专利名称：基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法
技术领域：
本发明涉及轨道输送设备，尤其是涉及一种基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法。
背景技术：
在生产车间经常使用各种轨道输送设备运送工件，包括空中输送设备、地面输送设备。其中，空中输送设备主要是采用悬挂方式运送工件，地面输送设备主要有台车类和辊床类。在上述设备中，运动部件均需要沿着已经设计好的轨道运动，一般情况下，轨道两侧还需要布置许多其它设备，包括工艺网架、其它输送设备、安全护栏等。由于对车间的空间利用率的要求往往很高，这些设备需要尽可能紧凑的布置在有限的空间中。而轨道往往存在若干水平弯段，在这些情况下，运动部件沿轨道运动所通过的空间位置不容易直观判断。另外，运动部件也可能包括相互铰接的几个部分，这些部分在通过上述水平弯段时会出现变形，其通过的实际空间难以直观判断。由于上述原因，运动部件在行进过程中出现动态干涉成为输送设备安装调试中经常出现的问题。动态干涉主要是指运动部件在运行过程中自身内部或与其他部件发生的干涉，这类干涉问题是由于设计工程师的通过性分析不正确造成的。动态干涉往往在现场安装调试的时候才暴露出来，必须现场整改，不但延误工期，而且由于此时整改往往需要牵涉到其它已经制成甚至安装的部分，还会显著增加施工成本。为了避免出现动态干涉，设计师有时会在设计过程中预留较大的空间间隔，但这种处理方法会降低车间空间利用率。现有技术下，为了进行运动部件的通过性分析，设计人员会在初步设计完成平面图上进行手工演示，即沿轨道的不同位置不断复制按照运动部件尺寸设置的运动部件块，并在各个位置根据情况进行调整，以获得对运动部件通过性的直观判断，这种方法对于水平弯段的通过性分析非常有必要。但是，这种判断方法所费时间过长，并且手工复制的过程容易出现差错，尤其是在水平弯段上，不容易准确复制运动部件的空间摆放效果，容易造成误判。以上问题致使大多数设计人员不会真正在图纸上进行通过性分析。由于上述问题，如果能够提供一种在设计阶段基于平面图对运动部件的通过性进行准确分析的方法，就可以在设计阶段及时对平面布置空间进行调整，降低现场安装调试时由于出现动态干涉而进行后期调整的几率，并能够有效提高车间的空间利用率。
发明内容
本发明提供一种基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，使用该方法，能够在设计阶段可靠、直观并且自动的对轨道输送设备的运动部件进行通过性分析，大幅减少安装调试阶段出现动态干涉的情况。一种基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，所述运动部件包括一个刚性的部件块，或者是包括两个刚性的部件块并且两个刚性的部件块之间通过可旋转的铰接点连接，或者是包括三个的刚性部件块，相邻的部件块之间以可旋转的铰接点连接；运动部件上设置有至少两个着力点，包括:根据设计图，获得初始参数输入,所述初始参数包括运动部件的着力点初始坐标，运动部件所包括的各个部件块的尺寸、形状、以及初始坐标位置、着力点坐标位置等块参数、轨道曲线、运动方向、节距S、复制总数量n，并将实际复制次数设定为O;所述着力点中，其中一点作为基准着力点；当所述运动部件包括两个刚性的部件块时，所述块参数还包括两个部件块之间的铰接点坐标位置；当所述运动部件包括三个刚性的部件块时，所述块参数还包括相邻部件块之间的铰接点坐标位置；根据轨道曲线和运动方向，以节距S沿所述轨道曲线向运动方向确定基准着力点的新坐标；根据上述步骤确定的基准着力点的新坐标、轨道曲线以及基准着力点与其它着力点的位置关系，确定其它着力点的新坐标；若有铰接点时，还包括确定铰接点的新坐标；根据上述所有着力点、铰接点的新坐标，以块参数为依据，绘制各部件块的新影像；判断实际复制次数是否大于n，若是，则结束；若否，则进入下一步；根据前述步骤更新参数，包括更新各个着力点、铰接点的坐标，以及将实际复制次数加I ;返回所述确定基准着力点的新坐标的步骤；结束，并根据上述步骤所获得的各个部件块的新影像与设计图上其它部分的关系，判断该运动部件的通过性。优选的，所述运动部件仅包括一个刚性的部件块；所述确定其它着力点、铰接点的新坐标的步骤中，仅包括确定其它着力点。优选的，所述运动部件包括两个刚性部件块，分别称为第一部件块和第二部件块；该运动部件具有三个着力点，其中两个着力点在第一部件块上，另外一个着力点在第二部件块上；所述确定其它着力点、铰接点的新坐标的步骤中，若所述基准着力点在第一部件块上，则依据块参数和轨道曲线确定该第一部件块上的另外一个着力点的新坐标，然后，依据已经确定的第一部件块上的两个着力点的新坐标，确定该第一部件块与第二部件块之间的铰接点的新坐标，再根据上述铰接点的新坐标以及轨道曲线、第二部件块的块参数确定第二部件块的着力点的新坐标；若所述基准着力点在第二部件块上，则首先依据基准着力点位置、铰接点位置两个块参数确定第一部件块和第二部件块的铰接点的可能坐标点构成的圆弧，在该铰接点的可能坐标点构成的圆弧上，根据第一部件块的块参数，找出能够使第一部件块的两个着力点同时在轨道曲线上的点，该点坐标即为铰接点的新坐标，据此获得第一部件块的两个着力点的新坐标。优选的，在所述基准着力点在第二部件块的情况下，所述依据基准着力点位置、铰接点位置两个块参数确定第一部件块和第二部件块的铰接点的可能坐标点的具体方法是，根据第二部件块的基准着力点位置、铰接点位置两个块参数计算出两点之间的距离，然后，以基准着力点的新坐标为圆心、以基准着力点和铰接点之间的距离为半径，在铰接点所在方向确定一段圆弧，该圆弧上的点即为所述第一部件块和第二部件块的铰接点的可能坐标占.^ \\\ 所述在该铰接点的可能坐标点构成的圆弧上，根据第一部件块的块参数，找出能够使第一部件块的两个着力点同时在轨道曲线上的点的方法是:在已经确定的上述可能坐标点的圆弧上，以铰接点和两个着力点之间的距离和位置关系为依据，选取圆弧上的某个点作为顶点，作两条线段，两个线段之间的角度与铰接点与两个着力点的连线的角度相同，两个线段的另一个端点与该作为顶点的圆弧点的距离分别等于两个着力点和铰接点的距离；保持上述两个线段的角度关系，并旋转该组线段，若出现两个端点同时在轨道曲线上的情况，则上述圆弧点的坐标即为铰接点新坐标，两个线段的端点即为该第一部件块上的两个着力点。优选的，所述运动部件包括三个刚性的部件块，分别称为第一部件块、第二部件块和中间部件块；上述运动部件具有四个着力点，其中两个着力点在第一部件块上，另外两个着力点在第二部件块上；两个部件块分别与中间部件块以铰接点连接；设所述基准着力点所在部件块为弟一部件块；所述确定其它着力点、铰接点的新坐标的步骤中，首先依据块参数和轨道曲线确定第一部件块上的另外一个着力点的新坐标，然后，依据已经确定的第一部件块上的两个着力点，确定第一部件块与中间部件块之间的铰接点的新坐标，再根据该铰接点的新坐标以及中间部件块的铰接点位置参数确定中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点；然后，根据中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点、轨道曲线、以及第二部件块的包括铰接点位置、着力点在内的块参数，确定第二部件块的着力点的新坐标。优选的，所述根据第一部件块与中间部件块之间的铰接点的新坐标以及中间部件块的铰接点位置参数确定中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点的方法是，根据中间部件块的两个铰接点位置参数，以第一部件块上已经确定的铰接点为圆心，以两个铰接点之间的距离为半径，在中间部件块与第二部件块的铰接点所在方向上作圆弧，该圆弧上的点即为所述中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点；所述根据中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点、轨道曲线、以及第二部件块的包括铰接点位置、着力点位置在内的块参数确定第二部件块的着力点的新坐标，具体是:在已经确定的上述中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点组成的圆弧上，以第二部件块的铰接点和两个着力点之间的位置关系为依据，选取圆弧上的某个点作为顶点，作两条线段，两个线段之间的角度与铰接点与两个着力点的连线的角度相同，两个线段的另一个端点与该作为顶点的圆弧点的距离分别等于两个着力点和铰接点的距离；保持上述两个线段的角度关系，并旋转该组线段，若出现两个端点同时在轨道曲线上的情况，则上述圆弧点的坐标即为铰接点新坐标，两个线段的端点即为该第二部件块上的两个着力点。优选的，根据基准着力点的新坐标、轨道曲线以及基准着力点与其它着力点、铰接点的位置关系，确定其它着力点、铰接点的新坐标的步骤中，若某一其它着力点与基准着力点为同一个刚性部件块的着力点时，确定该着力点的新坐标的方法是，在该着力点所在方向，以基准着力点为圆心、以该着力点和基准着力点的距离为半径确定一圆弧，该圆弧和轨道曲线的交点即为该着力点的新坐标。
优选的，在确定基准着力点的新坐标后，立刻以该基准着力点的新坐标为基准，复制移动整个运动部件；在确定其它着力点、铰接点的新坐标后，以块参数为依据绘制各部件块的新影像的方法是，根据所确定的各个着力点和铰接点，对上述复制移动后的运动部件的各部件块进行位置调整。优选的，还包括一个计时程序，该计时程序每隔规定的时间间隔，即生成一个触发信号，接收该触发信号后，才进行所述根据轨道曲线和运动方向，以设定节距S沿所述轨道曲线向运动方向前方确定基准着力点的新坐标的步骤，以及进行该步骤后续的步骤；并且，在绘制各部件块的新影像的步骤之前，将上一循环中绘制的部件块的影像删除。优选的，所述设计图为AUTOCAD环境中绘制的设计图，该分析方法利用AutoCADVBA设计，并利用Visual LISP设置在AutoCAD调用通过性分析方法各个模块的快捷命令。本发明提供的基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，该方法以设计完成的平面图为依据，通过沿着轨道曲线，以较短距离的节距S不断沿轨道曲线绘制运动部件在轨道上运动到不同位置时的占位，最终可以在平面图上绘制出运动部件沿轨道运动的包络图，根据包络图和平面图上其它图形元素的关系，可初步确定该设计下是否可能出现动态干涉。在本发明的优选实施方式中，还在上述技术方案的基础上进一步采用了动态展示的方法，即展示运动部件通过轨道各个部分的动态过程，更加直观的反应其通过性。 通过使用上述技术方案，能够在平面图上实现对轨道输送设备运动部件通过性的模拟，基本避免了在实际安装过程中才发现动态干涉的情况，加快了施工进度，降低了施工的成本。
图1为本发明第一实施例流程图；图2为采用AUTOCAD初步设计完成的轨道输送设备平面图的简化图；图3为一种两点悬挂吊具形式的运动部件在平面图的弯曲轨道上多个运动位置的情况；图4示出动画展示方法的控制界面；图5示出具有两个刚性的部件块的运动部件在弯曲轨道上多个运动位置的情况；图6为本发明第二实施例流程图；图7为本发明第二实施例的步骤S604的详细流程图；图8示出具有三个刚性的部件块的运动部件的情况；图9为本发明第三实施例的流程图；图10为本发明第三实施例步骤S904的详细流程图。
具体实施例方式请参看图1，该图示出本发明第一实施例提供的一种基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法的流程图，在本实施例中，该方法基于采用AUTOCAD初步设计完成的轨道输送设备平面图，在上述平面图的基础上，以VBA(Visual Basic forApplications)作为设计语言实现对该方法的自动实现。AutoCAD VBA允许VBA的VisualBasic环境与AutoCAD同时运行，并允许其通过ActiveX Automation接口提供对AutoCAD的编程控制。
请参看图2，该图为一个采用AUTOCAD初步设计完成的轨道输送设备平面图的简化图，其中示出了轨道输送设备及其周边的设备，其相互之间的位置关系和距离均根据设计要求依比例显示。图中点划线为轨道，沿轨道布置的是防护网，防护网与轨道之间在图中的距离关系就能够反映现场的距离关系。在初步设计中，这些防护网的布置位置在部分地方可能会与运动部件产生动态干涉。例如，图2示出的运动部件Rl沿图中点划线所示的轨道运动，当其通过轨道的弯段时，其运行的动态过程在图中显示为包络图R2 ;其原始设计的防护网位置为W1，从图中可以看出，运动部件Rl的包络图R2出现若干点与该防护网位置Wl发生干涉；在发现这个问题后，通过更改设计，将该段防护网改在位置W2，即可避免出现该动态干涉，同样的，在上述运动部件Rl通过下一个弯段时，其原始设计的防护网位置W4也会使运动部件Rl产生动态干涉，为此，将该防护网位置该在W3位置，就可以避免该位置的动态干涉。对于上述问题，通过本实施例提供的运动部件通过性分析，就可以在设计阶段获得上述包络图R2，从而利用原始设计的平面图，发现动态干涉问题，进而进行所述变更设计，解决动态干涉问题。请同时参看图3，该图示出一种两点悬挂吊具形式的运动部件R3在平面图的弯曲轨道上多个运动位置的情况，该运动部件整体是刚性的，即不用考虑该运动部件在运动过程中内部各点会产生相对位移；该运动部件具有两个悬挂点，即图中的第一悬挂点H1、第二悬挂点H2。上述第一悬挂点Hl和第二悬挂点H2两点在运动部件沿轨道运动的整个过程中，始终位于轨道上。对于平面图而言，该运动部件R3的图形为一个图块，其整体形状在图中任何一个位置不会发生变化；在本发明中，图块与刚性体是一致的。尽管本发明第一实施例以两点悬挂吊具形式的运动部件为例。但该实施例也完全适用于两点导向台车等其它形式的具有两个运动着力点的运动部件的通过性分析。步骤S101，开始。本程序可能是其它程序调用的一个程序，也可以为其专门设立一个启动入口。步骤S102，接收相关初始参数设置。这些初始参数包括:运动部件R3的悬挂点初始坐标,该参数能够确定运动部件R3的起始位置。VBA采用的与AUTOCAD接口的ActiveX对象模型中，提供了多种提示用户输入的方法，包括GetReal> GetPoint、GetEntity、GetString、GetKeyword 和 GetInteger 等。例如，通过GetPoint方法可以获取悬挂点的坐标。程序中调用GetPoint具体方法，可以由用户通过鼠标在AutoCAD模型空间点击获取点的坐标值。块参数，包括运动部件R3的尺寸、形状、以及初始位置、悬挂点位置等块参数。悬挂点位置块参数是指在运动部件块中的悬挂点相对位置，由于运动部件R3的尺寸和形状已经确定，各个悬挂点在运动部件R3上的相对位置也是固定的，根据上述悬挂点位置块参数，结合悬挂点的坐标，就可以确定整个运动部件的空间位置，即运动部件的整个轮廓在该平面图上占据的空间。在本实施例中，整个运动部件R3仅仅包括一个刚性的部件块；并且该部件块仅仅包括两个悬挂点。以其中的第一悬挂点Hl作为运动部件沿轨道运动的衡量标准，称为基准悬挂点Hl ;另一个悬挂点称为第二悬挂点H2。当运动部件为导向台车等地面轨道运输设备时，则所述悬挂点对应为导向点；无论是导向点还是悬挂点，在整个运行过程中都必须在轨道上，并且是对运动部件着力的部位。为了概括悬挂运输设备和地面轨道运输设备等不同情况，权利要求中将悬挂点、导向点等统称为着力点；而本实施例中，由于以悬挂运输设备为例，因此称为悬挂点。在本实施例的预设的编程环境下,可以采用ActiveX对象中的GetEntity函数获取上述块参数。轨道曲线，该参数是平面图上首先确定的一条曲线，轨道输送系统的其它部件要根据情况对其有所避让，以便给运动部件的运动留下运行空间。轨道曲线具体可以有不同的形状，例如，可以在水平平面上具有弯曲的弧段，如本实施例的图3所示的轨道曲线I ;也可以为竖直平面上具有上升和下降的坡段。本发明主要采用平面图分析运动部件的通过性，主要是通过水平平面图考察处于水平平面运动通过性，在满足一定的条件下，也可以使用本发明提供的方法使用竖直平面图考察竖直平面运动部件的通过性。事实上，对于竖直平面上具有上升和下降坡段的轨道，可以采用AUTOCAD的正视图进行竖直平面的通过性分析，将上述分析和本实施例提供的通过性分析结合，可获得完整的分析结论；但由于具体情况不同，具体采用的分析方法不一定是本发明所提出的方法。对本实施例这种只有一个刚性的部件块而言，直接采用本方法，采用竖直平面视图(正视图)进行通过性分析是可行的，但是，在后续的两个刚性部件块和三个刚性部件块的情况下，是否能够采用本发明提供的方法对竖直平面的通过性进行分析，取决于这些刚性部件块的铰接关系是在竖直平面上有效；若是，也可以采用本发明提供的分析方法。另外，在本发明各个实施例中，假想轨道曲线在一个平面上布置，但实际中，轨道曲线是在一个立体空间上，即，在垂直方向上也会有升降。轨道曲线在垂直方向上升降时，其运动部件通过性的分析需要使用竖直平面的视图进行分析，具体是否能够采用本发明提供的分析方法根据情况确定；将水平平面和竖直平面的通过性分析相结合，就能够获得完整的通过性分析。在本实施例的预设的编程环境下，可以采用ActiveX对象中的GetEntity函数获取上述轨道曲线。运动方向，该参数标识运动部件向哪一个方向前进。例如，图2中的箭头2方向。结合AUTOCAD的具体情况，具体的参数导入方式是，提供一个方向点，根据该点相对于基准起始点的位置关系，判断运动部件的前进方向。节距S，该参数一般需要通过手动设置。设置越小则形成的包络图越密，同时软件工作量越大，形成包络图的时间越长。在采用动态演示的情况下，节距S与速度值和快进倍数相关。复制总数量n，在节距S确定后，再确定复制总数量n，则能够确定运动部件沿轨道运行的距离。该参数可以根据需要手动设置，在动态演示时则不用设置。在该步骤中，还为复制次数计数器清零，以便开始计数。步骤S103，根据轨道曲线和运动方向，以节距S沿所述轨道曲线向运动方向前方确定基准悬挂点的新坐标。一个部件块的悬挂点位置确定后，其整个部件块就确定了，而基准悬挂点的位置确定后，就可以确定其它悬挂点的位置，前已述及，基准悬挂点是对整个运动部件的运动进行衡量的标准点，所以，首先可以根据轨道曲线和节距S，来获得基准悬挂点的新坐标。
具体确定方式是，以当前的基准悬挂点Hl坐标位置为圆心，向运动方以节距S画圆弧，获得的与轨道曲线的交点就是所述基准悬挂点Hl的新坐标。上述过程可以通过VBA程序计算获得。如果轨道是弧形的，则基准悬挂点Hl的实际运行距离会超过节距S，但只要节距S足够小，对于通过性分析就没有影响。步骤S104，根据上述步骤确定的基准悬挂点的新坐标、轨道曲线以及基准悬挂点与第二悬挂点的位置关系，确定该第二悬挂点的新坐标。由于基准悬挂点和第二悬挂点之间的位置在该两点悬挂吊具形式的运动部件上保持刚性的位置关系，因此，所述基准悬挂点Hl的新坐标确定后，第二悬挂点H2的新坐标也非常容易确定。具体可以采用以下方法:以所确定的基准悬挂点Hl的新坐标为圆心，以基准悬挂点Hl和第二悬挂点H2之间的距离为半径，在第二悬挂点H2所在的一侧画圆弧，该圆弧与所述轨道曲线的交点即为第二悬挂点H2的新坐标。步骤S105，以上述基准悬挂点Hl和第二悬挂点H2的新坐标为依据，确定并绘制运动部件R3的新影像。该运动部件R3的新影像，就是运动部件到新的坐标位置后在平面图中的图形位置。该图形位置能够反应运动部件在实际运动过程中的空间位置。由于在步骤S102中已经获得该运动部件的相关参数，并且该运动部件为刚性的部件，其悬挂点在运动部件上的相对位置固定不变，因此，在确定了上述基准悬挂点Hl和第二悬挂点H2运动后的新坐标，该运动部件的整体位置就可以确定。因此，只要根据上述基准悬挂点Hl和第二悬挂点H2的新坐标，即可确定运动部件在新位置的影像，并在图中绘出。步骤S106，判断复制次数计数器的值是否大于设定的复制总数量n，若是，则进入结束步骤S109 ;若否，则进入步骤S107。步骤S107，根据已经执行的前述步骤，更新参数，包括更新基准悬挂点Hl和第二悬挂点H2的坐标，以及将复制次数计数器的值加I。步骤S108，返回步骤S103。步骤S109，结束。上述第一实施例针对两点悬挂吊具形式的运动部件在平面图上进行通过性分析，该实施例对运动部件在水平平面上具有弯段的轨道上的运行的通过性分析非常有价值。执行上述实施例的结果是，在原始的轨道输送设备的平面图上产生图3所示的一系列的运动部件的影像，形成运动部件的运动包络图，该运动包络图与轨道轨迹周边的各种设备之间的位置关系可以在该图上直观的看出，供设计者直观判断运动部件在轨道上运动的通过性。由于上述运动包络图对于许多人而言仍然不够直观。为此可以采取更为直观的方法。即将包络图改造为动态图，以动画展示运动部件的运动过程，使用者通过运动过程动画判断该运动部件的通过性；具体是采用timer事件定时控制上述通过性分析主程序的循环执行，以下进行简要的说明。该timer事件也可以视为一个计时程序。图4示出该动画展示方法的控制界面。图4所示的界面中，“创建”按钮用于进入参数输入界面，在参数输入界面下能够输入动画展示所需要的参数，具体包括移动速度等；“开始”按钮用于启动动画过程；“重置”按钮用于将参数复位到初始值；“退出”按钮用于结束计时程序，退出主程序。该界面还设置有“暂停/继续”按钮，该按钮用于控制动画过程继续进行和暂停，还设置有“停止”按钮，可以使动画过程停止。该界面还设置有控制动画快慢的速度条，以及显示运动部件动画的移动速度参数的速度显示框、显示运动时间的时间显示栏。所述timer事件，为每隔固定的时间间隔生成的一个触发信号，系统每次接收到一个触发信号后，前述主程序才能运行一次所述步骤S103-步骤S107 ;并且，在步骤S105之前，将上一循环中绘制的运动部件的影像删除。通过“创建”按钮进入的参数输入界面可以输入参数，调节该timer事件的触发信号发生时间间隔，即可获得不同速度的动画展示。在采用上述动画展示方式时，还可以在步骤S103之前或者之后，根据节距S向前方画圆是否与轨道曲线有交点，判断是否已经走完了整个轨道曲线，如果没有交点，则说明整个轨道已经到了尽头，可以自动终止timer事件。这样，就可以实现动画展示的完全自动化。采用上述timer事件定时触发之后，就可以动态展示上述运动部件沿轨道运行的过程；该动态展示过程可通过上述图4所示的人机交互界面反复进行，通过观察上述过程中运动部件是否存在与轨道附近的其它部件发生重合，即可获得对运动部件通过性的直观判断，并据此对轨道附近的设备位置进行调整。上述第一实施例提供了一种两点悬挂吊具形式的运动部件，该运动部件只包括一个刚性的部件块。在实际使用中，还存在包括两个以至三个刚性部件块的运动部件，其运动中的通过性情况和上述第一实施例存在显著不同。以下第二实施例说明具有两个刚性部件块的运动部件的通过性分析方法。图5示出一种具有两个刚性的部件块的运动部件的情况。如图所示，该运动部件具有第一部件块Ml和第二部件块M2两个刚性部件块，其中第一部件块Ml在两端各有一个悬挂点，共两个悬挂点，分别称为第一悬挂点Al和第二悬挂点A2 ;第二部件块在一端具有一个悬挂点，称为第三悬挂点A3 ;并且，远离该悬挂点的另外一端通过铰接点Jl铰接在上述第一部件块的中部位置，第一部件块Ml和第二部件块M2相互之间能够以该铰接点Jl为轴旋转。图中示出，轨道T2具有若干弯段，假设该运动部件以箭头所示方向通过轨道T2。在通过轨道T2的弯段时，上述第一部件块Ml和第二部件块M2会在上述铰接点不断产生相对旋转，随着在弯段上的运动位置不同，该运动部件所占据的轨道两侧空间会发生变化，其轨道通过性的分析较为复杂，特别有必要采用本发明提供的基于设计图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法。本发明第二实施例的流程图的主体和第一实施例流程图类似，以下对该实施例和第一实施例相同的部分不再赘述，仅仅说明和第一实施例不同的部分，其流程图参见图6。步骤S601，开始。步骤S602，接收相关初始参数输入。在该步骤中，所接收的块参数除了第一实施例所列的相关参数外,还包括铰接点位置块参数，即铰接点Jl在第一部件块上的位置。步骤S603，根据轨道曲线和运动方向，以节距S沿所述轨道曲线向运动方向前方确定基准悬挂点Al的新坐标。在该实施例中，同样要确定基准悬挂点沿轨道以预先确定的节距S向前方运动到达的新坐标。所述基准悬挂点为该运动部件的三个悬挂点中的一个，理论上选择任何一个悬挂点都可以，但对后续确定基准悬挂点以外的其它悬挂点和铰接点的坐标的步骤会有区另IJ。如果基准悬挂点选择第一部件块的两个悬挂点之一，则后续确定其它悬挂点和铰接点坐标的过程比较简单；若选择第二部件块的唯一一个悬挂点为基准悬挂点，则确定其它悬挂点和铰接点的计算过程会复杂一些。本实施例选择第一部件块的第一悬挂点Al作为基准悬挂点。步骤S604，根据上述步骤确定的基准悬挂点的新坐标、轨道曲线以及基准悬挂点Al与第二悬挂点A2的位置关系，确定第二悬挂点A2的新坐标位置，并进而确定铰接点Jl的新坐标位置以及第二部件块上的第三悬挂点A3的新坐标位置。该步骤过程比较复杂，图7专门示出该步骤包含的各个步骤，请参看图7。在执行完上述步骤S603后，即已经确定了基准悬挂点沿轨道前进节距S后所在的坐标位置后，在本步骤中，就是要确定运动部件的铰接点Jl的新坐标、第一部件块的第二悬挂点A2的新坐标和第二部件块的悬挂点A3坐标。上述这些点的坐标均获得之后，就能确定该图上运动部件沿轨道运动节距S后的新影像。确定上述坐标的具体步骤参见图7，包括如下三步:S604-1，根据基准悬挂点Al的新坐标，确定第一部件块的第二悬挂点A2的新坐标；S604-2,根据基准悬挂点Al坐标和第二悬挂点A2坐标,确定铰接点Jl的新坐标；S604-3，根据铰接点Jl的新坐标，确定第二部件块上的第三悬挂点A3的新坐标。步骤S604-1，确定第一部件块Ml的第二悬挂点A2的新坐标。由于第一部件块Ml的第一悬挂点A2为基准悬挂点，其移动节距S后的坐标在步骤S603中已经确定。该第一部件块Ml上的第二悬挂点A2的坐标则能够根据步骤S602中获得的运动部件的块参数和轨道曲线确定。首先，根据第一部件块的块参数，确定基准悬挂点Al和第二悬挂点A2之间的距离L ;然后，以基准悬挂点Al的新坐标为圆心，向第二悬挂点A2所在方向以上述距离L为半径作圆弧，该圆弧与轨道T2的线的交点即为所述第二悬挂点A2的新坐标。步骤S604-2，根据基准悬挂点Al的新坐标和第一部件块的第二悬挂点A2的新坐标，确定铰接点Jl的新坐标。所述基准悬挂点Al (即第一部件块的第一悬挂点)的新坐标和第一部件块Ml的第二悬挂点A2新坐标确定以后，根据步骤S602获得的各个部件块的块参数，可以方便的确定铰接点Jl的新坐标。上述块参数中，包括铰接点Jl和各个悬挂点之间的距离，因此，可以考虑采用如下确定铰接点Jl的新坐标的方式。以基准悬挂点Al的新坐标为圆心，基准悬挂点Al和铰接点Jl的距离为半径向铰接点Jl所在的方向作圆弧；以第二悬挂点A2的新坐标为圆心，以第二悬挂点A2和铰接点Jl的距离为半径向铰接点所在的方向作圆弧；两个圆弧的交点或者切点(当上述三点在同一个直线上时)，即为铰接点Jl的新坐标。当然，在已经获知第一悬挂点Al和第二悬挂点A2两个点的新坐标后，根据块参数确定铰接点Jl的新坐标的方式还有很多，以上只是举出一个例子，其它方法不再一一说明。步骤S604-3，根据铰接点Jl的新坐标，确定第二部件块M2上的第三悬挂点A3的新坐标。根据步骤S602的块参数的数据，获得铰接点与第二部件块的悬挂点之间的距离LI ;以上述步骤S604-2中确定的铰接点Jl的新坐标为圆心，以上述距离LI为半径，向第二部件块M2的第三悬挂点方A3方向作圆弧，该圆弧与轨道曲线的交点即为所述第二部件块M2的第三悬挂点A3的新坐标。以上就是步骤S604的详细分解过程介绍。以下请继续参照图6。步骤S605，以上述基准悬挂点和第二悬挂点、第二部件块悬挂点以及铰接点的新坐标为依据，确定并绘制运动部件的新影像。上述几个点的新坐标确定后，根据步骤S602获得的块参数，可以方便的确定并绘制的运动部件的新影像。步骤S606，判断复制次数计数器的值是否大于设定的复制总数量n，若是，则进入结束步骤S609 ;若否，则进入步骤S607。步骤S607，根据已经执行的前述步骤，更新参数，包括更新基准悬挂点Al、第二悬挂点A2、第三悬挂点A3、铰接点Jl的坐标，以及将复制次数计数器的值加I。步骤S608，返回步骤S603。步骤S609，结束。在上述实施例中，以第一部件块的一个悬挂点为基准悬挂点，实际上，也可以以第二部件块的悬挂点为基准悬挂点，在这种情况下，确定铰接点和第一部件块的两个悬挂点的方法和上述介绍的方法存在区别。具体可以采用如下方法。首先，以基准悬挂点(即第二部件块上的第三悬挂点A3)的新坐标为圆心，向铰接点Jl所在的方向作圆弧，该圆弧为铰接点Jl可能的位置；在上述圆弧上，以第一部件块Ml的铰接点Jl与第一悬挂点Al和第二悬挂点A2之间的位置关系为依据，找出能够使所述第一悬挂点Al和第二悬挂点A2同时在轨道曲线上的一点作为铰接点Jl的新坐标，再以铰接点Jl的新坐标确定第一悬挂点Al和第二悬挂点A2的新坐标。例如，以上述圆弧上的任意一点为顶点，以铰接点Jl和第一悬挂点Al和第二悬挂点A2之间的角度关系(该角度关系依据块参数可以确定)为依据做两条呈该角度关系的线段，两条线段的另一个端点与该圆弧点的距离分别等于第一悬挂点Al和铰接点Jl的距离、第二悬挂点A2和铰接点Jl的距离，保持上述两个线段的角度关系，并旋转该组线段，若出现两个端点同时在轨道曲线上的情况，则该圆弧上的点即为铰接点J1，两个端点即为第一悬挂点Al和第二悬挂点A2。由于铰接点Jl可能的范围并不大，并且可以根据一个端点落在轨道曲线上时，另外一个线段的端点位置和轨道曲线的关系来确定应该沿上述圆弧向哪个方向移动才能找到上述铰接点Jl，因此，通过计算机程序设置适当的算法，能够比较快速的完成上述寻找铰接点Jl的过程。上述试算的过程在现有技术中存在多种方案，在此不再赘述。图8示出一种具有三个刚性部件块的运动部件的情况。如图所示，该运运动部件包括三个刚性部件块，分别称为第一部件块N1、第二部件块N2和中间部件块N3 ;上述运动部件具有四个悬挂点，其中两个悬挂点在第一部件块上，分别为第一悬挂点BI和第二悬挂点B2 ;另外两个悬挂点在第二部件块上，分别为第三悬挂点B3和第四悬挂点B4 ;中间部件块N3通过第一铰接点Xl连接上述第一部件块N1、通过第二铰接点X2连接上述第二部件块N2。通过上述连接关系，第一部件块NI和中间部件块N3能够在水平平面上以第一铰接点Xl为轴相互旋转，第二部件块N2和中间部件块N3能够在水平平面上以第二铰接点X2为轴相互旋转。本发明第三实施例即提供一种对该具有三个刚性的部件块的运动部件进行通过性分析的方法。图中还示出了该运动部件的轨道T3的曲线，运动部件的运动方向如图中箭头所示。请参看图9，该图示出本发明第三实施例的流程图，该流程图和第一实施例流程图相似，以下对相似的步骤不予具体说明，仅仅对不同之处重点阐述。步骤S901，开始。步骤S902，接收相关初始参数输入。在该步骤中，所接收的块参数包括四个悬挂点的位置块参数以及两个铰接点的位置块参数，即铰接点在所在的部件块上的相对位置。上述四个悬挂点和两个铰接点在图中标出为第一悬挂点B1、第二悬挂点B2、第三悬挂点B3、第四悬挂点B4、第一铰接点X1、第二铰接点X2。其中，设第一悬挂点BI为基准悬挂点。实际上以任何一个悬挂点作为基准悬挂点都是可以的。步骤S903，根据轨道曲线和运动方向，以节距S沿所述轨道曲线向运动方向前方确定基准悬挂点BI的新坐标。步骤S904，根据上述步骤确定的基准悬挂点BI的新坐标、轨道曲线以及块参数，确定其它悬挂点和铰接点的新坐标。上述几个点在运动部件沿轨道运行了节距S后的新坐标确定以后，就可以确定整个运动部件运动到新位置后的新影像在平面设计上的位置。确定上述坐标的具体步骤参见图10,包括如下五步:S904_1,根据基准悬挂点的新坐标，确定第一部件块的第二悬挂点的新坐标；S904-2，根据基准悬挂点的新坐标、第二悬挂点的新坐标，确定中间部件块和该第一部件块铰接的第一铰接点的坐标；步骤S904-3,根据所述中间部件块和第一部件块的铰接点的坐标，确定所述中间部件块和第二部件块铰接的第二铰接点的可能坐标范围；步骤S904-4，在上述第二铰接点的坐标范围内，确定一个能够使第二部件块的两个悬挂点的坐标同时在轨道曲线上的点，该点就是第二铰接点的新坐标；步骤S904-5，根据上述确定的第二铰接点的位置，即可确定第二部件块的两个悬挂点的新坐标。步骤S904-1，根据基准悬挂点BI的新坐标，确定第一部件块NI的第二悬挂点B2的新坐标。由于第一部件块的第一悬挂点BI为基准悬挂点，其移动节距S后的坐标在步骤S903中已经确定。该第一部件块上的第二悬挂点B2的坐标则能够根据步骤S902中的运动部件的块参数和轨道曲线确定。首先，根据第一部件块的块参数，确定基准悬挂点BI和第二悬挂点B2之间的距离L ;然后，以基准悬挂点BI的新坐标为圆心，向第二悬挂点B2所在方向以上述距离L为半径作圆弧，该圆弧与轨道曲线的交点即为所述第二悬挂点的新坐标。步骤S904-2，根据基准悬挂点BI的新坐标、第二悬挂点B2的新坐标，确定中间部件块N3和该第一部件块NI铰接的第一铰接点Xl的新坐标。由于所述第一部件块的块参数在步骤S902中已经获得，根据其第一悬挂点BUSP基准悬挂点)和第二悬挂点B2的新坐标，即可获得其上的第一铰接点Xl的坐标；例如，可以以基准悬挂点的新坐标为圆心，以该基准悬挂点BI和第一铰接点Xl之间的距离LI为半径作圆弧；以第二悬挂点B2的新坐标为圆心，以第二悬挂点B2和第一铰接点Xl之间的距离为L2为半径作另一个圆弧，上述两个圆弧的交点或者切点就是所述第一铰接点的新坐标。步骤S904-3，根据所述中间部件块和第一部件块的铰接点Xl的坐标，确定所述中间部件块和第二部件块铰接的第二铰接点X2的可能坐标范围。以上一步骤确定的第一铰接点坐标为圆心，以步骤S902提供的块参数中的第一铰接点和第二铰接点之间的距离L3为半径，向所述第二铰接点所在方向作一圆弧，该圆弧就是所述第二铰接点的可能坐标范围。步骤S904-4，在上述第二铰接点X2的坐标范围内，确定一个能够使第二部件块的两个悬挂点的坐标同时在轨道曲线上的点，该点就是第二铰接点X2的新坐标。根据第二部件块的块参数，可以知道第二铰接点X2和第二部件块上的第三悬挂点B3和第四悬挂点B4之间的位置关系，以这种位置关系为依据，可以在上一步骤确定的圆弧上，找到某一个点，第二铰接点X2位于这一点时，才能使所述第二部件块上的第三悬挂点B3和第四悬挂点B4同时在轨道曲线上，该圆弧上的确定点，就是第二铰接点的新坐标。具体的确定过程，与第二实施例中以第二部件块上的第三悬挂点A3为基准悬挂点，确定铰接点和第一部件块的两个悬挂点的方法相同。步骤S904-5，根据上述确定的第二铰接点X2的新坐标，即可确定第二部件块N2的两个悬挂点的新坐标。由于第二部件块的块参数已经获得，根据上述块参数，根据上述已经确定的第二铰接点X2，以及它们和轨道曲线的交点，既可以确定所述第二部件块上的第三悬挂点B3和第四悬挂点B4的新坐标。以上对步骤S904的详细说明已经完成，以下请继续参看图9。步骤S905，以上述基准悬挂点BI和第二悬挂点B2、第三悬挂点B3、第四悬挂点B4以及第一铰接点X1、第二铰接点X2为依据，根据块参数，确定并绘制运动部件的新影像。步骤S906，判断复制次数计数器的值是否大于设定的复制总数量n，若是，则进入结束步骤S909 ;若否，则进入步骤S907。步骤S907，根据已经执行的前述步骤，更新参数，包括更新基准悬挂点和第二悬挂点的坐标，以及将复制次数计数器的值加I。步骤S908，返回步骤S903。步骤S909，结束。以上第二、第三实施例，均可以像第一实施例那样，加入timer时间触发，实现动画展示。本发明提供的上述通过性分析方法，仅仅是根据轨道输送设备的平面图进行水平平面的通过性分析，即分析轨道输送设备周边布置的一些部件对运动部件的通过性的影响；对于垂直平面的通过性分析，应当采用其他方法。另外，上述实施例中的步骤也可以有所变化。例如，可以在确定基准着力点的新坐标后，立刻以该基准着力点的新坐标为基准，复制移动整个运动部件；然后，再按照上述实施例中的方法，确定其它悬挂点、铰接点的新坐标后，根据所确定的各个悬挂点和铰接点的新坐标，对上述复制移动后的运动部件的各部件块进行调整，获得反应实际情况的新影像。另外，尽管上述实施例均为悬挂吊具形式的运动部件，但上述方法也完全适用于轨道台车等地面轨道输送设备的通过性分析。用于对台车分析时，将上述悬挂点改为导向点即可。为了统一描述上述不同的应用场合，权利要求中将悬挂点或者导向点等统一称为着力点。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明基本原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
权利要求
1.一种基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，所述运动部件包括一个刚性的部件块，或者是包括两个刚性的部件块并且两个刚性的部件块之间通过可旋转的铰接点连接，或者是包括三个的刚性部件块，相邻的部件块之间以可旋转的铰接点连接；运动部件上设置有至少两个着力点，其特征在于，包括: 根据设计图，获得初始参数输入，所述初始参数包括运动部件的着力点初始坐标，运动部件所包括的各个部件块的尺寸、形状、以及初始坐标位置、着力点坐标位置等块参数、轨道曲线、运动方向、节距S、复制总数量n，并将实际复制次数设定为O;所述着力点中，其中一点作为基准着力点；当所述运动部件包括两个刚性的部件块时，所述块参数还包括两个部件块之间的铰接点坐标位置；当所述运动部件包括三个刚性的部件块时，所述块参数还包括相邻部件块之间的铰接点坐标位置； 根据轨道曲线和运动方向，以节距S沿所述轨道曲线向运动方向确定基准着力点的新坐标； 根据上述步骤确定的基准着力点的新坐标、轨道曲线以及基准着力点与其它着力点的位置关系，确定其它着力点的新坐标；若有铰接点时，还包括确定铰接点的新坐标； 根据上述所有着力点、铰接点的新坐标，以块参数为依据，绘制各部件块的新影像； 判断实际复制次数是否大于n，若是，则结束；若否，则进入下一步； 根据前述步骤更新参数，包括更新各个着力点、铰接点的坐标，以及将实际复制次数加1 ; 返回所述确定基准着力点的新坐标的步骤； 结束，并根据上述步骤所获得的各个部件块的新影像与设计图上其它部分的关系，判断该运动部件的通过性。
2.根据权利要求1所述的基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，其特征在于，所述运动部件仅包括一个刚性的部件块；所述确定其它着力点、铰接点的新坐标的步骤中，仅包括确定其它着力点。
3.根据权利要求1所述的基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，其特征在于，所述运动部件包括两个刚性部件块，分别称为第一部件块和第二部件块；该运动部件具有三个着力点，其中两个着力点在第一部件块上，另外一个着力点在第二部件块上； 所述确定其它着力点、铰接点的新坐标的步骤中，若所述基准着力点在第一部件块上，则依据块参数和轨道曲线确定该第一部件块上的另外一个着力点的新坐标，然后，依据已经确定的第一部件块上的两个着力点的新坐标，确定该第一部件块与第二部件块之间的铰接点的新坐标，再根据上述铰接点的新坐标以及轨道曲线、第二部件块的块参数确定第二部件块的着力点的新坐标；若所述基准着力点在第二部件块上，则首先依据基准着力点位置、铰接点位置两个块参数确定第一部件块和第二部件块的铰接点的可能坐标点构成的圆弧，在该铰接点的可能坐标点构成的圆弧上，根据第一部件块的块参数，找出能够使第一部件块的两个着力点同时在轨道曲线上的点，该点坐标即为铰接点的新坐标，据此获得第一部件块的两个着力点的新坐标。
4.根据权利要求3所述的基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，其特征在于，在所述基准着力点在第二部件块的情况下，所述依据基准着力点位置、铰接点位置两个块参数确定第一部件块和第二部件块的铰接点的可能坐标点的具体方法是，根据第二部件块的基准着力点位置、铰接点位置两个块参数计算出两点之间的距离，然后，以基准着力点的新坐标为圆心、以基准着力点和铰接点之间的距离为半径，在铰接点所在方向确定一段圆弧，该圆弧上的点即为所述第一部件块和第二部件块的铰接点的可能坐标点； 所述在该铰接点的可能坐标点构成的圆弧上，根据第一部件块的块参数，找出能够使第一部件块的两个着力点同时在轨道曲线上的点的方法是:在已经确定的上述可能坐标点的圆弧上，以铰接点和两个着力点之间的距离和位置关系为依据，选取圆弧上的某个点作为顶点，作两条线段，两个线段之间的角度与铰接点与两个着力点的连线的角度相同，两个线段的另一个端点与该作为顶点的圆弧点的距离分别等于两个着力点和铰接点的距离；保持上述两个线段的角度关系，并旋转该组线段，若出现两个端点同时在轨道曲线上的情况，则上述圆弧点的坐标即为铰接点新坐标，两个线段的端点即为该第一部件块上的两个着力点。
5.根据权利要求1所述的基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，其特征在于，所述运动部件包括三个刚性的部件块，分别称为第一部件块、第二部件块和中间部件块；上述运动部件具有四个着力点，其中两个着力点在第一部件块上，另外两个着力点在第二部件块上；两个部件块分别与中间部件块以铰接点连接；设所述基准着力点所在部件块为第一部件块； 所述确定其它着力点、铰接点的新坐标的步骤中，首先依据块参数和轨道曲线确定第一部件块上的另外一个着力点的新坐标，然后，依据已经确定的第一部件块上的两个着力点，确定第一部件块与中间部件块之间的铰接点的新坐标，再根据该铰接点的新坐标以及中间部件块的铰接点位置参数确定中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点；然后，根据中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点、轨道曲线、以及第二部件块的包括铰接点位置、着力点在内的块参数，确定第二部件块的着力点的新坐标。
6.根据权利要求5所述的基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，其特征在于，所述根据第一部件块与中间部件块之间的铰接点的新坐标以及中间部件块的铰接点位置参数确定中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点的方法是，根据中间部件块的两个铰接点位置参数，以第一部件块上已经确定的铰接点为圆心，以两个铰接点之间的距离为半径，在中间部件块与第二部件块的铰接点所在方向上作圆弧，该圆弧上的点即为所述中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点；所述根据中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点、轨道曲线、以及第二部件块的包括铰接点位置、着力点位置在内的块参数确定第二部件块的着力点的新坐标，具体是:在已经确定的上述中间部件块与第二部件块的铰接点的可能坐标点组成的圆弧上，以第二部件块的铰接点和两个着力点之间的位置关系为依据，选取圆弧上的某个点作为顶点，作两条线段，两个线段之间的角度与铰接点与两个着力点的连线的角度相同，两个线段的另一个端点与该作为顶点的圆弧点的距离分别等于两个着力点和铰接点的距离；保持上述两个线段的角度关系，并旋转该组线段，若出现两个端点同时在轨道曲线上的情况，则上述圆弧点的坐标即为铰接点新坐标，两个线段的端点即为该第二部件块上的两个着力点。
7.根据权利要求1所述的基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，其特征在于，根据基准着力点的新坐标、轨道曲线以及基准着力点与其它着力点、铰接点的位置关系，确定其它着力点、铰接点的新坐标的步骤中，若某一其它着力点与基准着力点为同一个刚性部件块的着力点时，确定该着力点的新坐标的方法是，在该着力点所在方向，以基准着力点为圆心、以该着力点和基准着力点的距离为半径确定一圆弧，该圆弧和轨道曲线的交点即为该着力点的新坐标。
8.根据权利要求1所述的基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，其特征在于，在确定基准着力点的新坐标后，立刻以该基准着力点的新坐标为基准，复制移动整个运动部件；在确定其它着力点、铰接点的新坐标后，以块参数为依据绘制各部件块的新影像的方法是，根据所确定的各个着力点和铰接点，对上述复制移动后的运动部件的各部件块进行位置调整。
9.根据权利要求1所述的基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，其特征在于，还包括一个计时程序，该计时程序每隔规定的时间间隔，即生成一个触发信号，接收该触发信号后，才进行所述根据轨道曲线和运动方向，以设定节距S沿所述轨道曲线向运动方向前方确定基准着力点的新坐标的步骤，以及进行该步骤后续的步骤；并且，在绘制各部件块的新影像的步骤之前，将上一循环中绘制的部件块的影像删除。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，其特征在于，所述设计图为AUTOCAD环境中绘制的设计图，该分析方法利用AutoCAD VBA设计，并利用Visual LISP设置在AutoCAD调用通过性分析方法各个模块的快捷命令。
全文摘要
本发明提供一种基于平面图的轨道输送设备运动部件通过性分析方法，该方法包括根据设计图，获得初始参数输入；根据轨道曲线和运动方向，以节距S沿所述轨道曲线向运动方向确定基准着力点的新坐标；根据上述步骤确定的基准着力点的新坐标、轨道曲线以及基准着力点与其它着力点的位置关系，确定其它着力点的新坐标；若有铰接点时，还包括确定铰接点的新坐标；根据上述所有着力点、铰接点的新坐标，绘制各部件块的新影像；根据要求将上述过程重复n次结束，并根据上述步骤所获得的各个部件块的新影像与设计图上其它部分的关系，判断该运动部件的通过性。采用本发明能够快速、准确在平面图上进行轨道输送设备运动部件通过性分析，节约设计时间。
文档编号G06F17/50GK103198174SQ20131006139
公开日2013年7月10日 申请日期2013年2月27日 优先权日2013年2月27日
发明者陈刚 申请人:湖北华昌达智能装备股份有限公司