一种识别码、自动引导车的快速导航方法及系统与流程

文档序号:11143460阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种识别码,其特征在于,包括一边框、设置在边框内的方向图标和二维码,且应用在同一场所内的所有识别码的方向图标各自指向其对应的预设的方向。

2.如权利要求1所述的识别码,其特征在于,所述边框与二维码的中心为同一中心。

3.如权利要求1所述的识别码,其特征在于,所述边框由可围成方框的相互连接或不连接四个直角构成。

4.如权利要求1所述的识别码,其特征在于,方向图标由至少一个可标识方向的字母和/或文字和/或图案构成。

5.采用上述1至4任意一项权利要求所述的识别码实现的自动引导车的快速导航方法,包括如下步骤:

步骤1:在自动引导车应用场所里设置一个地面坐标系,在自动引导车的各条行驶线路上间隔铺设多个识别码,且记录所有识别码的方向图标所指的方向;

步骤2:判断当前自动引导车是否为启动状态,若是则继续下一步骤,若否则跳转至步骤7;

步骤3:安装在自动引导车上的识别装置读取当前位置所对应的识别码;

步骤4:依次对识别码中的二维码、方向图标以及边框进行解析,得到自动引导车的绝对坐标、确定车头方向、当前自动引导车与边框中心的位置差;若有位置差则根据绝对坐标和位置差调整自动引导车与边框实现对中;若无位置差则直接进入下一步骤;

步骤5:原地等待接收任务,直至收到运送指令;

步骤6:自动引导车开始运动;

步骤7:在运动过程中实时判断自动引导车是动态定位模块还是静态定位模式;若为动态定位模式,则执行步骤8,若为静态定位模式,则执行步11;

步骤8:获取自动引导车相对于地面坐标系处于前进还是后退状态,若是前进状态,则执行步骤9;若是后退状态,则执行步骤10;

步骤9:仅识别边框的左下角和右下角,根据识别结果调整自动引导车与边框实现中线对齐;

步骤10:仅识别边框的左上角和右上角,根据识别结果调整自动引导车与边框实现中线对齐;

步骤11:识别边框全部,得到当前自动引导车与边框中心的位置差,调整自动引导车与边框实现对中。

6.如权利要求5所述的自动引导车的快速导航方法,其特征在于,步骤3中,当无法读取识别码时,调整自己的位置直至可以成功读取二维码为止。

7.如权利要求5所述的自动引导车的快速导航方法,其特征在于,步骤11之后,还包括返回至步骤5,等待下一次运送指令。

8.采用上述1至4任意一项权利要求所述的识别码实现的快速导航系统,包括设置在自动引导车应用场所里的地面坐标系、间隔铺设在自动引导车各条行驶线路上的多个识别码,设置在自动引导车上的识别装置,将所述地面坐标系、行驶线路、识别码的相关信息进行记录的地图模块,根据所述识别装置解析后的结果以及地图模块对自动引导车的运行进行控制的控制模块;

所述识别装置包括用于获取所述识别码的摄像模块、用于识别所述二维码的二维码解析模块、用于识别所述边框或部分边框的边框解析模块、用于识别所述方向图标的方向解析模块。

9.如权利要求8所述的快速导航系统,其特征在于,所述摄像模块包括用于获取所述识别码的摄像头、将摄像头固定在自动引导车上的支架,设置在摄像头前端一侧的光源。

10.如权利要求8所述的快速导航系统,其特征在于,所述识别码的相关信息包括二维码的坐标、方向图标的铺设方向。

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