基于农田图像检测障碍物的方法
【专利摘要】本发明公开了一种基于农田图像检测障碍物的方法，该方法首先通过田间导航图像采集设备采集农田图像，然后将农田图像进行去噪灰度化、小波变换、最大类间方差分割等操作，最后得到图像投影曲线，根据曲线的跳变点来判断农田中的障碍物。该方法克服了现有农田障碍物检测方法对障碍物高度、颜色敏感的缺点，能有效提高农田障碍物检出率，增强农田导航安全。
【专利说明】基于农田图像检测障碍物的方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种基于农田图像检测障碍物的方法。
【背景技术】
[0002] 因农用车辆自动导航、辅助导航能有效降低农民工作强度，提高农业生产效率，减 少农药中毒、皮肤晒伤等农业事故的发生并能促进精细农业发展而得到广泛研究。而基于 机器视觉的农用车辆自动导航、辅助导航方法因获得信息量丰富、使用灵活、体积小、能耗 低而被广泛采用。
[0003] 基于机器视觉的农田导航研究过程中农田存在的障碍物如不能准确检测会造成 经济损失，引起严重事故，因此农田障碍物的有效检测是农用车辆自动导航、辅助导航需解 决的关键问题之一。目前的农田障碍物检测方法主要基于障碍物和农田作物的颜色、高度 差异等信息完成，但农田中出现的障碍物颜色、高度都是随机的，如长草的土堆，导致这类 方法容易出现障碍物漏检；有些仅依靠频率信息完成障碍物检测，但当障碍物和作物产生 频率相近时效果并不好；如采用对农田图像先基于频率差异进行分割，再基于颜色信息进 行障碍物、作物分离的方法，虽然和前面两类方法相比障碍物检出率明显增加，但在对障碍 物基于频率信息的分割阶段多变的背景频率成了最大干扰，会导致一部分障碍物因干扰过 多发生漏检。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种基于农田图像检测障碍物的方 法。
[0005] 本发明的目的是通过以下技术方案实现的：一种基于农田图像检测障碍物的方 法，该方法包括以下步骤：
[0006] (1)采集彩色农田图像，并将采集到的彩色农田图像通过公式I = (R+G+B)/3转换 成第一灰度图像F，公式中R指采集的彩色图像中红色分量灰度值，G指绿色分量灰度值，而 B指蓝色分量灰度值，I表示第一灰度图像F的亮度值，这种彩色图像转灰度图像方式能最 大程度保留图像各部分原有的细微颜色差异；
[0007] (2)再将彩色农田图像通过公式Γ = 2XG-R-B转换成第二灰度图像F1，Γ表示 第二灰度图像Fl的灰度值，这种彩色图像转灰度图像方式能有效提高绿色植物和其它非 绿色背景的对比度，配合图像分割算法能有效去除非绿色背景干扰；
[0008] (3)采用OTSU方法对第二灰度图像Fl进行分割，获得二值图像F3 ;
[0009] (4)获取二值图像F3中像素值为零的坐标，将第一灰度图像中相同坐标位置处的 像素值置零，获得第三灰度图像F4 ;
[0010] (5)对第三灰度图像F4进行5级Haar小波分解，得到5级分辨率不同的子图像及 近似级子图像，并按下式计算图像小波分解后2?5级各级子图像的总频率：
[0011] C1 = C11^CVClv
[0012] 式中1为小波多分辨率分解的第1级，备〗为1级水平分解系数图像，d为1级对 角分解系数图像，V为1级垂直分解系数图像，Clh为1级水平分解系数图像的总频率，Cld 为1级对角分解系数图像的总频率，Clv为1级垂直分解系数图像的总频率；其中，Clx (X = h，d，v)由以下公式得到：
【权利要求】
1. 一种基于农田图像检测障碍物的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： (1) 采集彩色农田图像，并将采集到的彩色农田图像通过公式I = (R+G+B)/3转换成 第一灰度图像F，公式中R指采集的彩色图像中红色分量灰度值，G指绿色分量灰度值，而B 指蓝色分量灰度值，I表示第一灰度图像F的亮度值； (2) 再将彩色农田图像通过公式I' =2XG-R-B转换成第二灰度图像F1，I'表示第二 灰度图像Fl的灰度值； (3) 采用最大类间方差法（简称OTSU)对第二灰度图像Fl进行分割，获得二值图像 F3 ； (4) 获取二值图像F3中像素值为零的坐标，将第一灰度图像F中相同坐标位置处的像 素值置零，获得第三灰度图像F4 ; (5) 对第三灰度图像F4进行5级Haar小波分解，得到5级分辨率不同的子图像及近似 级子图像，并按下式计算图像小波分解后2?5级各级子图像的总频率： C1 = clh+cld+clv 式中1为小波多分辨率分解的第1级，h为1级水平分解系数图像，d为1级对角分解 系数图像，V为1级垂直分解系数图像，Clh为1级水平分解系数图像的总频率，Cld为1级 对角分解系数图像的总频率，Clv为1级垂直分解系数图像的总频率；其中，Clx(x = h，d，V) 由以下公式得到：
式中MXN为小波多分辨率分解第1级各方向子图像的大小，flx(i, j)为坐标点（i, j) 处的小波多分辨率分解系数； (6) 通过步骤（5)的计算找到总频率最多的级，将小波分解后获得的近似级及子图像 总频率最多的级的小波分解系数保留，其它级子图像的小波分解系数置零后，重构成新的 图像； (7) 对步骤（6)重构后的新图像进行两次OTSU分割获得图像F5 ; (8) 求图像F5中像素值的平方，然后将求平方后的像素值按图像行相加，投影成曲线， 曲线的跳变点即为农田中的障碍物。
【文档编号】G06T7/00GK104361598SQ201410683376
【公开日】2015年2月18日 申请日期:2014年11月25日 优先权日:2014年11月25日
【发明者】韩永华, 汪亚明 申请人:浙江理工大学