1.一种借助便携式终端设备(16)识别操纵器(10)的方法，其中，所述便携式终端设备(16)包括3D相机，所述方法具有以下步骤：
a)借助所述便携式终端设备(16)的3D相机从待识别的操纵器(10)的至少一部分检测三维图像；
b)基于所检测到的三维图像查明所述操纵器(10)的实际状态；
c)提供所述操纵器(10)的参考状态；以及
d)基于所查明的实际状态和所提供的参考状态识别所述操纵器(10)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，参考状态的提供通过操纵器控制器来进行。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，参考状态的提供以无线方式进行。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述操纵器(10)的识别包括确定所述操纵器(10)的所查明的实际状态是否与所述操纵器(10)的所提供的参考状态中的至少一个参考状态一致。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述操纵器(10)的识别包括选出所提供的参考状态中的一个参考状态，从而使得与所述三维图像的检测大致在时间上同步地生成该所选出的参考状态。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述操纵器(10)的所述识别包括选出所述操纵器(10)的所提供的参考状态中的一个参考状态，从而使得该所选出的参考状态最接近所述操纵器(10)的所查明的实际状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所提供的参考状态中的一个参考状态的选出以如下方式进行，即，该所选出的参考状态与所述所查明的实际状态之间的差小于预先限定的允差值。
8.根据权利要求5-7中任一项所述的方法，其中，所提供的参考状态中的一个参考状态的选出通过固定式计算机来进行。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述操纵器(10)的实际状态的查明通过所述便携式终端设备(16)或固定式计算机来进行。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述操纵器(10)的实际状态包括关于以下中至少一项的信息：
所述操纵器(10)的实际姿态，
所述操纵器(10)的实际轴角度，
所述操纵器(10)的实际位置，
所述操纵器(10)的实际定向，
所述操纵器(10)的工具中心点的笛卡尔实际位置，
所述操纵器(10)的实际姿态的时间变化，
所述操纵器(10)的实际轴角度的时间变化，
所述操纵器(10)的实际位置的时间变化，
所述操纵器(10)的实际定向的时间变化，
所述操纵器(10)的工具中心点的笛卡尔实际位置的时间变化，
所述操纵器的各个组件的实际参量和/或实际参量比例。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述操纵器(10)的参考状态包括关于以下中至少一项的信息：
所述操纵器(10)的参考姿态，
所述操纵器(10)的参考轴角度，
所述操纵器(10)的参考位置，
所述操纵器(10)的参考定向，
所述操纵器(10)的工具中心点的笛卡尔参考位置，
所述操纵器(10)的参考姿态的时间变化，
所述操纵器(10)的参考轴角度的时间变化，
所述操纵器(10)的参考位置的时间变化，
所述操纵器(10)的参考定向的时间变化，
所述操纵器(10)的工具中心点的笛卡尔参考位置的时间变化，
所述操纵器的各个组件的参考参量和/或参考参量比例。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述3D相机是全光相机，并且其中，所述三维图像的所述检测包括借助全光相机从所述待识别的操纵器(10)的至少一部分检测四维光场。
13.一种便携式终端设备(16)，其包括3D相机和设备控制器，其中，所述设备控制器被设计为，由操纵器的被检测到的图像确定所述操纵器的轴角度的实际状态，并且其中，所述设备控制器优选进一步被设计为，执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
14.一种机器人系统，其包括操纵器(10)和便携式终端设备(16)，所述便携式终端设备包括3D相机，其中，所述机器人系统还具有控制器，该控制器被设计为，执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
15.根据权利要求13所述的便携式终端设备或根据权利要求14所述的机器人系统，其中，所述3D相机是全光相机。