处理人员启动图像校正软件；
4.利用图像校正软件打开所拍摄的事故现场图像；
5.点击“几何校正”按钮来启动图像校正模块，在图像上手动选取4个已知相对位
置关系的道路环境固有特征点作为校正参考点；6.输入所选参考点的相对位置参数，利用选定的4个参考点，根据图像二维校正 D,X + D7Y + D, DaX+ DJ+ Df^
觀 X = DX + DY + l^ = DX + DY + l，腿+= 石腚赖胃· Di S D8, 腚$丨旬
平面和图像平面的坐标变换关系，X，Y，Z为对应事故现场空间坐标系内的点坐标，χ, y为所述点对应的图像坐标系像素坐标；7.显示图像校正结果。技术方案中所述的交通事故现场场景的选取是指1.事故现场勘查人员选取交通事故现场的场景要包含交通标志、交通标线、车行道、事故现场遗留痕迹或事故车辆未损坏部分道路环境固有特征点；2.在交通标志、交通标线、车行道、事故现场地面遗留痕迹或事故车辆未损坏部分提取出4个以上已知相对位置关系的参考点。
技术方案中所述的事故场景的拍摄是指事故现场勘查人员使用摄像设备对所选取的场景进行拍摄，拍摄时做到1.摄像设备要与所拍摄场景呈6°至60°的俯视角度；2.摄像设备应和地面保持1. 30m至2. 50m的高度；3.摄像设备焦距为:35mm至55mm。技术方案中所述的选取4个已知相对位置关系的道路环境固有特征点作为校正参考点中的左下角点为第1参考点，依次逆时针旋转选取第2参考点、第3参考点与第4参考点。 与现有技术相比本发明的有益效果是1.设备结构的便捷程度在运用同样的图像校正软件的前提下，现有的对事故现场做人为标定参考点方法需要现场勘查员携带各种标定物(如标定点、标尺、标杆等)，使得整套设备的复杂程度增加；采用本发明所述方法无需携带任何标定物，充分利用不同事故现场的地形地貌及周边环境，简化了整个校正设备的复杂程度。2.事故图像二维数据测量的精度使用现有对事故现场做人为标定参考点的校正方法试验数据如表1-1所示表1-1事故现场做人为标定参考点的校正方法试验数据使用本发明方法试验数据如表1-2所示
权利要求
1.一种基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法，其特征在于，所述的基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法包含以下步骤1)交通事故现场场景的选取；2)事故场景的拍摄；3)图像处理人员启动图像校正软件；4)利用图像校正软件打开所拍摄的事故现场图像；5)点击“几何校正”按钮来启动图像校正模块，在图像上手动选取4个已知相对位置关系的道路环境固有特征点作为校正参考点；6)输入所选参考点的相对位置参数，利用选定的4个参考点，根据图像二维校正模型 D,X + D7Y + D, DdX + DsY+ D,x = DX+DY+l^y = Βχ+Βγ+ι 備+=^ D1 ΜD8,m^m^m和图像平面的坐标变换关系，X，Y，ζ为对应事故现场空间坐标系内的点坐标，X, y为所述点对应的图像坐标系像素坐标；7)显示图像校正结果。
2.按照权利要求1所述的基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法，其特征在于，所述的交通事故现场场景的选取是指1)事故现场勘查人员选取交通事故现场的场景要包含交通标志、交通标线、车行道、事故现场遗留痕迹或事故车辆未损坏部分道路环境固有特征点；2)在交通标志、交通标线、车行道、事故现场地面遗留痕迹或事故车辆未损坏部分提取出4个以上已知相对位置关系的参考点。
3.按照权利要求1所述的基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法，其特征在于，所述的事故场景的拍摄是指事故现场勘查人员使用摄像设备对所选取的场景进行拍摄，拍摄时做到1)摄像设备要与所拍摄场景呈6°至60°的俯视角度；2)摄像设备应和地面保持1.30m至2. 50m的高度；3)摄像设备焦距为35mm至55mm。
4.按照权利要求1所述的基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法，其特征在于，所述的选取4个已知相对位置关系的道路环境固有特征点作为校正参考点中的左下角点为第1参考点，依次逆时针旋转选取第2参考点、第3参考点与第4参考点。
全文摘要
本发明公开了一种基于道路环境固有特征的事故现场图像校正方法，该图像校正方法的步骤如下1.交通事故现场场景的选取，选取场景时要包含事故车辆和路面信息，还包括提取出4个以上参考点的交通标志或事故车辆未损坏部分等；2.事故场景的拍摄；3.图像处理人员启动图像校正软件；4.利用图像校正软件打开所拍摄的事故现场图像；5.点击“几何校正”按钮来启动图像校正模块，在图像上手动选取4个已知相对位置关系的道路环境固有特征点作为校正的参考点；6.输入所选参考点的相对位置参数，利用选定的4个参考点，根据图像二维校正模型，用最小二乘法确定8个未知系数，从而确定空间平面和图像平面的坐标变换关系；7.显示图像校正结果。
文档编号G06T7/00GK102306382SQ201110175890
公开日2012年1月4日 申请日期2011年6月28日 优先权日2011年6月28日
发明者任有, 刘宏飞, 王吉亮, 许洪国, 谭立东 申请人:吉林大学