仓库的管理方法、管理设备以及物流系统与流程

本发明涉及物流技术领域，特别是涉及一种仓库的管理方法、管理设备以及物流系统。

背景技术：

当物流仓储系统是近年来随着电商的兴起应运而生的相关产业，相关技术在已经广泛应用于各类行业。不管是被称作仓库还是配送中心，仓储系统的管理包括存储和分拣两个方面。

目前应用于物流行业的智能穿梭装置系统，实现了仓库存储和分拣一定程度的自动化，并能够在一定程度上代替人力。然而对于整个仓库中多个穿梭装置如何高效的协同工作，并未给出一个有效的解决方案，仓库的存储分拣还是存在容易出错、稳定性不高的问题。

技术实现要素：

本发明提供一种仓库的管理方法、管理设备以及物流系统，以解决现有技术中仓库的存储分拣存在容易出错、稳定性不高的问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种仓库的管理方法，仓库包括多个穿梭装置，该管理方法包括步骤：接收物流指令，物流指令包括出库指令或入库指令；根据物流指令，形成物流方案，物流方案包括多个穿梭装置的选择方案和被选穿梭装置的运行方案；控制被选穿梭装置执行物流方案。

其中，管理方法进一步包括步骤：接收执行物流方案的被选穿梭装置的反馈信息；根据反馈信息，调整对被选穿梭装置的控制。

其中，管理方法进一步包括步骤：接收参数设置指令，保存所设置的参数；控制所述被选穿梭装置执行物流方案的步骤包括：基于参数控制被选穿梭装置执行物流方案。

其中，管理方法进一步包括步骤：实时接收被选穿梭装置的位置信息；根据位置信息，形成仓库的模拟图像，并显示模拟图像。

为解决上述技术问题，本发明又提出一种仓库的管理设备，仓库包括多个穿梭装置，管理设备包括：指令接收模块，用于接收物流指令，物流指令包括出库指令或入库指令；方案规划模块，用于根据物流指令，形成物流方案，物流方案包括多个穿梭装置的选择方案和被选穿梭装置的运行方案；控制执行模块，用于控制被选穿梭装置执行物流方案。

其中，管理设备进一步包括：信息接收模块，用于接收执行物流方案的被选穿梭装置的反馈信息；反馈调整模块，用于根据反馈信息，调整对被选穿梭装置的控制。

其中，管理设备进一步包括：参数设置模块，用于接收参数设置指令，并保存所设置的参数；控制执行模块进一步用于，基于参数控制被选穿梭装置执行物流方案。

其中，信息接收模块进一步用于实时接收被选穿梭装置的位置信息；管理设备进一步包括模拟显示模块，用于根据位置信息，形成仓库的模拟图像，并显示模拟图像。

为解决上述技术问题，本发明还提出一种仓库的物流系统，物流系统包括上述管理设备和多个穿梭装置。

其中，管理设备对多个穿梭装置的控制基于485通信方式。

本发明仓库的管理方法包括步骤：接收物流指令，该物流指令包括出库指令或入库指令；根据物流指令，形成物流方案，物流方案包括多个穿梭装置的选择方案和被选穿梭装置的运行方案；控制被选穿梭装置执行物流方案。本发明仓库的管理方法能够控制多个穿梭装置的协同工作，从而实现仓库自动化管理。

附图说明

图1是本发明仓库的管理方法一实施方式的流程示意图；

图2是本发明仓库的管理设备一实施方式的结构示意图；

图3是图2所示仓库的管理设备实施方式对应的硬件结构示意图；

图4是本发明仓库的物流系统一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对发明所提供的一种仓库的管理方法、管理设备以及物流系统做进一步详细描述。

本发明仓库的管理方法用于实现对仓库的自动化高效管理，而仓库的作用主要在于存储和分拣，即使用穿梭装置将货物运到指定位置进行存储，或将制定位置的货物取出；对于大型的仓库，一个穿梭装置显然是不够的，在仓库中设置有多个穿梭装置，本发明的管理方法能够控制多个穿梭装置的协同工作。

具体请参阅图1，图1是本发明仓库的管理方法一实施方式的流程示意图，本实施方式仓库的管理方法包括以下步骤。

S101：接收参数设置指令，保存所设置的参数。

本步骤S101主要对需要控制的设备进行参数设置，例如对穿梭装置的电机进行参数设置，对电机的闭环控制进行参数设置等。

当本实施方式管理方法应用到不同的仓库时，为了适应不同的仓库的不同设备，需要进行相应的参数设置。若管理方法是专为某一仓库定制的，则可无需进行本步骤S101。

S102：接收物流指令。

本步骤S102中的物流指令关系到仓库的存储分拣动作，主要包括出库指令或入库指令。

出库指令即表示将指定位置的货物出库，整个物流过程为：1)确定需要出库的货物；2)驱动穿梭装置取出指定位置的货物；3)驱动穿梭装置将指定位置的货物传送出库。

入库指令即表示将货物入库至指定位置，整个物流过程为：1)确定货物入库的指定位置；2)驱动穿梭装置获取货物；3)驱动穿梭装置将货物运输至指定位置。

当然在以上描述中，穿梭装置取出货物后将货物传送出库的过程，以及穿梭装置获取到货物准备入库的过程，还可配合升降台、堆垛机等设备实现。由于货物在仓库中的物流过程主要有穿梭装置完成，因此对于升降台、堆垛机的运行动作不再多做描述。

S103：根据物流指令，形成物流方案。

在接收到物流指令后，对物流指令进行计算分析，形成物流方案，主要是形成多个穿梭装置的选择方案和被选穿梭装置的运行方案。即选择哪些穿梭装置来运输货物，以及穿梭装置以哪条路线运行。在本步骤中主要采用有关路径优化的算法来进行计算，以获得最优的物流方案。

S104：控制被选穿梭装置执行物流方案。

在确定物流方案后，则控制被选的穿梭装置执行该物流方案。穿梭装置主要包括行走机构和伸叉机构，在本步骤中，控制其行走机构在轨道上运行，以到达指定位置；并控制伸叉机构取出或放入货物。

若本实施方式管理方法需要应用到不同的仓库，则步骤S101中首先需要进行参数设置，而本步骤S104中则基于所设置的参数对穿梭装置进行控制。

若本实施方式管理方法是针对某一仓库定制的，则本步骤S104中是基于默认的参数对穿梭装置进行控制。若需要采用其他的控制方式，也可对默认的参数进行修改。

S105：接收执行物流方案的被选穿梭装置的反馈信息。

S106：根据反馈信息，调整对被选穿梭装置的控制。

在穿梭装置执行物流方案的过程中，穿梭装置本身可发回有关其运行状态以及其位置的反馈信息，本实施方式中则可根据反馈信息，调整对穿梭装置的控制，即对穿梭装置的运行状态进行调整。

S107：实时接收被选穿梭装置的位置信息。

在穿梭装置执行物流方案的过程中，仓库轨道上的感应器(光电编码器、光电门等)，以及穿梭装置本身均可反馈位置信息；感应器可反馈穿梭装置在仓库的绝对位置，穿梭装置本身可反馈其运行的距离，相对其出发点的位置。在步骤S106中，还可将穿梭装置的反馈信息与位置信息结合，实现对穿梭装置控制的调整，从而保证穿梭装置的行走机构和伸叉机构在±1mm内准确定位。

S108：根据位置信息，形成仓库的模拟图像，并显示该模拟图像。

根据位置信息，可以形成仓库的模拟图像，即形成动态的仓库三维图。由仓库的模拟图像可看到仓库的整体情况，货物、穿梭装置等当前位置，以及运行中的穿梭装置。

上述仓库的管理方法是由一仓库的管理设备实现，具体请参阅图2，图2是本发明仓库的管理设备一实施方式的结构示意图，本实施方式仓库的管理设备100包括指令参数设置模块11、指令接收模块12、方案规划模块13、控制执行模块14、信息接收模块15、反馈调整模块16、模拟显示模块17。

其中，参数设置模块11用于接收参数设置指令，并保存所设置的参数。参数设置模块11主要包括：电机控制参数设置，分为电流闭环控制参数设置、速度闭环控制参数设置、相对位置闭环控制参数设置、绝对位置闭环控制参数设置等；以及通信参数设置，PID参数设置等

指令接收模块12用于接收物流指令，物流指令包括出库指令或入库指令。

方案规划模块13用于根据物流指令，形成物流方案，物流方案包括多个穿梭装置的选择方案和被选穿梭装置的运行方案。

控制执行模块14用于控制被选穿梭装置执行物流方案。进一步用于基于参数控制被选穿梭装置执行物流方案。

信息接收模块15用于接收执行物流方案的被选穿梭装置的反馈信息。进一步用于实时接收被选穿梭装置的位置信息。

反馈调整模块16用于根据反馈信息，调整对被选穿梭装置的控制。

模拟显示模块17用于根据位置信息，形成仓库的模拟图像，并显示模拟图像。

以上7个模块用于实现上述管理方法的各个步骤，具体不再赘述。7个模块间相互协作，以实现对仓库的管理。

具体来说，指令接收模块12接收物流指令，并发送给方案规划模块13，使其根据该物流指令形成物流方案；物流方案被发送给控制执行模块14，使其根据该物流方案控制穿梭装置运行；在穿梭装置运行过程中，穿梭装置以及仓库轨道的感应器向信息接收模块15发送反馈信息以及位置信息；反馈调整模块16则根据反馈信息，调整对穿梭装置的控制，而模拟显示模块17则根据位置信息，形成仓库的模拟图像，并显示该模拟图像。

以上以软件虚拟模块的角度对管理设备100进行描述，实际应用中软件虚拟模块的功能是基于硬件实现的。具体请参阅图3，图3是图2所示仓库的管理设备实施方式对应的硬件结构示意图。

从硬件角度来看，管理设备100包括处理器21、输入装置22、显示器23以及通信装置24。

其中用户通过输入装置22输入物流指令，处理器21根据该物流指令，形成物流方案，并通过通信装置24来控制穿梭装置执行物流方案，在穿梭装置运行过程中，管理设备100可通过通信装置24接收穿梭装置和仓库轨道的反馈信息和位置信息等，处理器21根据反馈信息调整对穿梭装置的控制，并根据位置信息，形成仓库的模拟图像，并通过显示器23显示该模拟图像。

本实施方式中处理器21包括STM芯片，能够实现对多个穿梭装置的控制。通信装置24则为基于485的通信方式，保证了穿梭装置在纵深很大的巷道内仍能接受稳定信号；并且数据传输采用DMA等方式，在加快数据传输速度的同时保证了可靠性。

对于整个仓库的物流系统，请参阅图4，图4是本发明仓库的物流系统一实施方式的结构示意图。本实施方式物流系统400包括管理设备41和穿梭装置42。

管理设备41对多个穿梭装置42的控制基于485通信方式，同时采用了DMA等数据传输方式，在加快数据传输速度的同时保证了可靠性。

管理设备41在接收到物流指令后，根据物流指令形成物流方案，并控制穿梭装置42执行物流方案。其中物流指令可由用户手动输入，也可由其他系统导入，例如当物流系统400与其他的生产系统对接时，生产系统可形成物流指令，传至物流系统400。该物流系统400不仅仅能应用于单纯的仓储物流中，还可与生产系统对接，利于整个企业的生产管理。

根据以上描述可知，本发明仓库的管理方法包括步骤：接收物流指令，该物流指令包括出库指令或入库指令；根据物流指令，形成物流方案，物流方案包括多个穿梭装置的选择方案和被选穿梭装置的运行方案；控制被选穿梭装置执行物流方案。本发明仓库的管理方法能够控制多个穿梭装置的协同工作，从而实现仓库自动化管理。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。