技术总结
本发明公开了一种室内场景物体同时识别与建模方法，包括步骤：输入RGB‑D图像；物体分割；提取SIFT特征和FPFH特征；SIFT特征和FPFH特征融合；物体识别；物体建模。其中物体建模是计算物体部分之间的位姿关系并且设定一个阈值，如果位姿变化小于阈值，则将两个物体部分进行融合，并且在视图图中作为一个节点，否则，两个物体部分都保留到视图图中，即为两个节点。与现有技术相比，本发明可以实现物体在线识别和建模，并且提出了改进的视图图方法，减少数据冗余，降低了数据存储负担，提高了识别效率。
技术研发人员：曾碧;陈佳洲;黄文;曹军
受保护的技术使用者：广东工业大学
文档号码：201610832845
技术研发日：2016.09.19
技术公布日：2017.03.22